【正文】 在圖3－1中選擇“新建－流程圖程序”，就進(jìn)入了流程圖編輯界面（圖32）。第3章 雙擊桌面上的“”圖標(biāo)，打開新建對(duì)話框（如圖31所示），這里有兩個(gè)界面供選擇，一個(gè)是流程圖程序編輯界面，另一個(gè)是JC代碼程序編輯界面。5) 當(dāng)對(duì)話框中出現(xiàn)“成功下載”字樣后，關(guān)閉對(duì)話框。3) 打開流程圖界面（）。方法如下： 1) 連接串口通信線（參見 ）。如果是剛出廠的機(jī)器人，尚未使用過，則打開電源開關(guān)，按下運(yùn)行鍵，就可以運(yùn)行自檢程序了。 自檢運(yùn)行自檢程序可以檢查機(jī)器人各部分功能是否正常。同時(shí)機(jī)器人主控制板上的黃色發(fā)光二極管閃動(dòng)，表示數(shù)據(jù)正在傳送。更新操作系統(tǒng)的方法如下：1) 連接串口通信線（）；2) 打開機(jī)器人電源開關(guān)；3) 打開流程圖界面（）；4) 單擊菜單欄中“工具（T）”選項(xiàng)卡，在彈出的下拉菜單中單擊“更新操作系統(tǒng)(U)”，隨后會(huì)彈出“智能更新操作系統(tǒng)”對(duì)話框。能力風(fēng)暴機(jī)器人在出廠時(shí)，里面已經(jīng)下載了操作系統(tǒng)ASOS。或者先關(guān)機(jī)，再開機(jī)，然后按運(yùn)行鍵。注：下載程序也可以使用工具欄中的“下載”快捷按鈕，下載流程圖程序用，下載JC代碼程序用。 5) 當(dāng)對(duì)話框中出現(xiàn)“成功下載 ”字樣后，單擊對(duì)話框上的“關(guān)閉”按鈕即可。3) 單擊菜單欄中“工具（T）”按鈕，在彈出的下拉菜單中單擊“下載當(dāng)前程序(D)”，隨后會(huì)彈出“智能下載程序”對(duì)話框，并顯示下載進(jìn)程。下載當(dāng)前程序可按下述步驟進(jìn)行：1) 連接串口通信線（）。如果編寫JC代碼程序，選擇“新建－JC代碼程序”（參見圖2－1），進(jìn)入JC代碼編輯界面，就可以編寫JC代碼程序了。將來您保存的程序也可以到這里來尋找。5) 關(guān)閉窗口，回到桌面，重新打開流程圖界面，為機(jī)器人配置的型號(hào)“AS—MⅡ”就生效了。3) 在設(shè)置對(duì)話框中，單擊“機(jī)器人型號(hào)”下的箭頭，會(huì)彈出一串型號(hào)，單擊“AS－MⅡ”。操作步驟如下：1) 打開流程圖界面（參見圖2－2）。這一點(diǎn)請(qǐng)務(wù)必注意！假設(shè)您用的是ASMII能力風(fēng)暴機(jī)器人。需要配置機(jī)器人型號(hào)，也就是使編程軟件中機(jī)器人型號(hào)與使用的機(jī)器人型號(hào)相匹配。以后每次開機(jī)，別忘了檢查一下“太極圖”是否跳動(dòng)喲！ ，會(huì)出現(xiàn)以下對(duì)話框：圖2－1默認(rèn)的選項(xiàng)是“新建――流程圖”，單擊確定，即可進(jìn)入流程圖界面，如圖2－2所示。如果看不到“太極圖”跳動(dòng)，則說明機(jī)器人主板里沒有了操作系統(tǒng)ASOS，或操作系統(tǒng)工作不正常。開機(jī)時(shí)，您會(huì)聽到“嘟”的一聲，同時(shí)電源指示燈亮，說明電源開關(guān)已經(jīng)打開，機(jī)器人的電源接通了。關(guān)機(jī)，就是關(guān)閉機(jī)器人電源開關(guān)。 開機(jī)與關(guān)機(jī)開機(jī)，就是打開機(jī)器人電源開關(guān)。如果電腦機(jī)箱后面根本就沒有9針串口，可以到電腦配件商店去買一個(gè)USB—232轉(zhuǎn)接線，接在串口通信線上，就可以將機(jī)器人與電腦連接了。連接的方法是：將串口通信線的一端與電腦機(jī)箱后面的9針串口相連，另一端連在機(jī)器人的下載口上。安裝完成后。 , 。 系統(tǒng)特點(diǎn)圖形化編程完全的圖形化編程方法，簡(jiǎn)單直觀，用鼠標(biāo)就可以進(jìn)行操作機(jī)器人控制程序流程圖，由頂向下搭建，符合國際標(biāo)準(zhǔn)圖形模塊系統(tǒng)圖形模塊包括執(zhí)行器模塊、傳感器模塊、控制模塊、程序模塊、AS多功能擴(kuò)展卡模塊以及通訊模塊支持四則運(yùn)算表達(dá)式支持雙重條件判斷支持多重循環(huán)嵌套支持16個(gè)多任務(wù)程序支持10個(gè)子程序調(diào)用提供10個(gè)常用系統(tǒng)子程序提供傳感器類、浮點(diǎn)數(shù)和整數(shù)共42個(gè)全局變量“變量百寶箱”集中管理變量，直觀方便JC語言從流程圖自動(dòng)生成正確JC代碼JC語言符合標(biāo)準(zhǔn)C語言語法標(biāo)準(zhǔn)可以直接輸出JC程序文件增強(qiáng)了JC代碼編輯功能，完全支持漢字可同時(shí)打開編輯多個(gè)JC程序文件可以從編譯錯(cuò)誤信息窗口跳到出錯(cuò)JC程序文件的錯(cuò)誤語句所在行查找，替換功能，跳轉(zhuǎn)指定行JC語言關(guān)鍵字顏色顯示狀態(tài)欄顯示光標(biāo)位置的行數(shù)和列數(shù)交互運(yùn)行JC語句方式智能下載智能選擇串口與機(jī)器人通訊，無須設(shè)置串口“一鍵”智能下載程序“一鍵”智能下載操作系統(tǒng)ASOS操作系統(tǒng)ASOS2002實(shí)時(shí)多任務(wù)機(jī)器人操作系統(tǒng)高性能虛擬機(jī)設(shè)計(jì)運(yùn)行錯(cuò)誤檢測(cè)第2章 系統(tǒng)要求操作系統(tǒng)： 95 /98 /ME /NT4 /2000 /XP平臺(tái)。另一些區(qū)別是由于JC的運(yùn)行時(shí)間更短更高效。許多區(qū)別是因?yàn)镴C比標(biāo)準(zhǔn)C更“安全”。JC與標(biāo)準(zhǔn)C對(duì)比：JC語言是建立在ANSI C標(biāo)準(zhǔn)上的。因此只需要裝載新的堆棧指針和程序計(jì)數(shù)器就可以方便地實(shí)現(xiàn)任務(wù)切換。2) 代碼更精簡(jiǎn)：偽代碼比機(jī)器代碼更簡(jiǎn)短。JC這種不尋常的編譯方式有以下優(yōu)點(diǎn)：1) 解釋執(zhí)行：允許檢查運(yùn)行錯(cuò)誤。JC不直接編譯生成針對(duì)特定處理器的機(jī)器代碼，而是先編譯生成基于堆棧虛擬機(jī)的偽代碼。JC由兩部分組成：編譯環(huán)境和能力風(fēng)暴操作系統(tǒng)ASOS。一般的程序甚至是復(fù)雜的滅火程序都能夠用流程圖實(shí)現(xiàn)。每一個(gè)模塊都可以完成一定的功能。VJC的流程圖模型由以下幾種基本形狀的模塊及帶有箭頭的方向線組成： VJC的模塊包括：執(zhí)行器模塊（藍(lán)色矩形）、單功能傳感器模塊（紫色平行四邊形）、帶判斷功能的傳感器模塊(紫色菱形)、控制模塊（紅色菱形）和程序模塊（黃色矩形或橢圓形）五種。VJC正是按這個(gè)思想設(shè)計(jì)的。 圖形化編程用常規(guī)的計(jì)算機(jī)編程語言（如C、FORTRAN、JAVA）編程，需要輸入復(fù)雜的程序代碼，并且編寫的程序還要符合特定的語法。流程圖表示如下： 圖11 流程圖從圖11中，我們可以看出，一個(gè)流程圖包括以下幾個(gè)部分：1) 表示相應(yīng)操作的框；2) 帶箭頭的流程線；3) 框內(nèi)外必要的文字說明。下面就通過一個(gè)具體的例子來認(rèn)識(shí)流程圖。用圖形表示算法，直觀形象，易于理解。VJC能讓你在豐富多彩的機(jī)器人世界里，邊玩邊學(xué)，愉快地掌握許多有用的科技知識(shí)。流程圖搭建完畢，程序就已經(jīng)編寫完成，可以立即下載到機(jī)器人中運(yùn)行。VJC操作簡(jiǎn)便，有活潑明快的圖案和簡(jiǎn)短的文字說明。在VJC中，不僅可以用直觀的流程圖編程，也可以用JC語言編寫更高級(jí)的機(jī)器人程序。目錄第1章 圖形化交互式C語言介紹 1 VJC簡(jiǎn)介 1 流程圖 1 圖形化編程 2 JC語言 3 系統(tǒng)特點(diǎn) 3第2章 5 系統(tǒng)要求 5 5 連接串口通信線 5 開機(jī)與關(guān)機(jī) 5 6 配置機(jī)器人型號(hào) 7 設(shè)置保存路徑 7 編寫程序 8 下載程序 8 運(yùn)行程序 9 更新操作系統(tǒng) 9 自檢 9第3章 10 流程圖編輯界面 10 菜單欄 10 工具欄 11 模塊庫區(qū) 11 流程圖生成區(qū) 12 JC代碼顯示區(qū) 12 垃圾箱 13 JC代碼程序編輯界面 13 菜單欄 13 工具欄 14 JC代碼編輯窗口 14 交互信息窗口 14 兩個(gè)界面之間的切換 15第4章 快速入門 16 編程思路 16 程序編寫 16 流程圖編程 16 JC代碼編程 18 程序的下載及運(yùn)行 19 調(diào)試程序 19第5章 流程圖編程方法 20 模塊的基本操作 20 模塊的新增、連接和插入 20 模塊的移動(dòng) 21 模塊的復(fù)制 22 模塊的刪除 22 模塊的功能和使用 22 執(zhí)行器模塊庫 22 傳感器模塊庫 26 控制模塊庫 35 程序模塊庫 40 AS多功能擴(kuò)展卡模塊庫 43 通訊模塊庫 51 不同型號(hào)機(jī)器人的模塊庫差異 56 多任務(wù)的編程方法 57 為什么要用多任務(wù) 57 多任務(wù)的編程方法 57 子程序調(diào)用的編程方法 58 為什么要用子程序 58 自定義子程序 58 系統(tǒng)子程序 58 變量 59 變量百寶箱 59 變量賦值 60 引用變量 60 變量百寶箱的應(yīng)用 60第6章 JC語言編程方法 62 交互式C語言快速指南 62 快速入門 62 下載調(diào)試 63 JC語句交互運(yùn)行方式 64 交互式C語言教程 65 數(shù)據(jù)對(duì)象 65 語句與表達(dá)式 72 控制語句 75 屏幕顯示 77 能力風(fēng)暴庫函數(shù) 78 電機(jī)控制函數(shù) 78 傳感器檢測(cè)函數(shù) 79 時(shí)間函數(shù) 79 音頻函數(shù) 80 設(shè)置眼睛函數(shù) 80 通訊函數(shù) 80 內(nèi)存讀寫函數(shù) 80 其他函數(shù) 81 不同機(jī)器人型號(hào)的庫函數(shù)差異 82 多任務(wù) 83 多任務(wù)綜述 83 創(chuàng)建新進(jìn)程 83 撤消進(jìn)程 84 錯(cuò)誤處理 85 編譯錯(cuò)誤 85 運(yùn)行錯(cuò)誤 85iii 第1章 圖形化交互式C語言介紹 VJC簡(jiǎn)介圖形化交互式C語言（簡(jiǎn)稱VJC）是用于能力風(fēng)暴智能機(jī)器人系列產(chǎn)品的軟件開發(fā)系統(tǒng),具有基于流程圖的編程語言和交互式C語言（簡(jiǎn)稱JC）。VJC為開發(fā)智能機(jī)器人項(xiàng)目、程序與算法、教學(xué)等提供了簡(jiǎn)單而又功能強(qiáng)大的平臺(tái),是全球開創(chuàng)性的具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的產(chǎn)品。流程圖和JC語言雙劍合壁，既能領(lǐng)讀者輕松入門，又能夠讓讀者在編程中發(fā)揮最大的創(chuàng)造力。讀者可以使用形象化的模塊，由頂向下搭建流程圖，搭建流程圖的同時(shí)，動(dòng)態(tài)生成無語法錯(cuò)誤的JC代碼。已入門的讀者可以直接在JC代碼編輯環(huán)境中編寫程序，還可以邊寫邊試，發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，校正修改，十分方便。 流程圖流程圖是用一些圖形表示各種操作的。流程圖能夠比較清楚地顯示程序的邏輯關(guān)系，因此它是表示算法的較好工具。例：在50名學(xué)生中，將成績?cè)?0分以上者的學(xué)號(hào)和成績打印出來?！氨硎鞠鄳?yīng)操作的框”有以下四種（見下圖），流程圖使用這四種圖框，就能將編程的思想很好地體現(xiàn)出來。而流程圖編程不需要記憶計(jì)算機(jī)語言的語法，不需要使用鍵盤輸入程序代碼，只需要按照“先作什么，后作什么”的設(shè)想，就可以編出程序。使用VJC軟件，學(xué)生們不用關(guān)心語言實(shí)現(xiàn)的細(xì)節(jié)，同時(shí)也有效避免了語法錯(cuò)誤，有利于集中精力尋求解決問題的方法。VJC流程圖支持多任務(wù)程序、子程序調(diào)用、浮點(diǎn)數(shù)和整數(shù)、全局變量、簡(jiǎn)單表達(dá)式、復(fù)合條件判斷以及循環(huán)嵌套等。只要按清晰的思路連接這些模塊，就可以很快地完成一個(gè)程序的編寫。 JC語言交互式C語言（簡(jiǎn)稱JC）是用于能力風(fēng)暴智能機(jī)器人的專用開發(fā)語言。JC實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)C語言的一個(gè)子集，它包括控制語句（for，while，if else）、局部變量和全局變量、數(shù)組、指針、16位和32位整數(shù)以及32位浮點(diǎn)數(shù)。然后這種偽代碼由能力風(fēng)暴操作系統(tǒng)解釋執(zhí)行。例如：JC在運(yùn)行時(shí)，數(shù)組下標(biāo)的檢查。3) 多任務(wù)：由于偽代碼是完全基于堆棧的，進(jìn)程狀態(tài)完全由它的堆棧和程序計(jì)數(shù)器所決定。任務(wù)切換由操作系統(tǒng)處理，而不是編譯器。但是它們有些重要的區(qū)別。例如，JC在運(yùn)行時(shí)要檢查數(shù)組下標(biāo)，所以數(shù)組不能被變?yōu)橹羔?，也不可以進(jìn)行指針運(yùn)算。例如，JC的printf函數(shù)就沒有ANSI C中的許多不常用的格式化選項(xiàng)。硬件要求：任何一臺(tái)可以運(yùn)行以上操作系統(tǒng)的個(gè)人電腦，硬盤有20M以上的可用空間，有一個(gè)空余的串口，以及配套的能力風(fēng)暴智能機(jī)器人，一個(gè)24倍速以上的光驅(qū)。如果未能自動(dòng)安裝，請(qǐng)打開“我的電腦”，打開“光盤”，運(yùn)行光盤中安裝程序“”，然后按照安裝向?qū)У奶崾疽徊讲讲僮鳌? 連接串口通信線在許多情況下，如下載程序或調(diào)試程序時(shí)，機(jī)器人與計(jì)算機(jī)要用串口通信線連接起來?？赡芘龅降膯栴}：如果電腦機(jī)箱后面沒有多余的9針串口，可以先挪用一個(gè)暫時(shí)不用的9針串口。USB—232轉(zhuǎn)接線也可以向廣茂達(dá)公司定購。開機(jī)時(shí)，電源指示燈發(fā)光。關(guān)機(jī)時(shí)，電源指示燈熄滅。這時(shí)可看到機(jī)器人液晶顯示屏上出現(xiàn)“ASOS2002 Grandar Ability Storms”的字樣，并且液晶屏右下角有“太極圖”在跳動(dòng)。這時(shí)請(qǐng)您為機(jī)器人下載操作系統(tǒng)（）。圖2－2 配置機(jī)器人型號(hào)。配置機(jī)器人型號(hào)是編寫程序之前必須要做的工作，否則程序就不能正確地下載運(yùn)行。其它型號(hào)可以類似配置。2) 單擊菜單欄中的“工具（T）”選項(xiàng)卡，在下拉菜單中單擊“設(shè)置選項(xiàng)（O）”，隨之會(huì)彈出一個(gè)設(shè)置對(duì)話框（參見圖2－3）。如圖2－3所示：圖2－34) 單擊“確定”按鈕，退出設(shè)置。 設(shè)置保存路徑在圖23的設(shè)置對(duì)話框中，還可以設(shè)置保存程序的路徑。 編寫程序如果編寫流程圖程序，選擇“新建－流程圖程序”（參見圖2－1），進(jìn)入流程圖編輯界面，就可以編寫流程圖了。 下載程序程序編好后，須下載到機(jī)器人中去運(yùn)行。2) 打開機(jī)器人電源開關(guān)。4) 此時(shí)注意觀察下載程序是否正常。成功下載當(dāng)前程序后，拔下串口通信線，按一下機(jī)器人運(yùn)行鍵，即可運(yùn)行該程序。下載程序可能碰到的問題如下表所示：現(xiàn) 象原 因解決方法 下 載 程 序 錯(cuò) 誤下載時(shí)沒有進(jìn)度顯示操作系統(tǒng)崩潰重新下載操作系統(tǒng)（）機(jī)器人死機(jī)重新復(fù)位或者重新開機(jī) 下載到一半后提示中斷錯(cuò)誤下載過程中按下復(fù)位鍵重新下載一次程序無法下載型號(hào)不匹配配置機(jī)器人型號(hào)（） 運(yùn)行程序程序下載好之后，拔掉串口通信線，按一下運(yùn)行鍵就可以運(yùn)行了。 更新操作系統(tǒng)更新操作系統(tǒng)又叫下載操作系統(tǒng)。如果在使用的過程中，操作系統(tǒng)ASOS不慎丟失或崩潰了，就須更新操作系統(tǒng)。5) 按下機(jī)器人“復(fù)位(ASOS)”鍵，此時(shí)在對(duì)話框中會(huì)顯示下載進(jìn)程。6) 當(dāng)對(duì)話框中出現(xiàn)“成功下載ASOS，系統(tǒng)更新完成”后，單擊對(duì)話框上的“關(guān)閉”按鈕即可。自檢程序中共有9個(gè)程序，每運(yùn)行完一個(gè)程序，需再按一下運(yùn)行鍵