【正文】 致謝歷時三個月的畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)告一段落。通過這次畢業(yè)設(shè)計，使我深刻地認(rèn)識到學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。由于自身水平有限，設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。機器人，2003,1(2):8086.[4 宗光華北京航空航天大學(xué)出版社，[5]何立民,：航天航空大學(xué)出版社,[6]張毅剛，哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,2003,25～27,411～417[7] 99 SE EDA [M][8] [M][9] [M][10 ] 　Harvey L ,Coles G S V ,Watson J . The development of an envi2ronment chamber for the characterization of gas sensors[J ] . Sen2sors and Actuators ,1989 ,16 :393 405.[11] 路錦正, 王建勤, 楊紹國, 趙　珂, 趙太飛. 超聲波測距儀的設(shè)計[J].[12] [M][13] [M][14] :高等教育出版社[M][15] 沈進棋,諸 靜. 移動機器人多路超聲波數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的[J].[16] [J].[17] 譚進懷，馮地耘，[J].[18] [J][19] 劉玉芹‘ 劉敬文. 超聲波測距儀在移動機器人避障中的應(yīng)用[J][20] 侯麗春,孫志強,陸榮 .紅外線再機器人避障中的應(yīng)用[J] 附錄超聲波測試程序：。 IC :AT89C51 。 OSCCAL :XT (12M) 。 Updata :2008/03/12 。///////////////////////////////////////////////////////。顯示緩沖單元在40H43H，使用內(nèi)存44H、45H、46H用于計算距離。 紅外脈沖輸出端口 speak equ 。* 中斷入口程序 *。 ORG 0000H LJMP START ORG 0003H LJMP PINT0 ORG 000BH reti ORG 0013H RETI ORG 001BH LJMP INTT1 ORG 0023H RETI ORG 002BH RETI 。********************************************。********************************************。40H43H為顯示數(shù)據(jù)存放單元（40H為最高位） MOV R7,0BH CLEARDISP: MOV R0,00H INC R0 DJNZ R7,CLEARDISP MOV 20H,00H MOV TMOD,11H 。65毫秒初值 MOV TL0,00H MOV TH1,00H MOV TL1,00H MOV P0,0FFH MOV P1,0FFH MOV P2,0FFH MOV P3,0FFH MOV R4,04H 。開啟測距定時器 start1: LCALL DISPLAY JNB 00H,START1 。計算距離子程序 clr EA MOV R2,32h。測量間隔控制（約4*100=400MS） LOOP: LCALL DISPLAY DJNZ R2,LOOP CLR 00H setb et0 mov th0,00h mov tl0,00h SETB TR1 。* 中斷程序* *。T1中斷，發(fā)超聲波用 。啟動計數(shù)器T0，用以計intt11: CPL VOUT 。超聲波發(fā)送完畢， MOV R4,04H lcall delay_250 。開啟接收回波中斷 RETIOUT: RETI。關(guān)計數(shù)器 CLR EA 。 MOV 44H,TL0 。 mov th0,00h mov tl0,00h jnb ,$ SETB 00H 。* 顯示程序 *。 40H為最高位，43H為最低位，先掃描高位 DISPLAY: MOV R1,40H。G PLAY: MOV A,R5 MOV P0,0FFH MOV P2,A MOV A,R1 MOV DPTR,TAB MOVC A,A+DPTR MOV P0,A LCALL DL1MS INC R1 MOV A,R5 JNB ,ENDOUT。