【正文】 一、 選題的背景和意義： 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生 產(chǎn)設(shè)備，是工業(yè)機器人的一個重要分支。機械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景特別是在基礎(chǔ)工業(yè)領(lǐng)域。工業(yè)機械手的發(fā)展，是現(xiàn)代工業(yè)機械化和自動化的有機結(jié)合。 二、 課題研究的主要內(nèi)容： 根據(jù)課 題要求，需要完成以下幾項內(nèi)容： 。 。 三、 主要研究（設(shè)計）方法論述： 通過查閱資料，總結(jié)工業(yè)機械手的工作特點，并介紹機械手的相關(guān)知識，然后查閱機械制造原理手冊，計算機械手臂的載荷，然后通過 Autodesk cad 完成機械手中各零件機構(gòu)的二維圖紙，最后利用 Inventor 完成機械手的三維建模。設(shè)計中將對機械手的機械機構(gòu)進(jìn)行分析，并根據(jù)要求計算機械手各部件的受力力矩，進(jìn)而選擇合理的部件尺寸，然后根據(jù)尺寸繪制二維圖紙，并根據(jù)二維圖紙內(nèi)容，用三維軟件對機械手各零件進(jìn)行三維建模，然后裝配形成機械手實體模型。它對提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要 的作用。機械手在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。而在傳統(tǒng)的人工取物的過程中 ，因為長時間單一操作易產(chǎn)生疲勞及消極情緒，而且人無法長時間工作，但這些問題工業(yè)機械手卻可以解決。 機械手的分類 工業(yè)機械手的種類繁多，在國內(nèi)暫無明確系統(tǒng)分類，一般情況下可以通過下面三種方式進(jìn)行區(qū)分。專用機械手具有動作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大批量的自 動化生產(chǎn)的自動換刀機械手，如自動機床、自動線的上、下料機械手。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種 .簡易型以“開一關(guān)”式控制定位可以實現(xiàn)連續(xù)軌控制，伺服型通用機械手屬于數(shù)控類型。但液壓驅(qū)動存在管道復(fù)雜，清潔困難的缺點，因此，它在裝配作業(yè)中的應(yīng)用受到限制。氣壓系統(tǒng)的壓力一般為 ，因此抓取力小。 電力傳動機械手：電氣驅(qū)動系統(tǒng)是工業(yè)機械手中應(yīng)用的最普遍的，一般可分為步進(jìn)電動機、直流伺服電動機、交流伺服電動機三種。 產(chǎn)業(yè)用機械手：按照服務(wù)產(chǎn)業(yè)種類的不同，產(chǎn)業(yè)用機械手可分為工業(yè)機械手、農(nóng)業(yè)機械手、和醫(yī)療機械手等。 極限作業(yè)機械手：此類機械手是指應(yīng)用于人們難以進(jìn)入的極限環(huán)境，如果核發(fā)電站、宇宙空間、海底等特殊環(huán)境中工作，完成作業(yè)任務(wù)的機械手。 機械手 的組成 機械手的組成包括控制系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)，執(zhí)行機構(gòu)，感知系統(tǒng)，如圖 11 所示： 圖 11 機械手組成框圖 ：手部、手腕、手臂、轉(zhuǎn)臺和底座 手：既是末端操作器，一般可分為夾持式和吸附式。 手腕：是連接手部與手臂的機構(gòu)，可以通過手腕調(diào)整手部方位，更方便抓取物品。通常由驅(qū)動部件如油缸、氣缸、齒輪、連桿機構(gòu)與驅(qū)動源配置如液壓缸、氣壓缸、伺服電機等組成。 驅(qū)動系統(tǒng)主要是指驅(qū)動機械系統(tǒng)工作的驅(qū)動裝置。 控制系統(tǒng)一般分為單片機或者 PLC 兩種控制方式，單片機具有結(jié)構(gòu)簡單、實用方便、數(shù)據(jù)采集能力強， 工業(yè)控制用途很廣泛，但是其抗干擾能力差，而 PLC一般是專門用于工程現(xiàn)場的控制，抗干擾能力強，一般工業(yè)機械手都是采用 PLC作為控制系統(tǒng)。 感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機械手內(nèi)部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。該部分相當(dāng)于人的五官。技術(shù)參數(shù) 反映了機械手可勝任的任務(wù)、具有的最高操作性能等情況，是選擇、設(shè)計、引用機械手必須考慮的數(shù)據(jù)。通常的機械手在運動和抓取過程中容易產(chǎn)生較大的精度誤差，而本設(shè)計中對于機械手的手臂設(shè)計采用與連接塊 2 螺紋連接產(chǎn)生推動動力的結(jié)構(gòu)，可以將精度偏差有些控制在177。本文的三自由度機械手技術(shù)參數(shù)如表 11 所示： 表 11 機械手的參數(shù)表 機械手基本參數(shù) 機械結(jié)構(gòu) 垂直多關(guān)節(jié)型 自由 度數(shù) 3 定位精度 本體質(zhì)量 20kg 安裝方式 地面安裝 抓取物體最大質(zhì)量 2kg 最大作業(yè)范圍 S 軸（轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)） 100176。 T 軸（手腕回轉(zhuǎn)） 360176。 機械手的抓取手指設(shè)計要求及尺寸計算 末端操作器是機械手指直接接觸物體的機構(gòu)，本節(jié)將對主要受力的手指進(jìn)行設(shè)計并計算尺寸。 （二）具有足夠的加持力。 （四）結(jié)構(gòu)緊湊，質(zhì)量小，強度大，選擇輕質(zhì)材料。則此時對最下端手指進(jìn)行抗扭分析如圖 12： 圖 12 機械手專用手指受力圖 此時 B 點彎矩 : mmNmmNFlM ?????? 3 7 )( 而手指的抗彎能力為 : 4433 )12 (12 mmmmbhI Z ???? 則手指受力部分中心面的最大正應(yīng)力為： F= B 畢業(yè)設(shè)計論文 6 MpayIMz a xm a x ????? 而公式中： M 是橫截面上的彎矩； max? 是橫截面上距中心軸為 y 的各點的正應(yīng)力；y 是所求點到中性軸的距離； ZI 是橫截面對中性軸 z 的慣性矩；它表示截面的抗彎能力。 機械手手臂的設(shè)計要求及尺寸計算 工業(yè)機械手中的手臂承載腕部、工件的靜動載荷，需要承受較大的總質(zhì)量，因此其受力很復(fù)雜，運動 時產(chǎn)生較大的慣性力矩，引起沖擊，容易影響其定位的準(zhǔn)確性。 （一）具有一定的剛度，即抵抗外力作用下永久變形和斷裂的能力。 （三）保證行走時能客服自身的摩擦力矩。 設(shè)定機械手伸縮機械前臂主體部分截面長為 D=130mm，截面寬 d=150mm。 機械手機身的設(shè)計要求及尺寸計算 機身與臂部相連，機身通過連接塊連接手臂。而機身在運動過程中要克服承載物體對機身的壓力以及自身的慣性扭矩，因此同機身一樣要采用高強度硬度的材料。 （二）運動要靈活，用于實現(xiàn)升降運動的軸不宜過長，避免長時 間負(fù)載之后發(fā)生變形影響穩(wěn)定性。 （四）結(jié)構(gòu)緊湊，強度大，選擇材料為 7075 鎂鋁。 機身受力位于機身與手臂相連的頂部，但是因為機身機構(gòu)可以看成對稱型，其質(zhì)心位置位于幾何圖形的幾何中心，根據(jù)靜力學(xué)原理可求出手臂的質(zhì)心位置位于圖 23 的 AB 段上。當(dāng)負(fù)載總質(zhì)量為 時，機身的受力及力的分解分析如圖 23；所以此時機械手后臂的最大危險截面為中間 AB 段，材料的許用切應(yīng)力為MPa76?? ； B A B A 畢業(yè)設(shè)計論文 8 計算此時上端至 AB 段的扭矩： mmNMT ?????? 51 4 5 0 按照強度設(shè)計軸的直徑 d： 由公式： ][ 3m a x ?? ??? dTWT n 將設(shè)定數(shù)值帶入公式得出 : mmTd ?? ? 。 機械手轉(zhuǎn)臺設(shè)計要求及尺寸計算 轉(zhuǎn)臺在機械手有一個回轉(zhuǎn)的自由度，但是因為要支撐整個機身以上的零件總質(zhì)量，因為其要在很大的重量壓力下完成整個回轉(zhuǎn)動作，而且其受力較為復(fù)雜，一般通過電機帶動回轉(zhuǎn)，但是過程中容易產(chǎn)生摩擦，因此要對轉(zhuǎn)臺與機身相連的接觸面進(jìn)行拋光處理。 （二）具有一定的強度，即轉(zhuǎn)臺在受力時抵抗彈性變形的能力。 （四）結(jié)構(gòu)緊湊，強度大，選擇材料為 45 鋼。 設(shè)定 w? = )/( srads ?? （運動總時間為 5s）； )(8 6 2 20 mkgJ ???? 則： mNM f ?? mNMMM fq ???? 52 1 因為 qM 6 mN? ，符合要求。手腕圖紙如圖 31 所示： 圖 31 機械手手腕圖紙 機械手臂零件圖 手臂的設(shè)計結(jié)構(gòu)設(shè)計必須根據(jù)機械手的運動形式、抓取動作自由度、運動精度等因素來確定，其受力分析在上一章節(jié)中已 經(jīng)詳細(xì)描述，而手臂在運動過程中相當(dāng)于一個懸臂梁，如果材料剛度較差會引起彎曲變形以及側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，故一般選用接近圓柱的整體形狀增加其抗扭度，精度方面本設(shè)計中采用螺紋孔與連接桿項鏈，這樣可以有效的避免精度誤差，采用 7075 鎂鋁這類高強度、剛度的材料也可以減少手臂運動過程中的受力變形。機械手手臂圖紙如圖 32 所示： 畢業(yè)設(shè)計論文 11 圖 32 機械手手臂圖紙 機械手機身與連接部分零件圖 本設(shè)計中機械手機身主要作用是起到支撐其他部 件，當(dāng)驅(qū)動連接桿帶動連接塊 2 運動，從而使機械手產(chǎn)生俯仰，其受力計算同樣在上一章節(jié)中敘述，本章節(jié)將繪制出對機身的具體圖紙。連接塊 2 零件圖如圖 35 所示： 圖 35 連接塊 2 圖紙 畢業(yè)設(shè)計論文 13 機械手轉(zhuǎn)臺及底座圖紙 在本設(shè)計中，轉(zhuǎn)臺支撐機身，并完成回轉(zhuǎn)動作，而其中空部分存放電器元件與導(dǎo)線，機械手中有回轉(zhuǎn)動作的僅有手腕、手臂其轉(zhuǎn)臺，轉(zhuǎn)臺又因為承載著大部分的電器元件及大部分機構(gòu)的質(zhì)量，因此一定要保證轉(zhuǎn)臺在運動中的精度，并在下表面與底座的連接的部分采用刨光。零件 1 手指與手腕用螺紋連接，這樣當(dāng)搬運不同質(zhì)量的物件，或者手指有損壞時，可以直接換下來，而不用將整個手部換下來，可以節(jié)約大量成本。其裝配圖紙如圖 38： 38 機械手裝配圖 畢業(yè)設(shè)計論文 15 畢業(yè)設(shè)計論文 16 第四章 機械手的三維成型 通過前兩章的尺寸計算及二維繪圖，本章中將利用三維軟件 Inventor 對機械手進(jìn)行三維成型設(shè)計。由機械手的裝配圖 38 所示位置進(jìn)行裝配，機械手的三維立體圖如圖 46 所示： 圖 47 機械手的三維立體圖 畢業(yè)設(shè)計論文 20 第五章 結(jié)束語 本設(shè)計中首先介紹了機械手的分類組成 ，描述了機械手對現(xiàn)在基礎(chǔ)工業(yè)的影響，然后 根據(jù)設(shè)定要求，對部件受力分析完成了對機械手的尺寸計算 ，進(jìn)而選擇合理的部件尺寸，然后根據(jù)尺寸繪制二維圖紙，并根據(jù)二維圖紙內(nèi)容，利用三維軟件對機械手各零件進(jìn)行三維建模，然后裝配形成機械手實體模型，設(shè)計中主要解決了通用機械手在抓取物體時的精度問題，并通過將連接塊與螺紋桿分開的方式，保證精度的同時，也保證了手臂的回轉(zhuǎn)動作，但是本設(shè)計在設(shè)計機身時，因為通過連接桿連動，雖然可以做俯仰動作但是機械手機身升降問題有缺陷，經(jīng)過查閱相關(guān)資料發(fā)現(xiàn)可以在機身內(nèi)部中心暗轉(zhuǎn)驅(qū)動軸，來解決機身升降 問題。老師對本設(shè)計的構(gòu)思、框架和理論運用給予了許多深入的指導(dǎo)，使得設(shè)計得以順利完成，感謝老師的指導(dǎo)。我相信在以后的學(xué)習(xí)和工作過程中，一定可以好好的解決問題，提高自己的能力，較快地適應(yīng)工作 和社會激烈的競爭。 畢業(yè)設(shè)計論文 23 畢業(yè)設(shè)計論文 24 附加工作總結(jié)一篇，不需要的朋友下載后可以編輯刪除，謝謝 2021 年度工商局工作總結(jié) 6 篇 工商局艾滋病防治工作總結(jié) 按照《縣重大傳染病防治工作委員會關(guān)于做好 2021年艾滋病防治工作督導(dǎo)考核工作的通知》文件要求，結(jié)合《縣 2021年艾滋病防治目標(biāo)任務(wù)考核細(xì)則》和工商工作實際，我局對 2021年度艾滋病防治工作進(jìn)行了總結(jié)，現(xiàn)將工 作總結(jié)如下： 一、加強領(lǐng)導(dǎo)，明確工作目標(biāo) 認(rèn)真貫徹落實艾滋病防治工作有關(guān)要求，充分認(rèn)識加強艾滋病防治工作的重要性和緊迫性，切實加強領(lǐng)導(dǎo)，將艾滋病防治工作納入工作重要議事日程。同時，加強與宣傳、衛(wèi)生等部門的配合與協(xié)調(diào)，共同做好艾滋病防治工作。通過現(xiàn)場引導(dǎo)、發(fā)放宣傳資料、發(fā)放安全套、健康咨詢、義診及政策講解等多種形 式為我縣廣大群眾普及艾滋病防治知識。促成了政府、部門及單位與社會組織和個人等社會力量廣泛參與，各盡其力，各負(fù)其責(zé)，同心攜手，加強合作，共同防治艾滋病良好局面，向過往群眾發(fā)放宣傳資料1000余份。 深入開展廣告市場專項整治。 積極配合衛(wèi)生和計生部門開展市場檢查，加強對公共服務(wù)場所擺放安全套和設(shè)置安全套自動發(fā)售機的管理，對不按要求擺放安全套的場所，積極協(xié)助有關(guān)部門采取行政手段強制其擺放安全套。 二、廣泛宣傳，加強安全教育 在安全生產(chǎn)檢查“回頭看”活動中，一是組織全局干部職工學(xué)習(xí)安全生產(chǎn)相關(guān)法律法規(guī)，從思想上引導(dǎo)他們重視安全生產(chǎn)工作，形成了干部群眾主動管安全的大好局面。 三、完善臺帳，開展“回頭看” （一）針對轄區(qū)企業(yè)的實際情況，將以往關(guān)注的安全生產(chǎn)高危行業(yè)主體按 重點、分行業(yè)、分責(zé)任區(qū)建立巡查臺帳，并在此臺帳中注明基本信息、許可證是否有效等明細(xì)信息，進(jìn)一步清查盲點和死角，整改問題、鞏固成效，更快更全面有重點的開展“回頭看”工作，做到“全覆蓋、零容忍、嚴(yán)執(zhí)法、重實效”。 （二）加強 重點行業(yè)領(lǐng)域安全監(jiān)管工作。認(rèn)真審核各類前置審批的許可內(nèi)容后方可辦理登記手續(xù)。二是對非煤礦山、交通運輸、危險化學(xué)品、食品藥品、民用爆破器材、煙花爆竹、網(wǎng)吧、旅館及娛樂業(yè)等重點行業(yè)企業(yè)進(jìn)行重點把關(guān)，對不具有資質(zhì)條件的企業(yè)嚴(yán)格責(zé)令其限期改正，補辦前置審批手續(xù)或要求企業(yè)辦理變更登記或注銷登記。近日，我局結(jié)合實際，積極實行“雙告知”制度，以此加強對改革后商事主體的監(jiān)督管理，以及部門之間的監(jiān)管信息共享，增強綜合監(jiān)管力度，確保監(jiān)管到位。 此次安全生產(chǎn)大檢查“回頭看”活動，我局共出動執(zhí)法人員 16人次檢查人民路市場、西區(qū)市場各