【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 成子程序，就可以在主程序中很方便地調(diào)用。 模塊的刪除流程圖生成區(qū)中的模塊均可以刪除（ “主程序”、“子程序”模塊除外），刪除的方法為：將要?jiǎng)h除的部分從程序主體中“拿起”，再將其拖到垃圾箱處，鼠標(biāo)在垃圾箱上點(diǎn)擊一下，此部分就會(huì)自動(dòng)消失。另：從模塊庫中取出的模塊在沒有“放下”之前，可以通過點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵取消。 模塊的功能和使用：執(zhí)行器模塊、傳感器模塊、控制模塊、程序模塊、AS多功能擴(kuò)展卡模塊及通訊模塊。不同型號(hào)的機(jī)器人能用的模塊略有不同。下面分別加以介紹。 執(zhí)行器模塊庫執(zhí)行器模塊和機(jī)器人的動(dòng)作有關(guān)，其中包括：直行、轉(zhuǎn)向、啟動(dòng)電機(jī)、停止電機(jī)、延時(shí)等待、發(fā)音、顯示、計(jì)算和設(shè)置眼睛。這些模塊該如何使用呢？――直行――圖標(biāo)模塊對(duì)話框1) 功能：“直行”模塊主要用于控制機(jī)器人前進(jìn)、后退。2) 操作：將“直行”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置參數(shù)時(shí)，右擊“直行”模塊，在彈出的對(duì)話框中輸入速度與時(shí)間。3) 設(shè)置參數(shù)說明：a) 速度：有兩種方式進(jìn)行設(shè)置?？稍趯?duì)話框中直接輸入速度值，也可以用鼠標(biāo)拖動(dòng)速度標(biāo)尺上的游標(biāo)來設(shè)置速度。當(dāng)輸入值為正時(shí)，機(jī)器人前進(jìn)；輸入值為0時(shí)，機(jī)器人停止；輸入值為負(fù)時(shí)，機(jī)器人后退。輸入值的絕對(duì)值越大，機(jī)器人移動(dòng)速度就越快。b) 注意：模塊的名稱會(huì)隨著不同的速度而變化，分別為“前進(jìn)”、“后退”、“停止”。c) 時(shí)間：在對(duì)話框中輸入機(jī)器人移動(dòng)的時(shí)間，單位為秒；你也可以選中“隨機(jī)時(shí)間”，它可產(chǎn)生小于輸入值的隨機(jī)時(shí)間。――轉(zhuǎn)向――圖標(biāo)模塊對(duì)話框1) 功能：“轉(zhuǎn)向”模塊主要用于控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向。2) 操作：將“轉(zhuǎn)向”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“轉(zhuǎn)向”模塊，在彈出的對(duì)話框中輸入速度和時(shí)間。3) 設(shè)置參數(shù)說明：a) 轉(zhuǎn)向速度：可用兩種方式進(jìn)行設(shè)置?？稍趯?duì)話框中直接輸入速度值；也可以拖動(dòng)速度標(biāo)尺上的游標(biāo)進(jìn)行設(shè)置。當(dāng)輸入值為正時(shí)，機(jī)器人右轉(zhuǎn)；值為0時(shí)，機(jī)器人停止；值為負(fù)時(shí)，機(jī)器人左轉(zhuǎn)；輸入值的絕對(duì)值越大，機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)速度就越快。b) 注意：模塊的名稱會(huì)隨著不同的速度而變化，如果設(shè)置右轉(zhuǎn)速度，模塊名稱為“右轉(zhuǎn)”；如果設(shè)置左轉(zhuǎn)速度，模塊名稱為“左轉(zhuǎn)”；如果設(shè)置速度為0,模塊名稱為“停止”。c) 轉(zhuǎn)向時(shí)間：在時(shí)間輸入對(duì)話框中輸入機(jī)器人轉(zhuǎn)向的時(shí)間，單位為秒；你也可以選中“隨機(jī)時(shí)間”，它可產(chǎn)生小于輸入值的隨機(jī)時(shí)間。――啟動(dòng)、停止電機(jī)――圖標(biāo)模塊對(duì)話框1) 功能：a) “啟動(dòng)電機(jī)”模塊主要用于控制機(jī)器人的左右電機(jī)功率。此模塊可實(shí)現(xiàn)左右兩只主動(dòng)輪按不同速度、不同方向行走，如直行、旋轉(zhuǎn)、走弧線等。b) “停止電機(jī)”模塊主要用于關(guān)閉驅(qū)動(dòng)電機(jī)和擴(kuò)展電機(jī)。2) 操作：用鼠標(biāo)將“啟動(dòng)電機(jī)”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“啟動(dòng)電機(jī)”模塊，在彈出的對(duì)話框中輸入左/右電機(jī)功率。 3) 設(shè)置參數(shù)說明：a) 左/右電機(jī)設(shè)置：可用兩種方式進(jìn)行設(shè)置：直接輸入左/右電機(jī)功率值，或拖動(dòng)游標(biāo)進(jìn)行設(shè)置。b) 擴(kuò)展電機(jī)設(shè)置：擴(kuò)展電機(jī)的速度是固定的，速度值為100。如果要改變擴(kuò)展電機(jī)的轉(zhuǎn)向，需將擴(kuò)展電機(jī)的接線端子拔下來，掉個(gè)向。――延時(shí)等待――圖標(biāo)模塊對(duì)話框1) 功能：“延時(shí)等待”模塊主要是讓機(jī)器人的前一個(gè)狀態(tài)保持一段時(shí)間。2) 操作：用鼠標(biāo)將“延時(shí)等待”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“延時(shí)等待”模塊，在彈出的對(duì)話框中輸入時(shí)間參數(shù)，以“秒”為時(shí)間單位。3) 設(shè)置參數(shù)說明：時(shí)間：在對(duì)話框中輸入機(jī)器人延時(shí)的時(shí)間，單位為秒；你也可以選中“隨機(jī)時(shí)間”，它可產(chǎn)生小于輸入值的隨機(jī)時(shí)間。――發(fā)音――圖標(biāo)模塊對(duì)話框1) 功能：“發(fā)音”模塊主要用于讓機(jī)器人發(fā)音，唱一個(gè)音符。2) 操作：用鼠標(biāo)將“發(fā)音”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“發(fā)音”模塊，在彈出的對(duì)話框中可選擇簡(jiǎn)譜的節(jié)拍（如二分之一音符）及音階（如3），也可直接輸入時(shí)間與音頻參數(shù)。3) 設(shè)置參數(shù)說明：a) 時(shí)間：在對(duì)話框中輸入機(jī)器人發(fā)音的持續(xù)時(shí)間，單位為秒。，其余以此類推。b) 發(fā)音頻率設(shè)置：這是機(jī)器人發(fā)音的音階，單位為赫茲。3等，代表用簡(jiǎn)譜音階。休止符，表示不發(fā)聲，需指定時(shí)間間隔。自定義，用于在音頻輸入對(duì)話框直接輸入發(fā)音的頻率，――顯示――圖標(biāo)模塊對(duì)話框1) 功能：在機(jī)器人LCD液晶顯示屏上顯示信息。2) 操作：用鼠標(biāo)將“顯示”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“顯示”模塊，在彈出的對(duì)話框中輸入顯示信息。選擇“引用變量”，可以顯示出程序中各種全局變量。3) 設(shè)置參數(shù)說明：顯示信息設(shè)置：直接在顯示信息輸入對(duì)話框中輸入英文、數(shù)字等信息。可以顯示兩行信息，每行最多顯示16個(gè)字符。――設(shè)置眼睛――圖標(biāo)模塊對(duì)話框1) 功能：用于設(shè)置機(jī)器人眼睛的顏色和狀態(tài)，如：紅、綠、黃、閃爍或者熄滅。ASM、ASMII和ASUII機(jī)器人沒有該模塊。2) 操作：用鼠標(biāo)將“設(shè)置眼睛”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“設(shè)置眼睛”模塊，在彈出的對(duì)話框中先選擇左眼或右眼，然后設(shè)置眼睛的顏色或狀態(tài)。3) 設(shè)置參數(shù)說明：a) 先選擇左眼或右眼。b) 眼睛顏色或狀態(tài)為：紅色 綠色 黃色 閃爍 熄滅。――計(jì)算――圖標(biāo)模塊對(duì)話框1) 功能：可用于加減乘除計(jì)算，或?qū)ψ兞窟M(jìn)行賦值。2) 操作：用鼠標(biāo)將“計(jì)算”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“計(jì)算”模塊，在彈出的對(duì)話框中輸入計(jì)算表達(dá)式。3) 設(shè)置參數(shù)說明：1) 計(jì)算結(jié)果賦值設(shè)置：點(diǎn)擊整型變量按鈕，彈出變量百寶箱對(duì)話框，在變量百寶箱對(duì)話框中選擇變量，用來存放計(jì)算的結(jié)果。2) 運(yùn)算符號(hào)設(shè)置：在下拉列表框中選擇運(yùn)算符號(hào)。3) 計(jì)算數(shù)設(shè)置：在輸入框中輸入整數(shù)或小數(shù)，也可以引用變量。 傳感器模塊庫傳感器模塊包括兩類：一類模塊具有傳感器模塊的基本功能，即讀取傳感器檢測(cè)值，稱為單功能模塊；另一類模塊具有讀取傳感器檢測(cè)值和進(jìn)行條件判斷兩種功能，稱為帶判斷功能模塊。帶判斷功能模塊可以根據(jù)傳感器檢測(cè)到的數(shù)值，進(jìn)行條件判斷，其作用相當(dāng)于單功能模塊與條件判斷模塊的結(jié)合。1) 單功能模塊與帶判斷功能模塊概述單功能模塊右圖所示，形狀為紫色平行四邊形。該類模塊的功能是檢測(cè)傳感器數(shù)值，其功能簡(jiǎn)單,只需要設(shè)置一個(gè)參數(shù)，即獲取傳感器檢測(cè)數(shù)值的變量。設(shè)置方法如下（以“碰撞檢測(cè)”模塊為例）：1) 用鼠標(biāo)右鍵單擊傳感器模塊,彈出下圖所示對(duì)話框2) 左鍵單擊“碰撞變量一”按鈕，彈出“變量百寶箱”對(duì)話框：3) 在變量百寶箱中，單擊所需要的變量，即可選中該變量（三個(gè)變量任選）。選中時(shí)會(huì)在該變量旁出現(xiàn)一把鑰匙。 除此之外，大多數(shù)單功能模塊不需進(jìn)行其它設(shè)置，亮度檢測(cè)、轉(zhuǎn)角檢測(cè)模塊例外，下文將會(huì)詳述。帶判斷功能的傳感器模塊如右圖所示，形狀為紫色菱形。 這類模塊除了設(shè)置變量外，還可設(shè)置一定的判斷條件。2) 兩類模塊之間的功能切換當(dāng)傳感器模塊從模塊庫移動(dòng)到流程圖生成區(qū)時(shí)，是單功能模塊，即只具有傳感器數(shù)值檢測(cè)功能，我們想要獲得帶判斷功能的傳感器模塊，必須進(jìn)行功能切換。切換的步驟如下1) 在單功能模塊上單擊鼠標(biāo)右鍵，彈出下圖所示對(duì)話框：2) 左鍵單擊“檢測(cè)完成后，進(jìn)行條件判斷”按鈕，出現(xiàn)以下對(duì)話框：3) 設(shè)置條件判斷表達(dá)式（如“碰撞變量一 == 前”之類）。設(shè)置完成后單擊“確定”，則帶判斷功能的傳感器模塊就生成了。模塊形狀相應(yīng)也發(fā)生變化，如下圖所示：注意，以上為不可逆過程，帶判斷功能的傳感器模塊不能切換成單功能模塊。―― 紅外測(cè)障――圖標(biāo)模塊參數(shù)設(shè)置對(duì)話框1) 功能：紅外傳感器包括兩個(gè)紅外發(fā)射器和一個(gè)紅外接收器，能夠檢測(cè)到機(jī)器人左前/右前/正前方是否有障礙物。2) 操作：將“紅外測(cè)障”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“紅外測(cè)障”模塊，在彈出的對(duì)話框中設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)3) 設(shè)置參數(shù)說明：216。 單功能模塊紅外變量一：存儲(chǔ)紅外傳感器檢測(cè)值的變量。若要更換存儲(chǔ)變量，左鍵單擊該變量，可在彈出的變量百寶箱中選擇其它兩個(gè)變量，紅外變量二或紅外變量三。216。 帶判斷功能的模塊a) 紅外變量一：功能同上。 b) 條件判斷表達(dá)式例：“紅外變量一 == 左”代表如果檢測(cè)到障礙在左邊，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側(cè)連接的模塊；其他任何情況下，條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。――碰撞檢測(cè)――1) 功能：用于檢測(cè)機(jī)器人是否碰到障礙物，它能判斷左/右/前/后/左前/左后/右前/右后等方向。 2) 操作： 將“碰撞檢測(cè)”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“碰撞檢測(cè)”模塊，在彈出的對(duì)話框中設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)3) 設(shè)置參數(shù)說明：216。 單功能模塊“碰撞變量一”按鈕：存儲(chǔ)碰撞傳感器檢測(cè)值的變量。若要更換存儲(chǔ)變量，鼠標(biāo)左鍵單擊該按鈕，在彈出的變量百寶箱中可選擇其它兩個(gè)變量，碰撞變量二或碰撞變量三。圖標(biāo)模塊對(duì)話框216。 帶判斷功能模塊a) “碰撞變量一“按鈕：功能同上b) 條件判斷表達(dá)式例：“碰撞變量三 == 左”代表如果檢測(cè)到左邊發(fā)生碰撞，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側(cè)連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。――亮度檢測(cè)――圖標(biāo)模塊對(duì)話框1) 功能：用于檢測(cè)環(huán)境的光線明暗，傳感器的返回值為0～255，值越大，說明光線越暗。2) 操作：將“亮度檢測(cè)”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，右擊“亮度檢測(cè)”模塊，在彈出的對(duì)話框中設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)3) 設(shè)置參數(shù)說明：216。 單功能模塊a) “方式”單選按鈕，如下表所示：平均檢測(cè)左右兩個(gè)光敏，再取平均值左檢測(cè)左側(cè)光敏右檢測(cè)右側(cè)光敏偏差左亮度檢測(cè)值與右亮度檢測(cè)值的差值b) “亮度變量一”按鈕：存儲(chǔ)光敏傳感器檢測(cè)值的變量。若要更換存儲(chǔ)變量，可點(diǎn)擊它，在彈出的變量百寶箱中選擇其它兩個(gè)變量，亮度變量二或亮度變量三。216。 帶判斷功能的模塊a) “方式”單選按鈕：功能同上b) “亮度變量一”按鈕：功能同上c) 條件比較關(guān)系：設(shè)置左邊的亮度變量與右邊的參數(shù)如何進(jìn)行比較。例： “平均 200”代表左右光敏檢測(cè)到的平均值小于200的時(shí)候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側(cè)連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。――地面檢測(cè)――圖標(biāo)模塊對(duì)話框1) 功能：通過照射地面，檢測(cè)地面的反射光強(qiáng)。傳感器的返回值為0～255，其值越大，說明地面越暗。2) 操作：將“地面檢測(cè)”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，鼠標(biāo)右鍵單擊“地面檢測(cè)”模塊，在彈出的對(duì)話框中設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)。3) 設(shè)置參數(shù)說明：216。 單功能模塊“地面變量一”按鈕：存儲(chǔ)地面?zhèn)鞲衅鳈z測(cè)值的變量。若要更換存儲(chǔ)變量，可點(diǎn)擊它，選擇其它兩個(gè)變量，地面變量二或地面變量三。216。 帶判斷功能的模塊a) “地面變量一”按鈕：功能同上b) 第二項(xiàng)是條件比較關(guān)系：設(shè)置左邊的地面變量與右邊的參數(shù)如何進(jìn)行比較。例： “地面變量二 200”代表地面檢測(cè)值大于200，即地面灰度比200灰度更暗的時(shí)候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側(cè)連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。――聲音檢測(cè)――圖標(biāo)模塊對(duì)話框1) 功能：用于檢測(cè)聲音的大小，反饋的檢測(cè)值為0～255之間的整數(shù)，值越大，聲音越響，值越小，聲音越弱。2) 操作：將“聲音檢測(cè)”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，鼠標(biāo)右鍵單擊“聲音檢測(cè)”模塊，在彈出的對(duì)話框中設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)。3) 設(shè)置參數(shù)說明：216。 單功能模塊聲音變量一：存儲(chǔ)聲音傳感器檢測(cè)值的變量。若要更換存儲(chǔ)變量，鼠標(biāo)左鍵單擊該按鈕，可選擇其它兩個(gè)變量，聲音變量二或聲音變量三。216。 帶判斷功能的模塊 a) 聲音變量一：功能同上b) 條件比較關(guān)系：設(shè)置左邊的聲音變量與右邊的參數(shù)如何進(jìn)行比較。例： “聲音變量一 50”代表聲音檢測(cè)值大于50，即檢測(cè)到的聲音比50更響（需要持續(xù)對(duì)機(jī)器人說話）的時(shí)候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側(cè)連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。――電量檢測(cè)――圖標(biāo)模塊對(duì)話框1) 功能：用于檢測(cè)機(jī)器人電池電量大小，反饋的檢測(cè)值為0～100之間的整數(shù)，電量越足，數(shù)值越大，電量越弱，數(shù)值越小。2) 操作：將“電量檢測(cè)”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應(yīng)位置。設(shè)置時(shí)，鼠標(biāo)右鍵單擊“電量檢測(cè)”模塊，在彈出的對(duì)話框中設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)。3) 設(shè)置參數(shù)說明：216。 單功能模塊“電量變量一”按鈕：用來存儲(chǔ)電池電量值的變量。若要更換存儲(chǔ)變量，可點(diǎn)擊它，選擇其它兩個(gè)變量，電量變量二或電量變量三。216。 判斷功能的模塊a) “電量變量一“按鈕：功能同上b) 條件比較關(guān)系：設(shè)置左邊的電量變量與右邊的參數(shù)如何進(jìn)行比較。例：“電量變量一 80”代表電量檢測(cè)值小于80，即檢測(cè)到的電池電量比80小的時(shí)候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側(cè)連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。