【正文】 一、 選題的背景和意義： 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生 產(chǎn)設(shè)備，是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景特別是在基礎(chǔ)工業(yè)領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展，是現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。 二、 課題研究的主要內(nèi)容： 根據(jù)課 題要求，需要完成以下幾項(xiàng)內(nèi)容： 。 。 三、 主要研究（設(shè)計(jì)）方法論述： 通過查閱資料，總結(jié)工業(yè)機(jī)械手的工作特點(diǎn)，并介紹機(jī)械手的相關(guān)知識(shí)，然后查閱機(jī)械制造原理手冊，計(jì)算機(jī)械手臂的載荷，然后通過 Autodesk cad 完成機(jī)械手中各零件機(jī)構(gòu)的二維圖紙，最后利用 Inventor 完成機(jī)械手的三維建模。設(shè)計(jì)中將對機(jī)械手的機(jī)械機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析，并根據(jù)要求計(jì)算機(jī)械手各部件的受力力矩，進(jìn)而選擇合理的部件尺寸，然后根據(jù)尺寸繪制二維圖紙，并根據(jù)二維圖紙內(nèi)容，用三維軟件對機(jī)械手各零件進(jìn)行三維建模，然后裝配形成機(jī)械手實(shí)體模型。它對提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要 的作用。機(jī)械手在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用情況，是一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。而在傳統(tǒng)的人工取物的過程中 ，因?yàn)殚L時(shí)間單一操作易產(chǎn)生疲勞及消極情緒，而且人無法長時(shí)間工作，但這些問題工業(yè)機(jī)械手卻可以解決。 機(jī)械手的分類 工業(yè)機(jī)械手的種類繁多，在國內(nèi)暫無明確系統(tǒng)分類，一般情況下可以通過下面三種方式進(jìn)行區(qū)分。專用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批量的自 動(dòng)化生產(chǎn)的自動(dòng)換刀機(jī)械手，如自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)線的上、下料機(jī)械手。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種 .簡易型以“開一關(guān)”式控制定位可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌控制，伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類型。但液壓驅(qū)動(dòng)存在管道復(fù)雜，清潔困難的缺點(diǎn)，因此，它在裝配作業(yè)中的應(yīng)用受到限制。氣壓系統(tǒng)的壓力一般為 ，因此抓取力小。 電力傳動(dòng)機(jī)械手：電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)械手中應(yīng)用的最普遍的，一般可分為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)、交流伺服電動(dòng)機(jī)三種。 產(chǎn)業(yè)用機(jī)械手：按照服務(wù)產(chǎn)業(yè)種類的不同，產(chǎn)業(yè)用機(jī)械手可分為工業(yè)機(jī)械手、農(nóng)業(yè)機(jī)械手、和醫(yī)療機(jī)械手等。 極限作業(yè)機(jī)械手：此類機(jī)械手是指應(yīng)用于人們難以進(jìn)入的極限環(huán)境，如果核發(fā)電站、宇宙空間、海底等特殊環(huán)境中工作，完成作業(yè)任務(wù)的機(jī)械手。 機(jī)械手 的組成 機(jī)械手的組成包括控制系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)，感知系統(tǒng)，如圖 11 所示： 圖 11 機(jī)械手組成框圖 ：手部、手腕、手臂、轉(zhuǎn)臺(tái)和底座 手：既是末端操作器，一般可分為夾持式和吸附式。 手腕：是連接手部與手臂的機(jī)構(gòu)，可以通過手腕調(diào)整手部方位，更方便抓取物品。通常由驅(qū)動(dòng)部件如油缸、氣缸、齒輪、連桿機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)源配置如液壓缸、氣壓缸、伺服電機(jī)等組成。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要是指驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)工作的驅(qū)動(dòng)裝置。 控制系統(tǒng)一般分為單片機(jī)或者 PLC 兩種控制方式，單片機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡單、實(shí)用方便、數(shù)據(jù)采集能力強(qiáng)， 工業(yè)控制用途很廣泛，但是其抗干擾能力差，而 PLC一般是專門用于工程現(xiàn)場的控制，抗干擾能力強(qiáng)，一般工業(yè)機(jī)械手都是采用 PLC作為控制系統(tǒng)。 感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機(jī)械手內(nèi)部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。該部分相當(dāng)于人的五官。技術(shù)參數(shù) 反映了機(jī)械手可勝任的任務(wù)、具有的最高操作性能等情況，是選擇、設(shè)計(jì)、引用機(jī)械手必須考慮的數(shù)據(jù)。通常的機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)和抓取過程中容易產(chǎn)生較大的精度誤差，而本設(shè)計(jì)中對于機(jī)械手的手臂設(shè)計(jì)采用與連接塊 2 螺紋連接產(chǎn)生推動(dòng)動(dòng)力的結(jié)構(gòu)，可以將精度偏差有些控制在177。本文的三自由度機(jī)械手技術(shù)參數(shù)如表 11 所示： 表 11 機(jī)械手的參數(shù)表 機(jī)械手基本參數(shù) 機(jī)械結(jié)構(gòu) 垂直多關(guān)節(jié)型 自由 度數(shù) 3 定位精度 本體質(zhì)量 20kg 安裝方式 地面安裝 抓取物體最大質(zhì)量 2kg 最大作業(yè)范圍 S 軸（轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)） 100176。 T 軸（手腕回轉(zhuǎn)） 360176。 機(jī)械手的抓取手指設(shè)計(jì)要求及尺寸計(jì)算 末端操作器是機(jī)械手指直接接觸物體的機(jī)構(gòu)，本節(jié)將對主要受力的手指進(jìn)行設(shè)計(jì)并計(jì)算尺寸。 （二）具有足夠的加持力。 （四）結(jié)構(gòu)緊湊，質(zhì)量小，強(qiáng)度大，選擇輕質(zhì)材料。則此時(shí)對最下端手指進(jìn)行抗扭分析如圖 12： 圖 12 機(jī)械手專用手指受力圖 此時(shí) B 點(diǎn)彎矩 : mmNmmNFlM ?????? 3 7 )( 而手指的抗彎能力為 : 4433 )12 (12 mmmmbhI Z ???? 則手指受力部分中心面的最大正應(yīng)力為： F= B 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 6 MpayIMz a xm a x ????? 而公式中： M 是橫截面上的彎矩； max? 是橫截面上距中心軸為 y 的各點(diǎn)的正應(yīng)力；y 是所求點(diǎn)到中性軸的距離； ZI 是橫截面對中性軸 z 的慣性矩；它表示截面的抗彎能力。 機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)要求及尺寸計(jì)算 工業(yè)機(jī)械手中的手臂承載腕部、工件的靜動(dòng)載荷，需要承受較大的總質(zhì)量，因此其受力很復(fù)雜，運(yùn)動(dòng) 時(shí)產(chǎn)生較大的慣性力矩，引起沖擊，容易影響其定位的準(zhǔn)確性。 （一）具有一定的剛度，即抵抗外力作用下永久變形和斷裂的能力。 （三）保證行走時(shí)能客服自身的摩擦力矩。 設(shè)定機(jī)械手伸縮機(jī)械前臂主體部分截面長為 D=130mm，截面寬 d=150mm。 機(jī)械手機(jī)身的設(shè)計(jì)要求及尺寸計(jì)算 機(jī)身與臂部相連，機(jī)身通過連接塊連接手臂。而機(jī)身在運(yùn)動(dòng)過程中要克服承載物體對機(jī)身的壓力以及自身的慣性扭矩，因此同機(jī)身一樣要采用高強(qiáng)度硬度的材料。 （二）運(yùn)動(dòng)要靈活，用于實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動(dòng)的軸不宜過長，避免長時(shí) 間負(fù)載之后發(fā)生變形影響穩(wěn)定性。 （四）結(jié)構(gòu)緊湊，強(qiáng)度大，選擇材料為 7075 鎂鋁。 機(jī)身受力位于機(jī)身與手臂相連的頂部，但是因?yàn)闄C(jī)身機(jī)構(gòu)可以看成對稱型，其質(zhì)心位置位于幾何圖形的幾何中心，根據(jù)靜力學(xué)原理可求出手臂的質(zhì)心位置位于圖 23 的 AB 段上。當(dāng)負(fù)載總質(zhì)量為 時(shí)，機(jī)身的受力及力的分解分析如圖 23；所以此時(shí)機(jī)械手后臂的最大危險(xiǎn)截面為中間 AB 段，材料的許用切應(yīng)力為MPa76?? ； B A B A 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 8 計(jì)算此時(shí)上端至 AB 段的扭矩： mmNMT ?????? 51 4 5 0 按照強(qiáng)度設(shè)計(jì)軸的直徑 d： 由公式： ][ 3m a x ?? ??? dTWT n 將設(shè)定數(shù)值帶入公式得出 : mmTd ?? ? 。 機(jī)械手轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)計(jì)要求及尺寸計(jì)算 轉(zhuǎn)臺(tái)在機(jī)械手有一個(gè)回轉(zhuǎn)的自由度，但是因?yàn)橐握麄€(gè)機(jī)身以上的零件總質(zhì)量，因?yàn)槠湟诤艽蟮闹亓繅毫ο峦瓿烧麄€(gè)回轉(zhuǎn)動(dòng)作，而且其受力較為復(fù)雜，一般通過電機(jī)帶動(dòng)回轉(zhuǎn)，但是過程中容易產(chǎn)生摩擦，因此要對轉(zhuǎn)臺(tái)與機(jī)身相連的接觸面進(jìn)行拋光處理。 （二）具有一定的強(qiáng)度，即轉(zhuǎn)臺(tái)在受力時(shí)抵抗彈性變形的能力。 （四）結(jié)構(gòu)緊湊，強(qiáng)度大，選擇材料為 45 鋼。 設(shè)定 w? = )/( srads ?? （運(yùn)動(dòng)總時(shí)間為 5s）； )(8 6 2 20 mkgJ ???? 則： mNM f ?? mNMMM fq ???? 52 1 因?yàn)?qM 6 mN? ，符合要求。手腕圖紙如圖 31 所示： 圖 31 機(jī)械手手腕圖紙 機(jī)械手臂零件圖 手臂的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)必須根據(jù)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)形式、抓取動(dòng)作自由度、運(yùn)動(dòng)精度等因素來確定，其受力分析在上一章節(jié)中已 經(jīng)詳細(xì)描述，而手臂在運(yùn)動(dòng)過程中相當(dāng)于一個(gè)懸臂梁，如果材料剛度較差會(huì)引起彎曲變形以及側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，故一般選用接近圓柱的整體形狀增加其抗扭度，精度方面本設(shè)計(jì)中采用螺紋孔與連接桿項(xiàng)鏈，這樣可以有效的避免精度誤差，采用 7075 鎂鋁這類高強(qiáng)度、剛度的材料也可以減少手臂運(yùn)動(dòng)過程中的受力變形。機(jī)械手手臂圖紙如圖 32 所示： 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 11 圖 32 機(jī)械手手臂圖紙 機(jī)械手機(jī)身與連接部分零件圖 本設(shè)計(jì)中機(jī)械手機(jī)身主要作用是起到支撐其他部 件，當(dāng)驅(qū)動(dòng)連接桿帶動(dòng)連接塊 2 運(yùn)動(dòng)，從而使機(jī)械手產(chǎn)生俯仰，其受力計(jì)算同樣在上一章節(jié)中敘述，本章節(jié)將繪制出對機(jī)身的具體圖紙。連接塊 2 零件圖如圖 35 所示： 圖 35 連接塊 2 圖紙 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 13 機(jī)械手轉(zhuǎn)臺(tái)及底座圖紙 在本設(shè)計(jì)中，轉(zhuǎn)臺(tái)支撐機(jī)身，并完成回轉(zhuǎn)動(dòng)作，而其中空部分存放電器元件與導(dǎo)線，機(jī)械手中有回轉(zhuǎn)動(dòng)作的僅有手腕、手臂其轉(zhuǎn)臺(tái)，轉(zhuǎn)臺(tái)又因?yàn)槌休d著大部分的電器元件及大部分機(jī)構(gòu)的質(zhì)量，因此一定要保證轉(zhuǎn)臺(tái)在運(yùn)動(dòng)中的精度，并在下表面與底座的連接的部分采用刨光。零件 1 手指與手腕用螺紋連接，這樣當(dāng)搬運(yùn)不同質(zhì)量的物件，或者手指有損壞時(shí)，可以直接換下來，而不用將整個(gè)手部換下來，可以節(jié)約大量成本。其裝配圖紙如圖 38： 38 機(jī)械手裝配圖 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 15 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 16 第四章 機(jī)械手的三維成型 通過前兩章的尺寸計(jì)算及二維繪圖，本章中將利用三維軟件 Inventor 對機(jī)械手進(jìn)行三維成型設(shè)計(jì)。由機(jī)械手的裝配圖 38 所示位置進(jìn)行裝配，機(jī)械手的三維立體圖如圖 46 所示： 圖 47 機(jī)械手的三維立體圖 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 20 第五章 結(jié)束語 本設(shè)計(jì)中首先介紹了機(jī)械手的分類組成 ，描述了機(jī)械手對現(xiàn)在基礎(chǔ)工業(yè)的影響，然后 根據(jù)設(shè)定要求，對部件受力分析完成了對機(jī)械手的尺寸計(jì)算 ，進(jìn)而選擇合理的部件尺寸，然后根據(jù)尺寸繪制二維圖紙，并根據(jù)二維圖紙內(nèi)容，利用三維軟件對機(jī)械手各零件進(jìn)行三維建模，然后裝配形成機(jī)械手實(shí)體模型，設(shè)計(jì)中主要解決了通用機(jī)械手在抓取物體時(shí)的精度問題，并通過將連接塊與螺紋桿分開的方式，保證精度的同時(shí)，也保證了手臂的回轉(zhuǎn)動(dòng)作，但是本設(shè)計(jì)在設(shè)計(jì)機(jī)身時(shí)，因?yàn)橥ㄟ^連接桿連動(dòng)，雖然可以做俯仰動(dòng)作但是機(jī)械手機(jī)身升降問題有缺陷，經(jīng)過查閱相關(guān)資料發(fā)現(xiàn)可以在機(jī)身內(nèi)部中心暗轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸，來解決機(jī)身升降 問題。老師對本設(shè)計(jì)的構(gòu)思、框架和理論運(yùn)用給予了許多深入的指導(dǎo)，使得設(shè)計(jì)得以順利完成，感謝老師的指導(dǎo)。我相信在以后的學(xué)習(xí)和工作過程中，一定可以好好的解決問題，提高自己的能力，較快地適應(yīng)工作 和社會(huì)激烈的競爭。 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 23 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 24 附加工作總結(jié)一篇，不需要的朋友下載后可以編輯刪除，謝謝 2021 年度工商局工作總結(jié) 6 篇 工商局艾滋病防治工作總結(jié) 按照《縣重大傳染病防治工作委員會(huì)關(guān)于做好 2021年艾滋病防治工作督導(dǎo)考核工作的通知》文件要求，結(jié)合《縣 2021年艾滋病防治目標(biāo)任務(wù)考核細(xì)則》和工商工作實(shí)際，我局對 2021年度艾滋病防治工作進(jìn)行了總結(jié)，現(xiàn)將工 作總結(jié)如下： 一、加強(qiáng)領(lǐng)導(dǎo)，明確工作目標(biāo) 認(rèn)真貫徹落實(shí)艾滋病防治工作有關(guān)要求，充分認(rèn)識(shí)加強(qiáng)艾滋病防治工作的重要性和緊迫性，切實(shí)加強(qiáng)領(lǐng)導(dǎo)，將艾滋病防治工作納入工作重要議事日程。同時(shí)，加強(qiáng)與宣傳、衛(wèi)生等部門的配合與協(xié)調(diào)，共同做好艾滋病防治工作。通過現(xiàn)場引導(dǎo)、發(fā)放宣傳資料、發(fā)放安全套、健康咨詢、義診及政策講解等多種形 式為我縣廣大群眾普及艾滋病防治知識(shí)。促成了政府、部門及單位與社會(huì)組織和個(gè)人等社會(huì)力量廣泛參與，各盡其力，各負(fù)其責(zé)，同心攜手，加強(qiáng)合作，共同防治艾滋病良好局面，向過往群眾發(fā)放宣傳資料1000余份。 深入開展廣告市場專項(xiàng)整治。 積極配合衛(wèi)生和計(jì)生部門開展市場檢查，加強(qiáng)對公共服務(wù)場所擺放安全套和設(shè)置安全套自動(dòng)發(fā)售機(jī)的管理，對不按要求擺放安全套的場所，積極協(xié)助有關(guān)部門采取行政手段強(qiáng)制其擺放安全套。 二、廣泛宣傳，加強(qiáng)安全教育 在安全生產(chǎn)檢查“回頭看”活動(dòng)中，一是組織全局干部職工學(xué)習(xí)安全生產(chǎn)相關(guān)法律法規(guī)，從思想上引導(dǎo)他們重視安全生產(chǎn)工作，形成了干部群眾主動(dòng)管安全的大好局面。 三、完善臺(tái)帳，開展“回頭看” （一）針對轄區(qū)企業(yè)的實(shí)際情況，將以往關(guān)注的安全生產(chǎn)高危行業(yè)主體按 重點(diǎn)、分行業(yè)、分責(zé)任區(qū)建立巡查臺(tái)帳，并在此臺(tái)帳中注明基本信息、許可證是否有效等明細(xì)信息，進(jìn)一步清查盲點(diǎn)和死角，整改問題、鞏固成效，更快更全面有重點(diǎn)的開展“回頭看”工作，做到“全覆蓋、零容忍、嚴(yán)執(zhí)法、重實(shí)效”。 （二）加強(qiáng) 重點(diǎn)行業(yè)領(lǐng)域安全監(jiān)管工作。認(rèn)真審核各類前置審批的許可內(nèi)容后方可辦理登記手續(xù)。二是對非煤礦山、交通運(yùn)輸、危險(xiǎn)化學(xué)品、食品藥品、民用爆破器材、煙花爆竹、網(wǎng)吧、旅館及娛樂業(yè)等重點(diǎn)行業(yè)企業(yè)進(jìn)行重點(diǎn)把關(guān)，對不具有資質(zhì)條件的企業(yè)嚴(yán)格責(zé)令其限期改正，補(bǔ)辦前置審批手續(xù)或要求企業(yè)辦理變更登記或注銷登記。近日，我局結(jié)合實(shí)際，積極實(shí)行“雙告知”制度，以此加強(qiáng)對改革后商事主體的監(jiān)督管理，以及部門之間的監(jiān)管信息共享，增強(qiáng)綜合監(jiān)管力度，確保監(jiān)管到位。 此次安全生產(chǎn)大檢查“回頭看”活動(dòng)，我局共出動(dòng)執(zhí)法人員 16人次檢查人民路市場、西區(qū)市場各