【正文】 2為齒輪系中第一、二級齒輪副的傳動比；i為齒輪系數(shù)總傳動比，i=i1i2）1滾珠花鍵既是一種傳動裝置，又是一種直線運動支撐，可用于機器人、機床、自動搬運車等各種機械。H1諧波齒輪傳動的傳動比計算irg=wrwHzg式中：wg、wr、wH分別為剛輪、柔=wgwHzr輪和波形發(fā)生器的角速度；zg、zr分別為剛輪和柔輪的齒數(shù)。分為：外循環(huán)插線管式和內循環(huán)反向器式1靜壓導軌是將具有一定壓力的油或氣體介質通入導軌的運動鍵與導向支撐鍵之間，運動鍵浮在壓力油和氣體薄膜之上，與導向支撐件脫離接觸，使之摩擦阻力大大減小的導軌。分類方法：①以被測參量來分；②以傳感器的工作原理來分。光柵：是一種新型的位移檢測元件，它的特點是測量精度高（可達177。光柵條紋密度一般為每毫米250、100、250條等。2將放大電路具有很高的共模抑制比以及高增益、低噪聲和高輸入阻抗這種特點的放大器具有能利用計算機采用軟件控制的辦法來實現(xiàn)增益的自動變換功能的放大器叫做程控增益放大器；2隔離放大器特點：①能保護系統(tǒng)元件不受高共模電壓的損害，防止高壓對低壓信號系統(tǒng)的損壞；②泄漏低電流，對于測量放大器的輸入端無須提供偏流返回通路；③共模抑制比高，能對直流和低頻信號進行準確、安全的測量。2采樣頻率：（香儂定理）不失真檢測Ws(采樣頻率)≥2Wmax（信號最高頻率）2模擬信號經(jīng)過時間離散變換和幅值離散變換(近似值)后轉換成數(shù)字信號。伺服系統(tǒng):以機械運動量為控制對象的反饋控制系統(tǒng)3伺服系統(tǒng)的結構組成及分類：①控制器；②功率放大器；③執(zhí)行機構；④檢測裝置。3直流伺服系統(tǒng)種類繁多，按伺服電動機、功率放大器、檢測元件、控制器的種類以及反饋信號與指令比較方式等分為不同類型的直流伺服系統(tǒng)3相敏放大器也稱鑒幅器，它的功能是將交流電壓轉換為與之成正比的直流電壓，并使它的極性與輸入的交流電壓的相位相適應。3采用交流伺服電動機作為執(zhí)行元件的伺服系統(tǒng)，稱為交流伺服系統(tǒng)。3步進電動機（或脈沖電動機或脈沖馬達）；步進電動機多用于開環(huán)系統(tǒng)3三相步進電動機的三種分配方式：三相三拍、三相六拍、雙三拍步距角的計算b（步距角）=360176。mzk4細分驅動電路的作用是減少步距角4光電隔離電路的作用：1）通過光電轉換隔離輸入/輸出2）實現(xiàn)電平轉換3）增加驅動能力4在工業(yè)環(huán)境中使用計算機控制系統(tǒng)，除去被控對象、檢測儀表和執(zhí)行機構外，其余部分稱做“工業(yè)控制計算機”，簡稱“工業(yè)控制機”或“工控機”4PLC工作特點：順序掃描、循環(huán)執(zhí)行（工作可靠、可與工業(yè)現(xiàn)場信號直接連接、積數(shù)式組合、編程操作容易、易于安裝及維修）；PLC輸入掃描，計算，輸出控制。機電一體化系統(tǒng)的組成：a機械本體：微型化、輕型化、美觀化b伺服驅動執(zhí)行：高精度、高速度、高可靠性c傳感檢測單元：提高數(shù)據(jù)精度及速度d計算機控制與信息處理 e動力源機電一體化相關技術：a機械技術 b傳感檢測技術 c信息處理技術 d自動控制技術 e伺服驅動技術 f系統(tǒng)總技術機電一體化系統(tǒng)開發(fā)的設計思想： 機電一體化的優(yōu)勢，在于它吸收了各相關學科之長并加以綜合運用而取得整體優(yōu)化效果，因此在機電一體化系統(tǒng)開發(fā)的過程中，要特別強調技術融合，學科交叉的作用。把系統(tǒng)的各單元有機的結合成系統(tǒng)后，個單元的功能不僅相互疊加，而且相互輔助、相互促進、相互提高，是整體的功能大于各單元功能的簡單的和，即“整體大于部分的和”。因此，在開發(fā)過程中，一方面要求設計機械系統(tǒng)時，應選擇與控系統(tǒng)的電氣參數(shù)相匹配的機械系統(tǒng)參數(shù)；同時也要求設計控制系統(tǒng)時，應根據(jù)機械系統(tǒng)的固有參數(shù)來選擇和確定電氣參數(shù)。機電一體化系統(tǒng)設計方法： a取代法 b整體設計法 c組合法機電一體化發(fā)展趨勢：a微型化（大型化）b智能化 c集成化d模塊化 e綠色化第二章間隙1齒輪傳動齒側間隙的消除a剛性消隙法：在嚴格控制齒輪齒厚和齒距誤差的條件下進行的，調整后齒側間隙不能自動補償，但能提高傳動剛度。電動機1通過偏心軸套2裝在箱體上。采用這種消隙法時，對齒輪齒厚和齒距的精度要求可適當降低，但對影響傳動平穩(wěn)性有負面影響，且傳動剛度低，結構也較復雜。絲杠螺母傳動系統(tǒng)的調隙一般采用雙螺母結構。包括墊片式調隙機構、螺紋式調隙機構、齒差式調隙機構第三章三傳感器傳感器是借助于檢測元件接受一切形式的信息，并按一定規(guī)律將他轉化成另外一種信息的裝置。3常用角位移傳感器有：電容傳感器，光電編碼盤等4電容式傳感器是將被測非電量的變化轉化為電容量變化的一種傳感器。傳感器的性能：量程、靈敏度、線性度、遲滯、重復性、分辨力（率）、閥值等線性度：傳感器實際特性曲線與擬合直線之間的偏差靈敏度：輸出變化對輸入變化的比值遲滯性：在正反行程期間輸入—輸出特性曲線不重合程度重復性：輸入量按同一方向多次測試時所得特性曲線的不重合程度傳感器的選用原則： a足夠的容量 b與測量或控制系統(tǒng)的匹配性好 c精度適當，且穩(wěn)定性高 d反應速度快，工作可靠性好 e使用性和適應性強 f使用經(jīng)濟光柵由主光柵、指示光柵、電源盒光電器件組成，兩者的光刻密度相同，但體長相差很多。把指示光柵平行地放在主光柵側面，并且使它們的刻線相互傾斜一個很小的角度，這時在指示光柵上就出現(xiàn)幾條較粗的明暗條紋，稱為莫爾條紋。主光柵和被測物相連，它隨被測物體的直線位移而產(chǎn)生位移。若用光電器件記錄下莫爾條紋通過某點的數(shù)目，便可知主光柵移動的距離，也就測得了被測物體的位移量。光源發(fā)生的光通過縫隙圓盤和指示縫隙照射到光電器件上。：電磁式、光電式、靜電容式、氣壓式和超聲波式。這種傳感器具有結構簡單、高分辨力、可實現(xiàn)非接觸測量，并能在高溫、輻射和強烈振動等惡劣條件下工作等優(yōu)點，因此在自動檢測中得到普遍應用。注意：傳感器輸出特性是非線性的，規(guī)定在較小間隙變化范圍內工作。這種傳感器的輸出特性呈線性。3．變介質型電容傳感器原理結構如圖。應用：這種電容傳感器有較多的結構形式，可以用來測量紙張、絕緣薄膜等的厚度，也可以用來測量糧食、紡織品、木材或煤等非導電固體的物質的濕度。當鐵磁體靠近或遠離磁場時，它所引起的磁通量變化將在線圈中感應出一