【正文】 字樣后，關(guān)閉對話框。6) 成功下載自檢程序后， 拔下串口通信線，按一下運行鍵即可運行。第3章 雙擊桌面上的“”圖標，打開新建對話框（如圖31所示），這里有兩個界面供選擇，一個是流程圖程序編輯界面，另一個是JC代碼程序編輯界面。您可以根據(jù)自己的需要加以選擇。圖31新建對話框 流程圖編輯界面在圖3－1中選擇“新建－流程圖程序”，就進入了流程圖編輯界面（圖32）。它由這樣幾個部分組成：菜單欄、工具欄、模塊庫 、垃圾箱、流程圖生成區(qū)、JC代碼顯示區(qū)(單擊“JC代碼”快捷按鈕即可顯示)。 菜單欄菜單欄中包含了各種操作項。文件：“新建”、“打開”、“ 保存”、“關(guān)閉”這些都是對文檔最基本的操作；“輸出JC程序”可以將編好的程序以JC代碼的形式存儲。編輯：在編寫復(fù)雜程序的過程中，經(jīng)常會用到多個子程序服務(wù)于一個主程序，這時編輯菜單中的“主程序”、“刪除子程序”就為編程帶來了便利?！熬庉婮C代碼”可以把流程圖程序的JC代碼轉(zhuǎn)換到JC代碼編輯窗口中進行編輯修改。視圖：可以隱藏/、JC代碼顯示區(qū)；“連接指示”則可以在流程圖生成區(qū)各個模塊的可連接位置顯示/隱藏指示紅點，幫助初學者掌握模塊連接的技巧；可以用“流程圖背景”為流程圖生成區(qū)更換背景；通過“放大、縮小流程圖”、“全圖縮放”來調(diào)整流程圖大小。工具：分為“下載當前程序”、“下載JC程序文件”、“機器人自檢程序”、“機器人表演程序”、“更新操作系統(tǒng)”、“設(shè)置選項”六個功能項?！跋螺d當前程序”指將當前流程圖程序下載到機器人中去；“機器人自檢程序”提供了檢測機器人各部分功能的程序；“更新操作系統(tǒng)”可以恢復(fù)機器人的操作系統(tǒng)ASOS。圖32 流程圖編程界面 工具欄工具欄上有若干快捷按鈕，使用起來很方便。各快捷按鈕的作用如下圖所示： 模塊庫區(qū)模塊庫可以用鼠標點擊打開。圖3－3是ASInfoM機器人的模塊庫展開圖。如果機器人型號不同，模塊庫會略有不同。垃圾箱JC代碼顯示區(qū) (a) (b) (c) (d)圖33 模塊庫 流程圖生成區(qū)圖3－2中最大一個窗口就是流程圖生成區(qū)，模塊庫區(qū)的模塊可以移入到這個區(qū)域，連接生成流程圖程序。連接好的模塊會成為一個整體，可以一起移動。也可以斷開模塊之間的連接，刪除或插入模塊。 JC代碼顯示區(qū)。流程圖編好后，點擊“JC代碼”快捷按鈕，在“JC代碼顯示區(qū)”中就會顯示與流程圖對應(yīng)的JC代碼。 垃圾箱在編程的過程中，可以將不用的模塊移到“垃圾箱”處，在“垃圾箱”上點擊一下，即可刪除此模塊。圖34 垃圾箱 JC代碼程序編輯界面在圖3－1所示對話框中，選擇“新建－JC代碼程序”，就進入了JC代碼程序編輯界面（如圖35所示）。它由這樣幾個部分組成的：菜單欄、工具欄、狀態(tài)欄、JC代碼編輯窗口、JC語句交互輸入?yún)^(qū)以及交互信息窗口。圖35 JC代碼編輯界面 菜單欄菜單欄中包含了各種操作項，如下所述。文件：“新建”、“打開”、“ 保存”、”另存為”“關(guān)閉”這些都是對JC程序文件最基本的操作；編輯：提供了在JC代碼編輯環(huán)境中所需要的命令，包括：撤銷、重復(fù)、剪切、復(fù)制、粘貼、查找、查找下一個、查找上一個、替換、轉(zhuǎn)到行。視圖：分為工具欄、狀態(tài)欄、顯示JC代碼、流程圖背景、連接指示、放大流程圖、縮小流程圖、全圖縮放。它們具有隱藏/顯示工具欄、狀態(tài)欄、模塊上的紅點等功能。工具：分為“下載當前程序”、“下載JC程序文件”、“機器人自檢程序”、“機器人表演程序”、“更新操作系統(tǒng)”五個功能項?！跋螺d當前程序”可將當前JC程序下載到機器人中去；“機器人自檢程序”提供了檢測機器人各部分功能的程序；“更新操作系統(tǒng)”可以恢復(fù) 機器人的軟件系統(tǒng)ASOS。窗口：分為“流程圖窗口”、“層疊”、“水平平鋪”、“垂直平鋪”、以及打開JC程序窗口的選項。. 工具欄工具欄上有若干快捷按鈕，使用起來很方便。各快捷按鈕的作用如下圖所示： JC代碼編輯窗口在JC代碼編輯窗口中，可以同時打開多個JC程序進行編輯（在菜單欄“窗口”選項卡中選擇“層疊”、“水平平鋪”或“垂直平鋪”選項）。支持剪貼板功能，自動縮進，關(guān)鍵字顏色顯示，雙擊選詞。 圖36 JC程序編輯窗口 交互信息窗口交互信息窗口可以顯示編譯結(jié)果、機器人程序中的全局變量、函數(shù)名列表、機器人正在運行的進程表、交互輸入語句的執(zhí)行結(jié)果，如圖3－7所示。JC語句交互輸入?yún)^(qū)結(jié)果輸出區(qū)輸出項目選擇列表 圖37 交互信息窗口如果下載的JC程序有語法錯誤，在結(jié)果輸出區(qū)會顯示出來。用鼠標雙擊“編譯結(jié)果”窗口中的編譯錯誤，光標會自動跳轉(zhuǎn)到出錯的JC語句所在行，如圖3－8所示。圖38 編譯結(jié)果信息 兩個界面之間的切換在流程圖編輯界面中，點擊工具欄上“編輯JC代碼”快捷按鈕，會切換到JC代碼編輯界面。在JC代碼編輯界面中，點擊工具欄上“流程圖窗口”快捷按鈕，可以切換到流程圖編輯界面。任何時候，通過“窗口”菜單可以直接選擇JC代碼編輯界面或者流程圖編輯界面。使用鍵盤上的“F12” 鍵可以快速地在兩個界面之間來回切換。第4章 快速入門―― 走四邊形的機器人 ―― 編程思路機器人走四邊形，就是讓機器人完成“前進→轉(zhuǎn)彎→前進→轉(zhuǎn)彎→前進→轉(zhuǎn)彎→前進→轉(zhuǎn)彎”的動作，也就是說機器人需要完成四個“前進→轉(zhuǎn)彎”動作。而要讓機器人完成一個“前進→轉(zhuǎn)彎”，需要啟動電機，使機器人以一定的速度向前運行一段路程，然后停下，旋轉(zhuǎn)90176。，再停下。這樣就走完了四邊形的一邊。要讓機器人走四個邊，有一個簡便的方法，這就是循環(huán)。上述步驟循環(huán)4次，機器人就能夠走出一個四邊形了。 程序編寫 流程圖編程，編寫此程序的步驟如下：用鼠標點擊左邊“控制模塊庫”，從中選擇“多次循環(huán)”模塊。將它拖到流程圖生成區(qū)，與“主程序”相連，如圖41(a)所示。鼠標右鍵點擊此模塊，就會出現(xiàn)圖41(b)所示對話框，在對話框中將循環(huán)次數(shù)寫為4，這意味著下面的循環(huán)體要重復(fù)執(zhí)行4次。 （a） （b）圖41 多次循環(huán)點擊“執(zhí)行器模塊庫”，從中選擇“直行”模塊（如圖42(a)所示），連接在流程圖中。在模塊上右擊鼠標，打開參數(shù)設(shè)置對話框（圖42(b)）。在對話框中可設(shè)置速度和時間，根據(jù)要求選擇合適的值，機器人就可以完成走一條邊的任務(wù)。（a） （(b）圖42 直行再點擊“執(zhí)行器模塊庫”，選擇“轉(zhuǎn)向”模塊（如圖43(a)所示），連接在流程圖中，在模塊上點擊鼠標右鍵打開參數(shù)設(shè)置對話框，在“速度”和“時間”狀態(tài)欄內(nèi)，分別填寫適當?shù)闹?，使機器人向右旋轉(zhuǎn)90176。（圖4－3(b)）。 （a） （b）圖43 轉(zhuǎn)向最后，打開程序模塊庫，將“結(jié)束”模塊添加上去，放在循環(huán)體外，就完成了走四邊形的流程圖的編寫（圖4－3(a)）。程序編寫完畢，接下來就要下載到機器人里運行、調(diào)試了。首先把機器人和計算機用串口通信線連接起來，打開機器人電源開關(guān)，然后點擊工具欄中的“下載”快捷按鈕，就會出現(xiàn)一個“智能下載程序”對話框，并顯示下載進程，待看到“下載成功”等字樣時，說明程序已經(jīng)下載到機器人中。運行程序時，拔下串口通信線，將機器人帶到開闊平坦的地方，按下機器人身上的“運行”鍵，機器人就開始走四邊形了。也許你會發(fā)現(xiàn)機器人走的不很規(guī)則，轉(zhuǎn)彎的角度不正確……，那么就需要修改“直行”和“轉(zhuǎn)向”模塊中的參數(shù)，對機器人進行反復(fù)調(diào)試，最后他一定能走個漂亮的四邊形！ JC代碼編程接下來讓我們看看JC代碼編程的相關(guān)知識。在流程圖編輯界面中，點擊菜單欄中的“文件”選項卡，在下拉菜單中選擇“新建”，這時就會出現(xiàn)一個可供選擇的對話框，請選擇“JC代碼程序”，確定，就進入了JC代碼的編輯界面，在編輯窗口中鍵入：void main(){int i。for(i=0 。 i4 。 i++){drive( 80 , 0 )。wait( )。stop()。drive( 0 , 80 )。wait( )。stop()。}}這就是走四邊形的JC代碼程序，與前面的流程圖是一致的。下面我們就來看看該程序中JC代碼的含義。1) main是系統(tǒng)定義的一個函數(shù)，每一個JC程序總是從main函數(shù)開始執(zhí)行的；所以第一句就可以理解為一個程序的“開頭”；main函數(shù)的開始和結(jié)尾分別有個“｛”和“｝”；2) void可以理解為“不帶返回值”； 3) 程序中每一句結(jié)尾都要加“；”這是C語言語法規(guī)定！4) for(i=0 。 i4 。 i++){ 循環(huán)體 }這是一個循環(huán)語句，4是循環(huán)次數(shù)，只要循環(huán)次數(shù)沒有達到4次就執(zhí)行｛｝中的語句（稱為循環(huán)體），執(zhí)行完4次循環(huán)體之后，就去執(zhí)行｛｝后面的語句。在這個例子中，我們是要機器人走一個四邊形，因此執(zhí)行完4次就可以結(jié)束了。5) drive( 80 , 0 )。drive（a , b）是讓機器人移動的庫函數(shù)，可以決定左右電機的速度，左電機速度=a+b，右電機速度=ab。本句的意思是讓機器人以80的速度向前直行；wait( )。wait(t)是讓機器人延續(xù)時間的庫函數(shù)，；stop()。這是讓機器人停止的庫函數(shù)，；庫函數(shù)drive（a , b）和wait(t)中的參數(shù)a、b和t可以由你根據(jù)編程的需要自行設(shè)定。6) drive( 0 , 80 )。本句的意思是讓機器人右轉(zhuǎn)，您可以計算驗證一下；理解了嗎？如果你還有什么疑問，可以參看本書的第6章，相信你一定能很快掌握JC語言！接下來就要把JC代碼程序下載到機器人里運行、調(diào)試了，點擊工具欄中的“下載”快捷按鈕，會出現(xiàn)一個“智能下載程序”對話框，并顯示下載進程，待看到“下載成功”等字樣，就可以讓機器人運行這個程序了。 程序的下載及運行下載程序須按照下述方法：用串口通信線一端接機器人的下載口，另一端接計算機機箱后面的一個九針串口，打開機器人電源開關(guān)，單擊菜單欄中“工具（T）”選項卡，在彈出的下拉菜單中單擊“ 下載當前程序(D)”，就可以下載程序了。注：下載程序也可以使用工具欄上的“下載”快捷按鈕（下載流程圖）或（下載JC代碼程序）。圖45 下載對話框按照上述步驟操作后，會出現(xiàn)一個智能下載程序?qū)υ捒?，并顯示下載進程，等出現(xiàn)“下載成功！”字樣時，程序已經(jīng)下載到機器人中了。關(guān)閉對話框，拔下串口通信線，按下機器人身上的“運行”按鈕，機器人就會運行所下載的程序。 調(diào)試程序程序下載運行時，注意檢查機器人運行狀態(tài)是否符合要求，比如前進的距離、轉(zhuǎn)向的角度是否恰當。如不合要求，就需要調(diào)整參數(shù)，甚至修改程序，再下載運行，直到滿意為止。第5章 流程圖編程方法 模塊的基本操作模塊是編程的基本單元，對模塊的操作也是經(jīng)常要用到的。因此本章對模塊的基本操作進行詳細介紹。 模塊的新增、連接和插入從模塊庫選擇一個模塊的圖標，把它移入流程圖生成區(qū)，你的程序就新增了一個模塊。要使這個模塊在程序中變?yōu)橛行?，就需要將模塊連接到流程圖中。另外插入模塊的操作也是經(jīng)常要用到的。下面就來介紹一下。問：在VJC中為什么要將模塊連接在一起呢？答：用VJC編寫程序時，要在模塊庫中選擇你所需要的模塊，將它拖入到流程圖生成區(qū)，并且將此模塊與程序主體連接上，才能在程序中發(fā)揮作用。模塊一旦連接上，在JC代碼顯示區(qū)（參見圖3－2）就會自動生成與之相對應(yīng)的JC代碼，當流程圖完成后，JC代碼程序也就形成了，這也是程序有效的一個標志。如果沒有連接上，JC代碼顯示區(qū)就不會出現(xiàn)相應(yīng)的代碼，這時模塊對程序不起作用。問：在程序的末端連接一個模塊該如何操作呢？答：要在程序的末端新增一個模塊，先在模塊庫中點擊需要增加的模塊，模塊就可隨光標移動了，將新增模塊拖到流程圖生成區(qū)中，放在程序末端，光標的頂點放在上方模塊的紅點處，單擊鼠標，新增模塊就與程序主體連接上了。注：單擊菜單欄中的視圖選項卡，在下拉菜單中選擇“連接指示”選項，可以顯示/隱藏模塊上的紅點。問：模塊連接上的標志是什么？答：模塊連接上之后，會出現(xiàn)以下標志：1) 模塊之間有箭頭連接起來；2) 上方模塊的“紅點”消失；3) JC代碼顯示區(qū)自動生成與新增模塊對應(yīng)的JC代碼。問：在程序的中間插入一個模塊該如何操作呢？答：如圖51中所示，在圖（1）中模塊A后面插入一個新增模塊，操作步驟如下：1) 點擊模塊B，將模塊B及其以下部分挪到旁邊，再點擊鼠標將它們放下（圖（2））；2) 將新增模塊連接在模塊A的下方（圖（3））；3) 再將模塊B及其以下部分連在新增模塊的后面，就完成了插入模塊的操作（圖（4））。4) 檢驗：打開JC代碼顯示區(qū)，觀察是否生成了與新增模塊對應(yīng)的JC代碼。圖51 模塊的插入 模塊的移動基本方法：點擊所需的模塊，這個模塊就處于“拿起”狀態(tài)，可以隨鼠標移動，將模塊移動到目標位置，再點擊鼠標，即可將模塊“放下”。下面介紹兩種需要“移動”操作的情況：1) 調(diào)整模塊的前后順序。要將圖5－2中模塊B調(diào)整到模塊C的后面，步驟可參看圖52(1)－(6)。圖52 調(diào)整程序的前后順序2) 將模塊從一個任務(wù)移動到另外一個任務(wù)。要將圖53中“任務(wù)一”中的模塊B移動到“任務(wù)二”中模塊D的后面，步驟可參看圖53(1)－(3)。圖53 任務(wù)間模塊的移動 模塊的復(fù)制無法直接復(fù)制一段流程圖程序，如果某一段流程圖程序重復(fù)使用次數(shù)很多，建議將它編