工業(yè)機器人-在線瀏覽
2025-02-25 05:09本頁面
【正文】 備工作的效率，縮短產(chǎn)品設計投產(chǎn)的周期，從而使整個機器人系統(tǒng)取得更高的效益。 它共有 4個自由度 :兩個回轉關節(jié) ， 上下移動以及手腕的轉動 。 手爪 主要有 電動手爪 和 氣動手爪 兩種形式 氣動手爪 相對來說比較簡單，價格便宜， 因而在一些要求不太高的場合用得比較多。 裝配機器人經(jīng)常使用的傳感器有 視覺傳感器 、 觸覺傳感器 、 接近覺傳感器 和 力傳感器 等 。 觸覺和接近覺傳感器 一般固定在指端 ， 用來補償零件或工件的位置誤差 ， 防止碰撞等 。 （ 2） 裝配機器人的周邊設備 機器人進行裝配作業(yè)時，除機器人主機、手爪、傳感器外，零件 供給裝置 和 工件搬運裝置 也至為重要。周邊設備常由 可編程控制器控制 ，此外一般還要有 臺架 、 安全欄 等。 ?給料器 用振動或回轉機構把零件排齊 ， 并逐個送到指定位置 。 ② 輸送裝置 在機器人裝配線上 ， 輸送裝置承擔把工件搬運到各作業(yè)地點的任務 ， 輸送裝置中以傳送帶居多 。 減震器可用來吸收沖擊能 。 噴涂機器人 在使用環(huán)境和動作要求上有如下的特點 : ① 工作環(huán)境包含易爆的噴涂劑蒸氣 。 ③ 多數(shù)和被噴涂件都搭載在傳送帶上，邊移動邊噴涂，所以它需要一些特殊性能。 (1)液壓噴涂機器人 機器人的結構為六軸多關節(jié)型 ， 工作空間大 ， 腰回轉采用液壓馬達驅動 ， 手臂采用油缸驅動 。 110彎曲 ， 而且在任意彎曲狀態(tài)下可繞腕中心軸扭轉 420。 關鍵技術： ① 高精度伺服控制技術 ?在補償臂姿態(tài) 、 變速變化引起的慣性矩變化的位置反饋回路中采用可變 PID控制 。 ?實施加減速控制 ， 以防止在運動軌跡的拐點產(chǎn)生振動 。為了安全起見，不但應在軟件上采取限速措施，而且在硬件方面應加裝限速液壓回路。 (2)電動噴涂機器人 近年來，由于 AC伺服電機的應用和高速伺服技術的迸步，在噴涂機器人中采用電驅動已經(jīng)參展為可能。 電動噴涂機器人 一般也有六個軸 ， 但工作空間大 。 該機具有與液壓噴涂機器人完全一樣的控制功能 。 電動噴涂機器人 采用所謂內壓防爆方式，就是指往電氣箱中人為地注人高壓氣體 (
高考資料相關推薦
鄂ICP備17016276號-1