超聲波避障小車的設(shè)計書-在線瀏覽
2024-09-13 07:30本頁面
【正文】 51系列單片機(jī)是美國Intel公司于1980年推出的產(chǎn)品，MCS51系列單片機(jī)的影響及其深遠(yuǎn)，許多公司都推出了兼容系列單片機(jī)，使MCS51內(nèi)核成為一個8位單片機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)，其典型產(chǎn)品有8038058751等等。電機(jī)驅(qū)動模塊是由兩個伺服電機(jī)組成，伺服電機(jī)控制原理如下所示：控制電機(jī)運動轉(zhuǎn)速的是高電平持續(xù)的時間，電機(jī)順時針全速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)逆時針?biāo)傩D(zhuǎn)。由單片機(jī)主控核心模塊根據(jù)感測模塊給予的信息控制小車兩電機(jī)轉(zhuǎn)動工作狀態(tài)。小車的避障流程如下：（1）在車前方?jīng)]有障礙物時，小車沿直線向前走?！盁搿眴纹瑱C(jī)中，接通電源，小車向前沿直線行走，把手放在傳感器前，小車立即向左旋轉(zhuǎn)90度；放開手，小車又沿直線向前走。 結(jié)題報告課題完成情況介紹，“燒入”單片機(jī)中，接通電源，小車向前沿直線行走，把手放在傳感器前，小車立即向左旋轉(zhuǎn)90度；放開手，小車又沿直線向前走。設(shè)計中發(fā)現(xiàn)的問題及相應(yīng)的解決情況、發(fā)現(xiàn)的問題（1）通電之后，小車不停地旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)次序與設(shè)計的避障旋轉(zhuǎn)次序一致，說明子函數(shù)“getx（）”返回的Dis 的值一直小于10.（2）小車通電之后，小車在避障功能上完全滿足要求，但是前進(jìn)時，小車卻每行進(jìn)兩三厘米就停頓一下，然后再行進(jìn)兩三厘米就停頓。（2）出現(xiàn)這個問題的原因是程序每循環(huán)一次時都應(yīng)該初始化Sig口，我們在程序中加上了“delay_nus(20000)。” 結(jié)果小車正常運行。在這次課程設(shè)計中，我重新學(xué)習(xí)了一遍張毅剛老師編寫的教材《單片機(jī)原理及應(yīng)用》，將以前學(xué)習(xí)的知識重新看了一遍，加深了我對單片機(jī)知識的印象。在這次課程設(shè)計中我們遇到了很多問題，尤其是在調(diào)試程序的時候，雖然我們嚴(yán)格的按照程序流程圖的邏輯來編寫程序，編譯也沒有出錯，但是把程序“燒入”單片機(jī)運行時小車總是不能按照預(yù)想的情況運行，經(jīng)過我們耐心的調(diào)試和修改，以及在胡瑞強(qiáng)老師的耐心指導(dǎo)下，我們最終還是成功了。附錄include int dis,ltime,htime,time。 //P3^4控制和讀取傳感器IO口狀態(tài)sbit left=P1^0。 //右輪//延時程序void delay(int
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