【正文】 程序中的全局變量、函數(shù)名列表、機器人正在運行的進程表、交互輸入語句的執(zhí)行結(jié)果，如圖3－7所示。窗口：分為“流程圖窗口”、“層疊”、“水平平鋪”、“垂直平鋪”、以及打開JC程序窗口的選項。視圖：分為工具欄、狀態(tài)欄、顯示JC代碼、流程圖背景、連接指示、放大流程圖、縮小流程圖、全圖縮放。圖34 垃圾箱 JC代碼程序編輯界面在圖3－1所示對話框中，選擇“新建－JC代碼程序”，就進入了JC代碼程序編輯界面（如圖35所示）。也可以斷開模塊之間的連接，刪除或插入模塊。圖3－3是ASInfoM機器人的模塊庫展開圖。工具：分為“下載當(dāng)前程序”、“下載JC程序文件”、“機器人自檢程序”、“機器人表演程序”、“更新操作系統(tǒng)”、“設(shè)置選項”六個功能項。文件：“新建”、“打開”、“ 保存”、“關(guān)閉”這些都是對文檔最基本的操作；“輸出JC程序”可以將編好的程序以JC代碼的形式存儲。您可以根據(jù)自己的需要加以選擇。4) 單擊菜單欄中“工具（T）”按鈕，在彈出的下拉菜單中單擊“機器人自檢程序(S)”，隨后會彈出“智能下載程序”對話框，并顯示下載進程。如果機器人已經(jīng)使用過了，通常需要先下載自檢程序，再運行。6) 當(dāng)對話框中出現(xiàn)“成功下載ASOS，系統(tǒng)更新完成”后，單擊對話框上的“關(guān)閉”按鈕即可。如果在使用的過程中，操作系統(tǒng)ASOS不慎丟失或崩潰了，就須更新操作系統(tǒng)。下載程序可能碰到的問題如下表所示：現(xiàn) 象原 因解決方法 下 載 程 序 錯 誤下載時沒有進度顯示操作系統(tǒng)崩潰重新下載操作系統(tǒng)（）機器人死機重新復(fù)位或者重新開機 下載到一半后提示中斷錯誤下載過程中按下復(fù)位鍵重新下載一次程序無法下載型號不匹配配置機器人型號（） 運行程序程序下載好之后，拔掉串口通信線，按一下運行鍵就可以運行了。4) 此時注意觀察下載程序是否正常。 下載程序程序編好后，須下載到機器人中去運行。 設(shè)置保存路徑在圖23的設(shè)置對話框中，還可以設(shè)置保存程序的路徑。2) 單擊菜單欄中的“工具（T）”選項卡，在下拉菜單中單擊“設(shè)置選項（O）”，隨之會彈出一個設(shè)置對話框（參見圖2－3）。配置機器人型號是編寫程序之前必須要做的工作，否則程序就不能正確地下載運行。這時請您為機器人下載操作系統(tǒng)（）。關(guān)機時，電源指示燈熄滅。USB—232轉(zhuǎn)接線也可以向廣茂達公司定購。 連接串口通信線在許多情況下，如下載程序或調(diào)試程序時，機器人與計算機要用串口通信線連接起來。硬件要求：任何一臺可以運行以上操作系統(tǒng)的個人電腦，硬盤有20M以上的可用空間，有一個空余的串口，以及配套的能力風(fēng)暴智能機器人，一個24倍速以上的光驅(qū)。例如，JC在運行時要檢查數(shù)組下標，所以數(shù)組不能被變?yōu)橹羔?，也不可以進行指針運算。任務(wù)切換由操作系統(tǒng)處理，而不是編譯器。例如：JC在運行時，數(shù)組下標的檢查。JC實現(xiàn)了標準C語言的一個子集，它包括控制語句（for，while，if else）、局部變量和全局變量、數(shù)組、指針、16位和32位整數(shù)以及32位浮點數(shù)。只要按清晰的思路連接這些模塊，就可以很快地完成一個程序的編寫。使用VJC軟件，學(xué)生們不用關(guān)心語言實現(xiàn)的細節(jié)，同時也有效避免了語法錯誤，有利于集中精力尋求解決問題的方法?！氨硎鞠鄳?yīng)操作的框”有以下四種（見下圖），流程圖使用這四種圖框，就能將編程的思想很好地體現(xiàn)出來。流程圖能夠比較清楚地顯示程序的邏輯關(guān)系，因此它是表示算法的較好工具。已入門的讀者可以直接在JC代碼編輯環(huán)境中編寫程序，還可以邊寫邊試，發(fā)現(xiàn)錯誤，校正修改，十分方便。流程圖和JC語言雙劍合壁，既能領(lǐng)讀者輕松入門，又能夠讓讀者在編程中發(fā)揮最大的創(chuàng)造力。目錄第1章 圖形化交互式C語言介紹 1 VJC簡介 1 流程圖 1 圖形化編程 2 JC語言 3 系統(tǒng)特點 3第2章 5 系統(tǒng)要求 5 5 連接串口通信線 5 開機與關(guān)機 5 6 配置機器人型號 7 設(shè)置保存路徑 7 編寫程序 8 下載程序 8 運行程序 9 更新操作系統(tǒng) 9 自檢 9第3章 10 流程圖編輯界面 10 菜單欄 10 工具欄 11 模塊庫區(qū) 11 流程圖生成區(qū) 12 JC代碼顯示區(qū) 12 垃圾箱 13 JC代碼程序編輯界面 13 菜單欄 13 工具欄 14 JC代碼編輯窗口 14 交互信息窗口 14 兩個界面之間的切換 15第4章 快速入門 16 編程思路 16 程序編寫 16 流程圖編程 16 JC代碼編程 18 程序的下載及運行 19 調(diào)試程序 19第5章 流程圖編程方法 20 模塊的基本操作 20 模塊的新增、連接和插入 20 模塊的移動 21 模塊的復(fù)制 22 模塊的刪除 22 模塊的功能和使用 22 執(zhí)行器模塊庫 22 傳感器模塊庫 26 控制模塊庫 35 程序模塊庫 40 AS多功能擴展卡模塊庫 43 通訊模塊庫 51 不同型號機器人的模塊庫差異 56 多任務(wù)的編程方法 57 為什么要用多任務(wù) 57 多任務(wù)的編程方法 57 子程序調(diào)用的編程方法 58 為什么要用子程序 58 自定義子程序 58 系統(tǒng)子程序 58 變量 59 變量百寶箱 59 變量賦值 60 引用變量 60 變量百寶箱的應(yīng)用 60第6章 JC語言編程方法 62 交互式C語言快速指南 62 快速入門 62 下載調(diào)試 63 JC語句交互運行方式 64 交互式C語言教程 65 數(shù)據(jù)對象 65 語句與表達式 72 控制語句 75 屏幕顯示 77 能力風(fēng)暴庫函數(shù) 78 電機控制函數(shù) 78 傳感器檢測函數(shù) 79 時間函數(shù) 79 音頻函數(shù) 80 設(shè)置眼睛函數(shù) 80 通訊函數(shù) 80 內(nèi)存讀寫函數(shù) 80 其他函數(shù) 81 不同機器人型號的庫函數(shù)差異 82 多任務(wù) 83 多任務(wù)綜述 83 創(chuàng)建新進程 83 撤消進程 84 錯誤處理 85 編譯錯誤 85 運行錯誤 85iii 第1章 圖形化交互式C語言介紹 VJC簡介圖形化交互式C語言（簡稱VJC）是用于能力風(fēng)暴智能機器人系列產(chǎn)品的軟件開發(fā)系統(tǒng),具有基于流程圖的編程語言和交互式C語言（簡稱JC）。VJC操作簡便，有活潑明快的圖案和簡短的文字說明。VJC能讓你在豐富多彩的機器人世界里，邊玩邊學(xué)，愉快地掌握許多有用的科技知識。下面就通過一個具體的例子來認識流程圖。 圖形化編程用常規(guī)的計算機編程語言（如C、FORTRAN、JAVA）編程，需要輸入復(fù)雜的程序代碼，并且編寫的程序還要符合特定的語法。VJC的流程圖模型由以下幾種基本形狀的模塊及帶有箭頭的方向線組成： VJC的模塊包括：執(zhí)行器模塊（藍色矩形）、單功能傳感器模塊（紫色平行四邊形）、帶判斷功能的傳感器模塊(紫色菱形)、控制模塊（紅色菱形）和程序模塊（黃色矩形或橢圓形）五種。一般的程序甚至是復(fù)雜的滅火程序都能夠用流程圖實現(xiàn)。JC不直接編譯生成針對特定處理器的機器代碼，而是先編譯生成基于堆棧虛擬機的偽代碼。2) 代碼更精簡：偽代碼比機器代碼更簡短。JC與標準C對比：JC語言是建立在ANSI C標準上的。另一些區(qū)別是由于JC的運行時間更短更高效。 , 。連接的方法是：將串口通信線的一端與電腦機箱后面的9針串口相連，另一端連在機器人的下載口上。 開機與關(guān)機開機，就是打開機器人電源開關(guān)。開機時，您會聽到“嘟”的一聲，同時電源指示燈亮，說明電源開關(guān)已經(jīng)打開，機器人的電源接通了。以后每次開機，別忘了檢查一下“太極圖”是否跳動喲！ ，會出現(xiàn)以下對話框：圖2－1默認的選項是“新建――流程圖”，單擊確定，即可進入流程圖界面，如圖2－2所示。這一點請務(wù)必注意！假設(shè)您用的是ASMII能力風(fēng)暴機器人。3) 在設(shè)置對話框中，單擊“機器人型號”下的箭頭，會彈出一串型號，單擊“AS－MⅡ”。將來您保存的程序也可以到這里來尋找。下載當(dāng)前程序可按下述步驟進行：1) 連接串口通信線（）。 5) 當(dāng)對話框中出現(xiàn)“成功下載 ”字樣后，單擊對話框上的“關(guān)閉”按鈕即可?；蛘呦汝P(guān)機，再開機，然后按運行鍵。更新操作系統(tǒng)的方法如下：1) 連接串口通信線（）；2) 打開機器人電源開關(guān)；3) 打開流程圖界面（）；4) 單擊菜單欄中“工具（T）”選項卡，在彈出的下拉菜單中單擊“更新操作系統(tǒng)(U)”，隨后會彈出“智能更新操作系統(tǒng)”對話框。 自檢運行自檢程序可以檢查機器人各部分功能是否正常。方法如下： 1) 連接串口通信線（參見 ）。5) 當(dāng)對話框中出現(xiàn)“成功下載”字樣后，關(guān)閉對話框。圖31新建對話框 流程圖編輯界面在圖3－1中選擇“新建－流程圖程序”，就進入了流程圖編輯界面（圖32）。編輯：在編寫復(fù)雜程序的過程中，經(jīng)常會用到多個子程序服務(wù)于一個主程序，這時編輯菜單中的“主程序”、“刪除子程序”就為編程帶來了便利?！跋螺d當(dāng)前程序”指將當(dāng)前流程圖程序下載到機器人中去；“機器人自檢程序”提供了檢測機器人各部分功能的程序；“更新操作系統(tǒng)”可以恢復(fù)機器人的操作系統(tǒng)ASOS。如果機器人型號不同，模塊庫會略有不同。 JC代碼顯示區(qū)。它由這樣幾個部分組成的：菜單欄、工具欄、狀態(tài)欄、JC代碼編輯窗口、JC語句交互輸入?yún)^(qū)以及交互信息窗口。它們具有隱藏/顯示工具欄、狀態(tài)欄、模塊上的紅點等功能。. 工具欄工具欄上有若干快捷按鈕，使用起來很方便。JC語句交互輸入?yún)^(qū)結(jié)果輸出區(qū)輸出項目選擇列表 圖37 交互信息窗口如果下載的JC程序有語法錯誤，在結(jié)果輸出區(qū)會顯示出來。任何時候，通過“窗口”菜單可以直接選擇JC代碼編輯界面或者流程圖編輯界面。再停下。 程序編寫 流程圖編程，編寫此程序的步驟如下：用鼠標點擊左邊“控制模塊庫”，從中選擇“多次循環(huán)”模塊。在模塊上右擊鼠標，打開參數(shù)設(shè)置對話框（圖42(b)）。 （a） （b）圖43 轉(zhuǎn)向最后，打開程序模塊庫，將“結(jié)束”模塊添加上去，放在循環(huán)體外，就完成了走四邊形的流程圖的編寫（圖4－3(a)）。也許你會發(fā)現(xiàn)機器人走的不很規(guī)則，轉(zhuǎn)彎的角度不正確……，那么就需要修改“直行”和“轉(zhuǎn)向”模塊中的參數(shù)，對機器人進行反復(fù)調(diào)試，最后他一定能走個漂亮的四邊形！ JC代碼編程接下來讓我們看看JC代碼編程的相關(guān)知識。 i++){drive( 80 , 0 )。wait( )。1) main是系統(tǒng)定義的一個函數(shù)，每一個JC程序總是從main函數(shù)開始執(zhí)行的；所以第一句就可以理解為一個程序的“開頭”；main函數(shù)的開始和結(jié)尾分別有個“｛”和“｝”；2) void可以理解為“不帶返回值”； 3) 程序中每一句結(jié)尾都要加“；”這是C語言語法規(guī)定！4) for(i=0 。5) drive( 80 , 0 )。這是讓機器人停止的庫函數(shù)，；庫函數(shù)drive（a , b）和wait(t)中的參數(shù)a、b和t可以由你根據(jù)編程的需要自行設(shè)定。注：下載程序也可以使用工具欄上的“下載”快捷按鈕（下載流程圖）或（下載JC代碼程序）。如不合要求，就需要調(diào)整參數(shù)，甚至修改程序，再下載運行，直到滿意為止。要使這個模塊在程序中變?yōu)橛行?，就需要將模塊連接到流程圖中。模塊一旦連接上，在JC代碼顯示區(qū)（參見圖3－2）就會自動生成與之相對應(yīng)的JC代碼，當(dāng)流程圖完成后，JC代碼程序也就形成了，這也是程序有效的一個標志。問：模塊連接上的標志是什么？答：模塊連接上之后，會出現(xiàn)以下標志：1) 模塊之間有箭頭連接起來；2) 上方模塊的“紅點”消失；3) JC代碼顯示區(qū)自動生成與新增模塊對應(yīng)的JC代碼。下面介紹兩種需要“移動”操作的情況：1) 調(diào)整模塊的前后順序。圖53 任務(wù)間模塊的移動 模塊的復(fù)制無法直接復(fù)制一段流程圖程序，如果某一段流程圖程序重復(fù)使用次數(shù)很多，建議將它編成子程序，就可以在主程序中很方便地調(diào)用。不同型號的機器人能用的模塊略有不同。2) 操作：將“直行”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。當(dāng)輸入值為正時，機器人前進；輸入值為0時，機器人停止；輸入值為負時，機器人后退。――轉(zhuǎn)向――圖標模塊對話框1) 功能：“轉(zhuǎn)向”模塊主要用于控制機器人轉(zhuǎn)向?？稍趯υ捒蛑兄苯虞斎胨俣戎?；也可以拖動速度標尺上的游標進行設(shè)置。――啟動、停止電機――圖標模塊對話框1) 功能：a) “啟動電機”模塊主要用于控制機器人的左右電機功率。設(shè)置時，右擊“啟動電機”模塊，在彈出的對話框中輸入左/右電機功率。――延時等待――圖標模塊對話框1) 功能：“延時等待”模塊主要是讓機器人的前一個狀態(tài)保持一段時間。――發(fā)音――圖標模塊對話框1) 功能：“發(fā)音”模塊主要用于讓機器人發(fā)音，唱一個音符。，其余以此類推。自定義，用于在音頻輸入對話框直接輸入發(fā)音的頻率，――顯示――圖標模塊對話框1) 功能：在機器人LCD液晶顯示