【正文】 表321：引腳接口說明表第1腳：VSS為地電源。第3腳：VL為液晶顯示器對比度調整端，接正電源時對比度最弱，接地時對比度最高，對比度過高時會產(chǎn)生“鬼影”，使用時可以通過一個10K的電位器調整對比度。第5腳：R/W為讀寫信號線，高電平時進行讀操作，低電平時進行寫操作。第6腳：E端為使能端，當E端由高電平跳變成低電平時，液晶模塊執(zhí)行命令。第15腳：背光源正極。 1602LCD的指令說明及時序：1602液晶模塊內(nèi)部的控制器共有11條控制指令，如表322所示：序號指令RSR/WD7D6D5D4D3D2D1D01清顯示00000000012光標返回000000001*3置輸入模式00000001I/DS4顯示開/關控制0000001DCB5光標或字符移位000001S/CR/L**6置功能00001DLNF**7置字符發(fā)生存貯器地址0001字符發(fā)生存貯器地址8置數(shù)據(jù)存貯器地址001顯示數(shù)據(jù)存貯器地址9讀忙標志或地址01BF計數(shù)器地址10寫數(shù)到CGRAM或DDRAM）10要寫的數(shù)據(jù)內(nèi)容11從CGRAM或DDRAM讀數(shù)11讀出的數(shù)據(jù)內(nèi)容表322：控制命令表1602液晶模塊的讀寫操作、屏幕和光標的操作都是通過指令編程來實現(xiàn)的。指令2：光標復位，光標返回到地址00H。高電平表示有效，低電平則無效。 D：控制整體顯示的開與關，高電平表示開顯示，低電平表示關顯示 C：控制光標的開與關，高電平表示有光標，低電平表示無光標 B：控制光標是否閃爍，高電平閃爍，低電平不閃爍。指令6：功能設置命令 DL：高電平時為4位總線，低電平時為8位總線 N：低電平時為單行顯示，高電平時雙行顯示 F: 低電平時顯示5x7的點陣字符，高電平時顯示5x10的點陣字符。指令8：DDRAM地址設置。指令10：寫數(shù)據(jù)。與HD44780相兼容的芯片時序表如下：讀狀態(tài)輸入RS=L，R/W=H，E=H輸出D0—D7=狀態(tài)字寫指令輸入RS=L，R/W=L，D0—D7=指令碼，E=高脈沖輸出無讀數(shù)據(jù)輸入RS=H，R/W=H，E=H輸出D0—D7=數(shù)據(jù)寫數(shù)據(jù)輸入RS=H，R/W=L，D0—D7=數(shù)據(jù)，E=高脈沖輸出無表323：基本操作時序表：圖 ：讀操作時序圖 ：寫操作時序：方案一：采用ULN2003驅動，它是由7組達林頓晶體管陣列和相應的電阻網(wǎng)絡以及鉗位二極管網(wǎng)絡構成,具有同時驅動7組負載的能力，一般用于高速大功率驅動電路。方案二：采用由雙極性管組成的H橋電路（L298N）。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，則效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實現(xiàn)轉速和方向的控制，電子開關的速度很快，穩(wěn)定性也很高。L298N有過電流保護功能，當出現(xiàn)電機卡死時，可以保護電路和電機等。所以我們選擇L298N。引腳功能15SENSEN2分別為兩個H橋的電流反饋腳，不用時可以接地31Y1Y2輸出端，與對應輸入端（ININ2）同邏輯4VS驅動電壓，7ININ2輸入端，TTL電平兼容11ENEN2使能端，低電平禁止輸出8GND地9VSS邏輯電源，~7V12ININ4輸入端，TTL電平兼容1142Y2Y2輸出端，與對應輸入端（ININ4）同邏輯表331 封裝引腳及功能驅動電機的運行，I/O端口狀態(tài)與電機制動對照表，如下。優(yōu)點:穩(wěn)定可靠，且有各種成熟電路可供選用；缺點:各模塊都采用獨立電源，會使系統(tǒng)復雜，且可能影響電路電平。第四章 軟件設計 程序設計流程圖本設計系統(tǒng)軟件采用模塊化結構，由主程序﹑定時子程序、電機驅動子程序﹑中斷子程序、顯示子程序﹑算法子程序構成。 RCAP2H=0x0fe。 ++click。 if (click=ZK1) PWM1=1。 if (click=ZK2) PWM2=1。 }：void zd3() interrupt 3 { TH1=0x0f8。 timer++。 TX=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 TX=0。 delay(1)。 delay(1)。 delay(1)。 delay(1)。 rs=i。 e=0。 _nop_()。 _nop_()。 P0=cmd。 _nop_()。 _nop_()。 }：void lcd_mang(){ rs=0。 e=1。_nop_()。_nop_()。0x80)。}第五章 系統(tǒng)調試 調試的思路： 本設計的智能避障小車，一共分為四大模塊。調試的時候我們可以把四大模塊分別調試，最后再把所有模塊組合起來再進行最后的整機調試這樣一個調試的思路。一切都正常的情況下，將LCD測試程序燒到芯片中，觀察LCD的顯示是否正確。圖 ：LCD測試圖 超聲波的調試： 超聲波模塊一共有四個腳，一個是VCC，一個是GND,還有兩個分別是超聲波的發(fā)射和接收引腳。本設計四根插線分別連接到VCC,GND，還有發(fā)射和接收引腳分別為：。本設計中。程序設計的結果可能往往和實物調試出的結果不一樣，這就需要我們?nèi)ニ伎?，去斟酌，去改進，以達到預期效果。 在調試的過程中，我也遇到許多問題，例如：我在宿舍調試好小車之后，帶到班級時候在插上電源試圖讓小車跑起來時候，發(fā)現(xiàn)超聲波模塊失去了作用，LCD不再顯示數(shù)據(jù)了，后來我用電腦USB口供電發(fā)現(xiàn)也不可以，檢查了許久才發(fā)現(xiàn)是超聲波模塊上的電源線和地線的兩根插線出現(xiàn)了斷路，換線之后LCD正常顯示數(shù)值，小車正常行駛。 硬件部分調試的步驟：1） 檢查原理圖連接是否正確2） 用萬用表檢查是否有虛焊，引腳短路現(xiàn)象 3） 檢查原理圖與電路板上引腳是否一致4） 各模塊逐個調試，看看各模塊是否