【正文】 快地完成一個程序的編寫。“表示相應(yīng)操作的框”有以下四種（見下圖），流程圖使用這四種圖框，就能將編程的思想很好地體現(xiàn)出來。已入門的讀者可以直接在JC代碼編輯環(huán)境中編寫程序，還可以邊寫邊試，發(fā)現(xiàn)錯誤，校正修改，十分方便。目錄第1章 圖形化交互式C語言介紹 1 VJC簡介 1 流程圖 1 圖形化編程 2 JC語言 3 系統(tǒng)特點 3第2章 5 系統(tǒng)要求 5 5 連接串口通信線 5 開機與關(guān)機 5 6 配置機器人型號 7 設(shè)置保存路徑 7 編寫程序 8 下載程序 8 運行程序 9 更新操作系統(tǒng) 9 自檢 9第3章 10 流程圖編輯界面 10 菜單欄 10 工具欄 11 模塊庫區(qū) 11 流程圖生成區(qū) 12 JC代碼顯示區(qū) 12 垃圾箱 13 JC代碼程序編輯界面 13 菜單欄 13 工具欄 14 JC代碼編輯窗口 14 交互信息窗口 14 兩個界面之間的切換 15第4章 快速入門 16 編程思路 16 程序編寫 16 流程圖編程 16 JC代碼編程 18 程序的下載及運行 19 調(diào)試程序 19第5章 流程圖編程方法 20 模塊的基本操作 20 模塊的新增、連接和插入 20 模塊的移動 21 模塊的復(fù)制 22 模塊的刪除 22 模塊的功能和使用 22 執(zhí)行器模塊庫 22 傳感器模塊庫 26 控制模塊庫 35 程序模塊庫 40 AS多功能擴展卡模塊庫 43 通訊模塊庫 51 不同型號機器人的模塊庫差異 56 多任務(wù)的編程方法 57 為什么要用多任務(wù) 57 多任務(wù)的編程方法 57 子程序調(diào)用的編程方法 58 為什么要用子程序 58 自定義子程序 58 系統(tǒng)子程序 58 變量 59 變量百寶箱 59 變量賦值 60 引用變量 60 變量百寶箱的應(yīng)用 60第6章 JC語言編程方法 62 交互式C語言快速指南 62 快速入門 62 下載調(diào)試 63 JC語句交互運行方式 64 交互式C語言教程 65 數(shù)據(jù)對象 65 語句與表達式 72 控制語句 75 屏幕顯示 77 能力風(fēng)暴庫函數(shù) 78 電機控制函數(shù) 78 傳感器檢測函數(shù) 79 時間函數(shù) 79 音頻函數(shù) 80 設(shè)置眼睛函數(shù) 80 通訊函數(shù) 80 內(nèi)存讀寫函數(shù) 80 其他函數(shù) 81 不同機器人型號的庫函數(shù)差異 82 多任務(wù) 83 多任務(wù)綜述 83 創(chuàng)建新進程 83 撤消進程 84 錯誤處理 85 編譯錯誤 85 運行錯誤 85iii 第1章 圖形化交互式C語言介紹 VJC簡介圖形化交互式C語言（簡稱VJC）是用于能力風(fēng)暴智能機器人系列產(chǎn)品的軟件開發(fā)系統(tǒng),具有基于流程圖的編程語言和交互式C語言（簡稱JC）。VJC能讓你在豐富多彩的機器人世界里，邊玩邊學(xué)，愉快地掌握許多有用的科技知識。 圖形化編程用常規(guī)的計算機編程語言（如C、FORTRAN、JAVA）編程，需要輸入復(fù)雜的程序代碼，并且編寫的程序還要符合特定的語法。一般的程序甚至是復(fù)雜的滅火程序都能夠用流程圖實現(xiàn)。2) 代碼更精簡：偽代碼比機器代碼更簡短。另一些區(qū)別是由于JC的運行時間更短更高效。連接的方法是：將串口通信線的一端與電腦機箱后面的9針串口相連，另一端連在機器人的下載口上。開機時，您會聽到“嘟”的一聲，同時電源指示燈亮，說明電源開關(guān)已經(jīng)打開，機器人的電源接通了。這一點請務(wù)必注意！假設(shè)您用的是ASMII能力風(fēng)暴機器人。將來您保存的程序也可以到這里來尋找。 5) 當(dāng)對話框中出現(xiàn)“成功下載 ”字樣后，單擊對話框上的“關(guān)閉”按鈕即可。更新操作系統(tǒng)的方法如下：1) 連接串口通信線（）；2) 打開機器人電源開關(guān)；3) 打開流程圖界面（）；4) 單擊菜單欄中“工具（T）”選項卡，在彈出的下拉菜單中單擊“更新操作系統(tǒng)(U)”，隨后會彈出“智能更新操作系統(tǒng)”對話框。方法如下： 1) 連接串口通信線（參見 ）。圖31新建對話框 流程圖編輯界面在圖3－1中選擇“新建－流程圖程序”，就進入了流程圖編輯界面（圖32）?！跋螺d當(dāng)前程序”指將當(dāng)前流程圖程序下載到機器人中去；“機器人自檢程序”提供了檢測機器人各部分功能的程序；“更新操作系統(tǒng)”可以恢復(fù)機器人的操作系統(tǒng)ASOS。 JC代碼顯示區(qū)。它們具有隱藏/顯示工具欄、狀態(tài)欄、模塊上的紅點等功能。JC語句交互輸入?yún)^(qū)結(jié)果輸出區(qū)輸出項目選擇列表 圖37 交互信息窗口如果下載的JC程序有語法錯誤，在結(jié)果輸出區(qū)會顯示出來。再停下。在模塊上右擊鼠標(biāo)，打開參數(shù)設(shè)置對話框（圖42(b)）。也許你會發(fā)現(xiàn)機器人走的不很規(guī)則，轉(zhuǎn)彎的角度不正確……，那么就需要修改“直行”和“轉(zhuǎn)向”模塊中的參數(shù)，對機器人進行反復(fù)調(diào)試，最后他一定能走個漂亮的四邊形！ JC代碼編程接下來讓我們看看JC代碼編程的相關(guān)知識。wait( )。5) drive( 80 , 0 )。注：下載程序也可以使用工具欄上的“下載”快捷按鈕（下載流程圖）或（下載JC代碼程序）。要使這個模塊在程序中變?yōu)橛行?，就需要將模塊連接到流程圖中。問：模塊連接上的標(biāo)志是什么？答：模塊連接上之后，會出現(xiàn)以下標(biāo)志：1) 模塊之間有箭頭連接起來；2) 上方模塊的“紅點”消失；3) JC代碼顯示區(qū)自動生成與新增模塊對應(yīng)的JC代碼。圖53 任務(wù)間模塊的移動 模塊的復(fù)制無法直接復(fù)制一段流程圖程序，如果某一段流程圖程序重復(fù)使用次數(shù)很多，建議將它編成子程序，就可以在主程序中很方便地調(diào)用。2) 操作：將“直行”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。――轉(zhuǎn)向――圖標(biāo)模塊對話框1) 功能：“轉(zhuǎn)向”模塊主要用于控制機器人轉(zhuǎn)向。――啟動、停止電機――圖標(biāo)模塊對話框1) 功能：a) “啟動電機”模塊主要用于控制機器人的左右電機功率。――延時等待――圖標(biāo)模塊對話框1) 功能：“延時等待”模塊主要是讓機器人的前一個狀態(tài)保持一段時間。，其余以此類推。3) 設(shè)置參數(shù)說明：顯示信息設(shè)置：直接在顯示信息輸入對話框中輸入英文、數(shù)字等信息。――計算――圖標(biāo)模塊對話框1) 功能：可用于加減乘除計算，或?qū)ψ兞窟M行賦值。1) 單功能模塊與帶判斷功能模塊概述單功能模塊右圖所示，形狀為紫色平行四邊形。切換的步驟如下1) 在單功能模塊上單擊鼠標(biāo)右鍵，彈出下圖所示對話框：2) 左鍵單擊“檢測完成后，進行條件判斷”按鈕，出現(xiàn)以下對話框：3) 設(shè)置條件判斷表達式（如“碰撞變量一 == 前”之類）。若要更換存儲變量，左鍵單擊該變量，可在彈出的變量百寶箱中選擇其它兩個變量，紅外變量二或紅外變量三。若要更換存儲變量，鼠標(biāo)左鍵單擊該按鈕，在彈出的變量百寶箱中可選擇其它兩個變量，碰撞變量二或碰撞變量三。216。 單功能模塊“地面變量一”按鈕：存儲地面?zhèn)鞲衅鳈z測值的變量。3) 設(shè)置參數(shù)說明：216。設(shè)置時，鼠標(biāo)右鍵單擊“電量檢測”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)。程序開始運行，則計時開始。 帶判斷功能的模塊a) “時間變量一”按鈕：功能同上；b) 條件比較關(guān)系：設(shè)置左邊的時間變量與右邊的參數(shù)如何進行比較。設(shè)置時，右擊“轉(zhuǎn)角檢測”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置參數(shù)。例：“（左輪）轉(zhuǎn)角變量一 50”代表左輪的編碼器計數(shù)值小于50，即左輪轉(zhuǎn)的圈數(shù)小于50/33圈的時候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側(cè)連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。，分別為：“多次循環(huán)”、“永遠循環(huán)”、“條件循環(huán)”和“條件判斷”模塊。運行結(jié)果：機器人連續(xù)唱do re mi 三次。設(shè)置時，右擊“條件循環(huán)”模塊，在彈出的對話框中輸入判斷條件，然后點“確定”。設(shè)置時，右擊“條件判斷”模塊，在彈出的對話框中輸入判斷條件，然后點“確定”。這三個判斷條件表達式設(shè)置方法都是一樣的，表達式左邊選擇“碰撞變量一”，條件比較關(guān)系選擇“= =”，要判斷的方向分別選“右”，“前”，“左”，如圖56所示：圖55 控制模塊的嵌套應(yīng)用圖56 檢測方向的設(shè)置還可以根據(jù)需要進行多次嵌套。你可以象編寫主程序一樣編寫新任務(wù)。其操作如下：a) 用鼠標(biāo)點擊“程序模塊庫”中的“新建子程序”模塊，就會彈出一個新建子程序?qū)υ捒?。新建子程序“確定”后，會自動進入該子程序的編輯窗口，可以像編輯主程序一樣編輯子程序。――子程序返回――圖標(biāo)模塊對話框無設(shè)置對話框1) 功能：結(jié)束一個用戶“子程序”。設(shè)置時，右擊“電機啟動”模塊，在彈出的對話框中選擇電機和電機轉(zhuǎn)動的方向。 ――電機停止 ――圖標(biāo) 模塊 對話框 1) 功能：“電機停止”模塊主要用于停止AS多功能擴展卡上的電機。 /*將電機控制變量的第一第二設(shè)置為0，保持其它位不變。 單功能模塊a) “方式”單選按鈕。――數(shù)字輸入――圖標(biāo) 模塊 對話框 1) 功能：“數(shù)字輸入”模塊用于檢測擴展卡8路輸入信號。 216。設(shè)置時，右擊“數(shù)字輸出”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置相應(yīng)參數(shù)。 /*0x5000為擴展卡數(shù)字輸出對應(yīng)的地址*/}上述代碼中mcd_1為全局的數(shù)字輸出控制變量，bit0為端口一的控制位，bit1為端口二的控制位，bit2為端口三的控制位，bit3為端口四的控制位，代碼中0b1110為數(shù)字輸出端口一的屏避位。2) 操作：將“寫擴展卡”模塊移入流程圖生成區(qū)，連接在程序中，在模塊上右擊鼠標(biāo)，在彈出的對話框中設(shè)置參數(shù)。c) 條件判斷表達式。―― 停止通訊 ――圖標(biāo) 模塊 對話框 無設(shè)置對話框 1) 功能：恢復(fù)能力風(fēng)暴機器人與主機上“”之間的通訊，此時“”可以重新向機器人下載程序。――接收數(shù)據(jù)――圖標(biāo) 模塊 對話框 1) 功能：“接收數(shù)據(jù)”模塊用于從能力風(fēng)暴機器人通訊口讀取數(shù)據(jù)。b) 條件判斷表達式。2) 發(fā)送數(shù)據(jù)向串行通訊口發(fā)送“整型變量一”，“整型變量一”不停遞增，當(dāng)“整型變量一”大于20時，發(fā)送程序退出運行。 多任務(wù)的編程方法下面我們來試著完成一個多任務(wù)的例子：邊唱歌邊跳舞的機器人操作如下：將“程序模塊庫”里“任務(wù)開始”模塊移入到流程圖生成區(qū)，這樣就生成了兩個任務(wù)（主程序和一個任務(wù)），分別在主程序和任務(wù)下編寫讓機器人跳舞和唱歌的程序，這樣機器人就能一邊跳舞一邊唱歌了（如圖57所示）。執(zhí)行器模塊、傳感器模塊和控制模塊在子程序中都可以使用。修改完畢切換到主程序窗口，在程序模塊庫中就會有剛才修改好的子程序模塊，將這個模塊移入到流程圖生成區(qū)與主程序相連，就完成了系統(tǒng)子程序的調(diào)用。按順時針方向依次為紅外、亮度、地面、聲音、電量、整型數(shù)、浮點數(shù)、串行口、通用擴展卡輸入、模擬輸入、數(shù)字輸入、時間、轉(zhuǎn)角、碰撞，如圖58所示。變量百寶箱的每個變量就是一個抽屜，存放數(shù)值和讀取數(shù)值都需要變量百寶箱分配的“鑰匙”。在變量里存放的是“數(shù)”。子程序編輯完成后，用工具欄中的“主程序”快捷按鈕切換到主程序窗口，在程序模塊庫中就會有剛才編寫好的子程序模塊。而在主程序界面中，子程序就是一個功能模塊，調(diào)用起來很方便。發(fā)送次數(shù)和時間間隔均缺省。 例：“串行口變量一 200”代表從通訊口接收到的數(shù)據(jù)值小于200的時候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。右擊“接收數(shù)據(jù)”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置參數(shù)。――發(fā)送數(shù)據(jù)――圖標(biāo) 模塊 對話框 1) 功能：允許用戶通過能力風(fēng)暴機器人串行通訊口(即下載口)與外界通訊，通訊口設(shè)置為（9600，N，8，1）。 例：“通用擴展卡變量一 200”代表擴展卡輸入值小于200的時候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。 單功能模塊 a) “擴展卡地址”：選擇擴展卡地址。ASBUS總線在機器人主板上可看到。b) 狀態(tài)：選擇接通時輸出通道輸出高電平，選擇斷開時輸出通道輸出低電平。b) 第二項是條件比較關(guān)系。數(shù)字輸入信號可以來自于開關(guān)、磁敏電阻、光敏電阻等。c) “擴展卡模擬輸入變量一”按鈕：表示存儲多功能擴展卡檢測值的變量。 /*0x4000為電機控制輸出端口號*/}上述代碼中mcm_1為全局的電機控制變量，bit0,bit1為電機一的控制位，bit2,bit3為電機二的控制位，bit4,bit5為電機三的控制位，bit6,bit7為電機四的控制位，代碼中0b11111100為電機一的屏避位。設(shè)置時，右擊“電機停止”模塊，在彈出的對話框中選擇要停止的電機。為避免影響同一內(nèi)存地址對應(yīng)的其它電機，采用了屏避位方法。2) 操作：將“子程序返回”模塊從“程序模塊庫”移到流程圖生成區(qū)，并連接在子程序的結(jié)束位置。b) 新建子程序不能超過10個。 “系統(tǒng)子程序”提供常用的子程序模板；“其它程序……”可以選擇任何已編制程序，以調(diào)用其中存在的子程序。新建子任務(wù)不能超過16個。 程序模塊庫有時候要求機器人同時做幾件事，比如一邊跳舞一邊唱歌，在計算機技術(shù)中這叫做多任務(wù)。3) 范例：機器人對外界的光線進行檢測，如果外界光線很暗，就安