【正文】 屏上顯示信息。3) 設(shè)置參數(shù)說明：顯示信息設(shè)置：直接在顯示信息輸入對話框中輸入英文、數(shù)字等信息。2) 操作：用鼠標(biāo)將“設(shè)置眼睛”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。――計(jì)算――圖標(biāo)模塊對話框1) 功能：可用于加減乘除計(jì)算，或?qū)ψ兞窟M(jìn)行賦值。2) 運(yùn)算符號設(shè)置：在下拉列表框中選擇運(yùn)算符號。1) 單功能模塊與帶判斷功能模塊概述單功能模塊右圖所示，形狀為紫色平行四邊形。 除此之外，大多數(shù)單功能模塊不需進(jìn)行其它設(shè)置，亮度檢測、轉(zhuǎn)角檢測模塊例外，下文將會詳述。切換的步驟如下1) 在單功能模塊上單擊鼠標(biāo)右鍵，彈出下圖所示對話框：2) 左鍵單擊“檢測完成后，進(jìn)行條件判斷”按鈕，出現(xiàn)以下對話框：3) 設(shè)置條件判斷表達(dá)式（如“碰撞變量一 == 前”之類）。―― 紅外測障――圖標(biāo)模塊參數(shù)設(shè)置對話框1) 功能：紅外傳感器包括兩個紅外發(fā)射器和一個紅外接收器，能夠檢測到機(jī)器人左前/右前/正前方是否有障礙物。若要更換存儲變量，左鍵單擊該變量，可在彈出的變量百寶箱中選擇其它兩個變量，紅外變量二或紅外變量三。――碰撞檢測――1) 功能：用于檢測機(jī)器人是否碰到障礙物，它能判斷左/右/前/后/左前/左后/右前/右后等方向。若要更換存儲變量，鼠標(biāo)左鍵單擊該按鈕，在彈出的變量百寶箱中可選擇其它兩個變量，碰撞變量二或碰撞變量三。2) 操作：將“亮度檢測”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應(yīng)位置。216。傳感器的返回值為0～255，其值越大，說明地面越暗。 單功能模塊“地面變量一”按鈕：存儲地面?zhèn)鞲衅鳈z測值的變量。例： “地面變量二 200”代表地面檢測值大于200，即地面灰度比200灰度更暗的時候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側(cè)連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。3) 設(shè)置參數(shù)說明：216。 帶判斷功能的模塊 a) 聲音變量一：功能同上b) 條件比較關(guān)系：設(shè)置左邊的聲音變量與右邊的參數(shù)如何進(jìn)行比較。設(shè)置時，鼠標(biāo)右鍵單擊“電量檢測”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)。216。程序開始運(yùn)行，則計(jì)時開始。3) 設(shè)置參數(shù)說明：216。 帶判斷功能的模塊a) “時間變量一”按鈕：功能同上；b) 條件比較關(guān)系：設(shè)置左邊的時間變量與右邊的參數(shù)如何進(jìn)行比較。輪子轉(zhuǎn)一圈，有33個計(jì)數(shù)脈沖，一個計(jì)數(shù)脈沖對應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度360/33≈11度。設(shè)置時，右擊“轉(zhuǎn)角檢測”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置參數(shù)。若要更換存儲變量，可點(diǎn)擊它，可選擇其它兩個變量，“轉(zhuǎn)角變量二”或“轉(zhuǎn)角變量三”。例：“（左輪）轉(zhuǎn)角變量一 50”代表左輪的編碼器計(jì)數(shù)值小于50，即左輪轉(zhuǎn)的圈數(shù)小于50/33圈的時候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側(cè)連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。在編寫程序過程中，最基本的結(jié)構(gòu)是順序結(jié)構(gòu)，即從上往下依次執(zhí)行。，分別為：“多次循環(huán)”、“永遠(yuǎn)循環(huán)”、“條件循環(huán)”和“條件判斷”模塊。設(shè)置時，右擊“多次循環(huán)”模塊，在彈出的對話框中輸入循環(huán)次數(shù)，然后點(diǎn)“確定”。運(yùn)行結(jié)果：機(jī)器人連續(xù)唱do re mi 三次。運(yùn)行結(jié)果：按一按機(jī)器人的碰撞環(huán)，機(jī)器人就發(fā)出聲音。設(shè)置時，右擊“條件循環(huán)”模塊，在彈出的對話框中輸入判斷條件，然后點(diǎn)“確定”。運(yùn)行結(jié)果：一發(fā)出響一點(diǎn)的聲音，機(jī)器人就行動起來。設(shè)置時，右擊“條件判斷”模塊，在彈出的對話框中輸入判斷條件，然后點(diǎn)“確定”。那么這些模塊是如何嵌套的呢？用例子來說明。這三個判斷條件表達(dá)式設(shè)置方法都是一樣的，表達(dá)式左邊選擇“碰撞變量一”，條件比較關(guān)系選擇“= =”，要判斷的方向分別選“右”，“前”，“左”，如圖56所示：圖55 控制模塊的嵌套應(yīng)用圖56 檢測方向的設(shè)置還可以根據(jù)需要進(jìn)行多次嵌套?？梢酝瑫r創(chuàng)建多達(dá)16個任務(wù)和10個子程序。你可以象編寫主程序一樣編寫新任務(wù)。結(jié)束模塊后不能再連接其他模塊。其操作如下：a) 用鼠標(biāo)點(diǎn)擊“程序模塊庫”中的“新建子程序”模塊，就會彈出一個新建子程序?qū)υ捒?。其中“自定義”選項(xiàng)可用來建立一個新的子程序，你可以在子程序名稱處為這個子程序命名。新建子程序“確定”后，會自動進(jìn)入該子程序的編輯窗口，可以像編輯主程序一樣編輯子程序。只有在新建了子程序之后這個模塊才能在主程序界面中出現(xiàn)。――子程序返回――圖標(biāo)模塊對話框無設(shè)置對話框1) 功能：結(jié)束一個用戶“子程序”。AS多功能擴(kuò)展卡模塊庫中包括：電機(jī)啟動、電機(jī)停止、數(shù)字輸入、模擬輸入、數(shù)字輸出、讀擴(kuò)展卡以及寫擴(kuò)展卡等模塊。設(shè)置時，右擊“電機(jī)啟動”模塊，在彈出的對話框中選擇電機(jī)和電機(jī)轉(zhuǎn)動的方向。void main(){mcm_1 = (mcm_1 amp。 ――電機(jī)停止 ――圖標(biāo) 模塊 對話框 1) 功能：“電機(jī)停止”模塊主要用于停止AS多功能擴(kuò)展卡上的電機(jī)。舉例如下：例：將電機(jī)擴(kuò)展模塊設(shè)置為“電機(jī)1停止”。 /*將電機(jī)控制變量的第一第二設(shè)置為0，保持其它位不變。在硬件擴(kuò)展總線ASBUS上，模擬通道模擬通道模擬通道3分別對應(yīng)PEPEPE7模擬輸入口。 單功能模塊a) “方式”單選按鈕。216。――數(shù)字輸入――圖標(biāo) 模塊 對話框 1) 功能：“數(shù)字輸入”模塊用于檢測擴(kuò)展卡8路輸入信號。設(shè)置時，右擊“數(shù)字輸入”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置相應(yīng)參數(shù)。 216。沒有選中的通道不管狀態(tài)如何不影響比較結(jié)果。設(shè)置時，右擊“數(shù)字輸出”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置相應(yīng)參數(shù)。舉例如下：例：將數(shù)字輸出模塊設(shè)置為“端口一通”軟件生成代碼為：int mcd_1 = 0。 /*0x5000為擴(kuò)展卡數(shù)字輸出對應(yīng)的地址*/}上述代碼中mcd_1為全局的數(shù)字輸出控制變量，bit0為端口一的控制位，bit1為端口二的控制位，bit2為端口三的控制位，bit3為端口四的控制位，代碼中0b1110為數(shù)字輸出端口一的屏避位。3) 設(shè)置參數(shù)說明： a) 擴(kuò)展卡地址：選擇擴(kuò)展卡地址。2) 操作：將“寫擴(kuò)展卡”模塊移入流程圖生成區(qū)，連接在程序中，在模塊上右擊鼠標(biāo)，在彈出的對話框中設(shè)置參數(shù)。若要更換存儲變量，鼠標(biāo)左鍵單擊該按鈕，在彈出的變量百寶箱中可選擇其它兩個變量，“通用擴(kuò)展卡輸入二”或“通用擴(kuò)展卡輸入三”。c) 條件判斷表達(dá)式。能力風(fēng)暴機(jī)器人使用這四個模塊可以在機(jī)器人與主機(jī)或機(jī)器人與機(jī)器人之間傳送和接收數(shù)據(jù)。―― 停止通訊 ――圖標(biāo) 模塊 對話框 無設(shè)置對話框 1) 功能：恢復(fù)能力風(fēng)暴機(jī)器人與主機(jī)上“”之間的通訊，此時“”可以重新向機(jī)器人下載程序。3) 設(shè)置參數(shù)說明：a) 發(fā)送數(shù)據(jù)：用戶要發(fā)送的數(shù)據(jù)，發(fā)送數(shù)據(jù)范圍0～255,也可以選擇“引用變量”。――接收數(shù)據(jù)――圖標(biāo) 模塊 對話框 1) 功能：“接收數(shù)據(jù)”模塊用于從能力風(fēng)暴機(jī)器人通訊口讀取數(shù)據(jù)。 單功能模塊 “串行口變量一”：存儲從通訊口接收的數(shù)據(jù)。b) 條件判斷表達(dá)式。下面的“接受數(shù)據(jù)”和“發(fā)送數(shù)據(jù)”程序可以分別下載到 兩個機(jī)器人中運(yùn)行。2) 發(fā)送數(shù)據(jù)向串行通訊口發(fā)送“整型變量一”，“整型變量一”不停遞增，當(dāng)“整型變量一”大于20時，發(fā)送程序退出運(yùn)行。模塊庫名稱ASUIIASM/ASMIIASInfoXASInfoMAS多功能擴(kuò)展卡電機(jī)啟動電機(jī)啟動電機(jī)停止電機(jī)停止數(shù)字輸入數(shù)字輸入模擬輸入模擬輸入數(shù)字輸出數(shù)字輸出讀擴(kuò)展卡讀擴(kuò)展卡寫擴(kuò)展卡寫擴(kuò)展卡通訊模塊開始通訊停止通訊發(fā)送數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù) 多任務(wù)的編程方法 為什么要用多任務(wù)有時候要求機(jī)器人同時做幾件事，比如說讓機(jī)器人邊唱歌邊跳舞，在編程的時候就可以把唱歌、跳舞分為兩個任務(wù)編寫，這樣的編程方法叫做多任務(wù)。 多任務(wù)的編程方法下面我們來試著完成一個多任務(wù)的例子：邊唱歌邊跳舞的機(jī)器人操作如下：將“程序模塊庫”里“任務(wù)開始”模塊移入到流程圖生成區(qū)，這樣就生成了兩個任務(wù)（主程序和一個任務(wù)），分別在主程序和任務(wù)下編寫讓機(jī)器人跳舞和唱歌的程序，這樣機(jī)器人就能一邊跳舞一邊唱歌了（如圖57所示）。根據(jù)新建子程序時選擇的模板不同，子程序分為自定義子程序和系統(tǒng)子程序。執(zhí)行器模塊、傳感器模塊和控制模塊在子程序中都可以使用。 系統(tǒng)子程序在“新建子程序”對話框中可以看到“系統(tǒng)子程序”模板。修改完畢切換到主程序窗口，在程序模塊庫中就會有剛才修改好的子程序模塊，將這個模塊移入到流程圖生成區(qū)與主程序相連，就完成了系統(tǒng)子程序的調(diào)用。在程序運(yùn)行過程中，隨時都可以使用變量，但并不把“數(shù)”從變量里取走，只是讀取“數(shù)”的值，因此變量里的“數(shù)”可以反復(fù)用。按順時針方向依次為紅外、亮度、地面、聲音、電量、整型數(shù)、浮點(diǎn)數(shù)、串行口、通用擴(kuò)展卡輸入、模擬輸入、數(shù)字輸入、時間、轉(zhuǎn)角、碰撞，如圖58所示?？梢詾樽兞抠x值的模塊包括所有傳感器模塊和計(jì)算模塊。變量百寶箱的每個變量就是一個抽屜，存放數(shù)值和讀取數(shù)值都需要變量百寶箱分配的“鑰匙”。有了變量百寶箱，我們就可以方便地使用變量。在變量里存放的是“數(shù)”。目前已有的系統(tǒng)子程序如下：1) do re mi：樂譜“哆來咪”；2) 歌曲1：歌曲《在水一方》；3) 歌曲2：歌曲《粉刷匠》；4) 三步舞：機(jī)器人跳三步舞；5) 邊唱邊跳：邊唱歌邊跳三步舞；6) 顯示時間：顯示系統(tǒng)時間；7) 跟人走：機(jī)器人感測到前方有障礙物就跟上前去，失去目標(biāo)也會停下來；8) 紅外避障：機(jī)器人檢測到前方有障礙物就避開；9) 躲避碰撞：機(jī)器人受到碰撞后會躲開碰撞。子程序編輯完成后，用工具欄中的“主程序”快捷按鈕切換到主程序窗口，在程序模塊庫中就會有剛才編寫好的子程序模塊。 自定義子程序建立自定義子程序的操作如下：點(diǎn)擊“程序模塊庫”中的“新建子程序”模塊，在彈出的對話框中選擇“自定義”，并為子程序命名，按“確定”后就會進(jìn)入子程序的編輯窗口。而在主程序界面中，子程序就是一個功能模塊，調(diào)用起來很方便。機(jī)器人最多可同時執(zhí)行16個任務(wù)。發(fā)送次數(shù)和時間間隔均缺省。1) 接收數(shù)據(jù)將接收到的數(shù)據(jù)顯示出來，如接收到的數(shù)據(jù)≥15時,數(shù)據(jù)接收程序就退出運(yùn)行。 例：“串行口變量一 200”代表從通訊口接收到的數(shù)據(jù)值小于200的時候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。216。右擊“接收數(shù)據(jù)”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置參數(shù)。發(fā)送次數(shù)范圍1999。――發(fā)送數(shù)據(jù)――圖標(biāo) 模塊 對話框 1) 功能：允許用戶通過能力風(fēng)暴機(jī)器人串行通訊口(即下載口)與外界通訊，通訊口設(shè)置為（9600，N，8，1）。此模塊在發(fā)送數(shù)據(jù)和接收數(shù)據(jù)前調(diào)用，在整個程序中只須調(diào)用一次。 例：“通用擴(kuò)展卡變量一 200”代表擴(kuò)展卡輸入值小于200的時候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。 帶判斷功能模塊 a) “擴(kuò)展卡地址”：功能同上。 單功能模塊 a) “擴(kuò)展卡地址”：選擇擴(kuò)展卡地址。數(shù)據(jù)為0255之間的整數(shù),也可以選擇“引用變量”。ASBUS總線在機(jī)器人主板上可看到。 0b1110) | 0b1。b) 狀態(tài)：選擇接通時輸出通道輸出高電平，選擇斷開時輸出通道輸出低電平。其中通道1～通道4分別對應(yīng)于擴(kuò)展卡上的OUT1～OUT4口。b) 第二項(xiàng)是條件比較關(guān)系。 單功能模塊 “擴(kuò)展卡數(shù)字輸入一”按鈕：表明存儲擴(kuò)展卡數(shù)字輸入檢測值的變量。數(shù)字輸入信號可以來自于開關(guān)、磁敏電阻、光敏電阻等。b) “擴(kuò)展卡模擬輸入變量一”按鈕：功能同上。c) “擴(kuò)展卡模擬輸入變量一”按鈕：表示存儲多功能擴(kuò)展卡檢測值的變量。設(shè)置時，右擊“模擬輸入”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置相應(yīng)參數(shù)。 /*0x4000為電機(jī)控制輸出端口號*/}上述代碼中mcm_1為全局的電機(jī)控制變量，bit0,bit1為電機(jī)一的控制位，bit2,bit3為電機(jī)二的控制位，bit4,bit5為電機(jī)三的控制位，bit6,bit7為電機(jī)四的控制位，代碼中0b11111100為電機(jī)一的屏避位。void main(){mcm_1 = (mcm_1 amp。設(shè)置時，右擊“電機(jī)停止”模塊，在彈出的對話框中選擇要停止的電機(jī)。 /* 將電機(jī)控制變量的第一第二位分別設(shè)置為1，保持其它位不變 */write (0x4000,mcm_1)。為避免影響同一內(nèi)存地址對應(yīng)的其它電機(jī)，采用了屏避位方法。 電機(jī)接在ASLasy擴(kuò)展卡的DCDCDCDC4口上。2) 操作：將“子程序返回”模塊從“程序模塊庫”移到流程圖生成區(qū)，并連接在子程序的結(jié)束位置。子程序模塊可以象其他模塊一樣移入到流程圖生成區(qū)，連接在主程序中使用。b) 新建子程序不能超過10個。用戶既可以直接使用這些子程序，還可以根據(jù)自己的需要，在已有模板的基礎(chǔ)上對子程序進(jìn)行修改。 “系統(tǒng)子程序”提供常用的子程序模板；“其它程序……”可以選擇任何已編制程序，以調(diào)用其中存在的子程序。――新建子程序――圖標(biāo)模塊對話框1) 功能：把需要重復(fù)使用的一組模塊新建為“子程序”，便于在主程序中調(diào)用，以精簡程序。新建子任務(wù)不能超過16個。――任務(wù)開始――圖標(biāo)模塊對話框無設(shè)置對話框1) 功能：用于新建一個與主程序同時運(yùn)行的子任務(wù)。 程序模塊庫