【正文】 ............................ 10 .................................................................................................... 10 ............................................................................... 11 ......................................................................................... 13 ....................................................................................................... 14 第四章 機械手的三維成型 ................................................................................................. 16 ......................................................................................... 16 ............................................................................................. 16 ......................................................................................... 17 ......................................................................................... 17 ...................................................................................... 18 ......................................................................................... 18 ......................................................................................... 19 第五章 結(jié)束語 .................................................................................................................. 20 參考文獻 ........................................................................................................................... 21 答謝辭 ............................................................................................................................... 22 畢業(yè)設計論文 II 摘要 本設計中研究的是一個三自由度的機械手，文中首先 介紹了機械手的分類組成，描述了機械手對現(xiàn)在工業(yè)的應用及影響。本設計中，連接塊與手臂采用螺紋連接，并且螺紋桿與連接塊獨立開來，不僅解決了抓取物體時的前進精度問題，同時保證了手臂的回轉(zhuǎn)動作。 畢業(yè)設計論文 2 氣壓傳動機械手：氣壓驅(qū)動機 械手結(jié)構(gòu)簡單、動作迅速、價格低廉，但由于空氣具有可壓縮性，其工作速度穩(wěn)定性較差，但是也由于空氣的可壓縮性，可使得手爪（末端操作器）在抓取物體或?qū)⑵淇ňo時的順應性提高，防止了受力過大而造成被抓物體或手爪本身的損壞。 服務性機械手：是指用于非制造業(yè)并服務于人類的各種先進機械手，如醫(yī)療公司，餐飲行業(yè)等。根據(jù)驅(qū)動源的不同，驅(qū)動系統(tǒng)可分為電氣、液壓、氣動、機械傳動四大驅(qū)動系統(tǒng)，現(xiàn)在已經(jīng)出現(xiàn)將四種結(jié)合起來應用的綜合系統(tǒng)，該部分相當于人的肌肉組織。機械手的參數(shù)一般有自由度、精度、重復定位精度、工作范圍、承載能力等。 （一） 具有一定的開閉范圍。因此設計手臂時要盡量采取高強度、硬度的材料。本設計中機身一般用于實現(xiàn)回轉(zhuǎn)和仰俯運動。 對設定的機械機身進行受力簡化分析如圖 24： 圖 23 機械手機身受力圖 由前文分析 得出：因為機身機構(gòu)可以看成對稱型，其質(zhì)心位置位于幾何圖形的幾何中心。 設計 轉(zhuǎn)臺時，因為轉(zhuǎn)臺支撐整個機身和手臂，受力最復雜，其主要受力分析簡化圖如圖 24： 1M 圖 24 轉(zhuǎn)臺的受力圖 ： fM 畢業(yè)設計論文 9 回轉(zhuǎn)運動的驅(qū)動力矩只包括兩項：回轉(zhuǎn)部件的摩擦總力矩和機身運動部件與其支撐的手臂、手腕、手部及抓取零件的總慣性力矩，驅(qū)動力矩 qM 可按照下式計算： 12 MMM fq ?? 式中 : 1M 為總摩擦力矩（ mN? ）； fM2 為回轉(zhuǎn)運運動部件的總慣性力矩（ mN? ）且： twJM f ???? 022 式中： w? 運動過程中的角速度增量（ rad/s）； t? 為運動過程總時間（ s）；0J 為全部回轉(zhuǎn)零件對轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)動慣量（ 2mkg? ）。轉(zhuǎn)臺圖紙如圖 36 所示： 圖 36 轉(zhuǎn)臺圖紙 底座僅與轉(zhuǎn)臺相連，設計中需考慮底座的強度以足夠支撐整 個機構(gòu)，其圖紙如圖 37 畢業(yè)設計論文 14 37 底座圖紙 機械手裝配圖 機械手的裝配圖如圖所示，其中：零件 3 臂套與零件 2 機械手臂采用過盈配合，這樣可以既可以使手臂與連接塊 2 中間的相對而言脆弱的連接部分得到保護，又可以不輕易脫落下來。通過這次畢業(yè)設計，大大的提高了我們的自主學習和認真思考的能力，對學術(shù)態(tài)度的嚴謹性也有了很高的認識。群眾主動領(lǐng)取防艾健康知識資料，積極咨詢各類防艾相關(guān)問題，宣傳人員與群眾相互之間形成良好互動。二是通過短信、微信等形式向廣大干部職工宣傳安全生產(chǎn)知識，進一步提升廣大群眾的安全防范意識。三是針對商事登記制度改革后，市場主體“寬進”后續(xù)監(jiān)管相關(guān)措施未出臺，部 門間銜接出現(xiàn)“斷層”等問題。二是進一步落實會前學法制度和黨組中心組法治專題學習，把依法治縣工作納入年度重點工作中，做到年初計劃，半年有總結(jié)，年終有總結(jié)，確保依法治縣工作順利開展。截止目前，共辦理動產(chǎn)抵押登記 40份，抵押物價值 億元，擔保債權(quán)金額 ；辦理股權(quán)出質(zhì)登記 3戶，出質(zhì)股權(quán)金額 ，擔保債權(quán)金額 。 2021年，巨豐粉體有限公司獲得了由國家工商行政管理總局頒發(fā)的 20212021年度國家級“守合同重信用”企業(yè)公示證明證書，這是我縣首個獲得國家級“守合同重信用”稱號的企業(yè)。其中，調(diào)解案例“手機銷售合同存在不公平格式條款”，因該銷售公司促銷活動是在全省范圍內(nèi)進行的，該合同條款的修改，在全省范圍內(nèi)有效，為省內(nèi)其它地區(qū)消費者維權(quán)提供了參考，惠及全川。其中，緣珍睞首飾在有獎銷售活動中其最高獎獎額經(jīng)核算超過 5000元，被處以罰款 10000元，成為我縣首例有獎銷售不正當競爭案。二是依托網(wǎng)格化監(jiān)管，以“地毯式”的排查方式逐戶開展清理排查；采取日常巡查與專項檢查相結(jié)合的方式，不定期進行現(xiàn)場檢查。對于登記前置審批改為后置審批事項 ,在辦理工商登記時，不再要求申請人提交相關(guān)審批部門的許可文件、證件。堅決杜絕冷、橫、硬和“三難”（門難進、臉難看、事難辦）現(xiàn)象。二是加強與質(zhì)監(jiān)、食藥監(jiān)、公安等部門在消費維權(quán)工作中的協(xié)調(diào)配合，構(gòu)建協(xié)同共治的消費維權(quán)機制，提高消費維權(quán)的調(diào)處能力。 六、有序推進年報公示工作。四是加強督查督辦。三是開展 2021和 2021年度企業(yè)年報抽查工作，對我縣被抽查的 34 戶企業(yè)即時信息公示情況進行檢查，該工作正在進行中。三是加強商標廣告監(jiān)管執(zhí)法，以知名商標、地理標志商標和農(nóng)產(chǎn)品商標為重點，依法查處商標侵權(quán)違法行為；以貫徹實施新《廣告法》為契機，嚴厲打擊虛假違法廣告行為。三是開展冬季取暖用品市場檢查，指導經(jīng)營戶開展自查，督促其提高安全意識，切實建立健全取暖小家電的進貨查驗、索證索票等制度。 切實加大“守合同重信用”創(chuàng)建活動 的宣傳力度，通過深入企業(yè)，對開展“守重”活動的意義、申報條件、方法步驟等進行廣泛宣傳，營造了良好的“守重”創(chuàng)建氛圍。在通過縣電視臺、政務中心和移動公司短信群發(fā)平臺進行宣傳的同時，對全縣企業(yè) 和農(nóng)民專業(yè)合作社的備案情況、年報公示情況進行疏理，對未年報的市場主體逐一打電話進行催報，全方位、廣覆蓋提高市場主體對年報公示工作的知曉率和認知度。截止目前，我局辦理企業(yè)聯(lián)絡員備案審核 1134戶，備案率 %，排名全市第 4； 2021年度已年報公示企業(yè) 801戶，年報率 %，排名全市第 3； 2021年度已年報公示企業(yè) 902戶，年報率 ，排名全市第 3； 2021年度已年報公示農(nóng)民專業(yè)合作社 152戶，年報 率 %，排名全市第 3； 2021年度已年報公示個體工商戶 2889戶，年報率 %，排名全市第 4； 2021年度已年報公示個體工商戶 3133戶，年報率 %，排名全市第 4。 工商局全面深化改革工作總結(jié) 畢業(yè)設計論文 33 2021年是全面深化改革的關(guān)鍵之年。工作人員通向企業(yè)發(fā)放了《民營企業(yè)“誠信守法企業(yè)”示范申報表》及《誠信守則》，針對不同的企業(yè)分別提出了誠信經(jīng)營的具體要求，向企業(yè)說明此次創(chuàng)建工作的意義及重要性，并要求企業(yè)要重視此次創(chuàng)建工作，及時查漏補缺、整改完善檔案資料；同時向企業(yè)宣傳《消費者權(quán)益保護法》《公司法》《商標法》等法律知識，為驗收工作打下了堅實的基礎(chǔ)。 積極推進“三證合一、一照一碼” 登記制度改革的貫徹落實。 （三）規(guī)范行政執(zhí)法裁量權(quán)，落實行政執(zhí)法責任制。 2021年，我局共立案 7件，結(jié)案 5件，罰沒入庫 46600元。為消費者挽回經(jīng)濟損失 。調(diào)解案例“林地爆管難灌溉，消協(xié)調(diào)解獲賠款”和“不承認預付款單的有效性”參加了“市 2021年消費維權(quán)十大典型案例”評選。 ，拓展消費維權(quán)平臺。當前和今后一個時期，仍是市場監(jiān)管模式的轉(zhuǎn)型期，充分認識執(zhí)法辦案強化市場監(jiān)管權(quán)威的重要意義，切實發(fā)揮執(zhí)法辦案在維護市場經(jīng)濟秩序中的支撐作用，是工商部門的職責所在，也是重大的現(xiàn)實考驗。截至目前，我局共辦理企業(yè)開業(yè)登記“三證合一” 69件，發(fā)放“一照一碼”營業(yè)執(zhí)照 74份。強化事中事后監(jiān)管，完善信用約束機制。結(jié)合《中共縣委關(guān)于全面深化改革的實施意見》等相關(guān)文件和工商職能，現(xiàn)將 2021年全面深化改革工作總結(jié)如下： 一、重點深化改革任務進展情況 （一）致力于社會征信體系建設，建設“誠信”。強化事中事后監(jiān)管，完善信用約束機制。在電話解難答疑的同時，對不熟悉網(wǎng)絡操作的，現(xiàn)場指導進行聯(lián)絡員備案信息填報和年度報告公示信息填報，切實解決群眾在年報中遇到的難題。 二是開展“誠信守法企業(yè)”創(chuàng)建活動。 在“紅盾春雷行動 2021”期間。 2021年，我局共立案 7件，結(jié)案 5件，罰沒入庫 46600元。我局已對省局下發(fā)的我縣的未參加 2021年度年檢的，未公示 2021和 2021兩個年度報告的 191戶“死戶”企業(yè)逐一進行清理和調(diào)查取證，目前，該工作正在進行中。 2021年，我局已發(fā)放相關(guān)宣傳資料 3000余份，接待群眾現(xiàn)場和電話咨詢共 1500余人次，電話催報 1300余人次，短信催報 7500余條，現(xiàn)場指導企業(yè)及個體工商戶進行網(wǎng)上填報300余人次。一是加強宣傳引導。四是繼續(xù)深化“訴轉(zhuǎn)案”工作，建立規(guī)范的“訴轉(zhuǎn)案”對接機制。個體工商戶注冊登記資料齊全，符合法定形式的做到了當場受理 當場辦結(jié)。 我縣先后于 5月 20日實施“三證合一”登記制度，于 9月 25日實施“三證合一，一照一碼”登記制度，我局政務服務中心工商窗口按照縣政務服務中心工作部署，在人員少、工作量大的情況下，勇于當擔、積極溝通，切實發(fā)揮牽頭作用，促進了“三證合一”和“三證合一，一照一碼”有序?qū)嵤?。自活動開展以來，共計開展檢查 13次，出動執(zhí)法人員 78人次，車輛 26臺次；責令改正 12戶次，收繳投資理財咨詢類宣傳資料 2021余份，發(fā)現(xiàn)并移送“涉嫌非法集資”線索 2件，責令關(guān)門停業(yè) 1戶。圍繞“紅盾春雷行動 2021”，開展專項 檢查。 ，有序推進年報公示。 ，著力提升工作效能。 ，服務縣域經(jīng)濟發(fā)展。 三、 多措并舉深入推進 ，激發(fā)市場主體發(fā)展活力。一是實施對商事主體的告知。一是消防安全方面，對人民路集貿(mào)市場排查出限期整改的安全隱患再核查、再督促，對私拉亂接、超負荷使用和線路凌亂私搭電線及時拆除，未配備消防器材的及時補充，消除了安全隱患；二是對危險化學品、煙花爆竹經(jīng)營戶進行安全生產(chǎn)再宣傳，強化安全生產(chǎn)意識，要求經(jīng)營戶在核定的經(jīng)營場所經(jīng)營，不得亂擺攤設點占道經(jīng)營。 三、加強市場監(jiān)管，維護市場秩序 加大市場監(jiān)督