自動控制原理課程設(shè)計--基于自動控制理論的性能分析與校正-在線瀏覽
2025-08-10 03:51本頁面
【正文】 函數(shù)為 G（ s） =2222 nnn ss ???? ??, n? =5,求 ? =、 、 、…、 2 時的階躍響應(yīng)和脈沖響應(yīng)曲線。 w2=wn*wn。 for ks=::2 den=[1 2*wn*ks w2]。 step(num,den)。 figure(2)。 hold on。 R(s) E(s) C(s) 解題過程及程序： [num1,den1]=pade(4,15)。 den=conv(den1,[100 1])。 axis([10 10 100 100]) 結(jié)果及打印曲線： 1 0 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 1 0 0 8 0 6 0 4 0 2 0020406080100R o o t L o c u sR e a l A x i s ( s e c o n d s1)Imaginary Axis (seconds1) 7 【 】已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 G（ s） =)2)(1( )3( ?? ?ss sk,試畫 ξ =、 、 、 、 時的等 ξ 線， n? = …、 10 時的等 n? 線及系統(tǒng)的根軌跡圖，并找到 ξ = 時系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)，并繪制此時系統(tǒng)的階躍響應(yīng)。 den=conv([1 1],[1 2])。 axis([6 0 ])。 wn=[1:10]。 [k,p]=rlocfind(num,den) num1=k*num。 W=tf(num1,den1)。 figure(2) step(W1,39。)。 解題過程及程序： T=5。 num=1。 figure(1)。 hold on 9 figure(2)。 hold on end 結(jié)果及打印曲線： 3 2 1 0 1 2 36420246N y q u is t D ia g r a mR e a l A x isImaginary Axis 8 0 6 0 4 0 2 0020Magnitude (dB)103102101100101 1 8 0 1 3 5 9 0 4 50Phase (deg)B o d e D i a g r a mF r e q u e n c y ( r a d / s ) 10 【 】 負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 G(s)=)15)(13( ?? ss k,當(dāng) k= …、 15時，系統(tǒng)的 Nyquist曲線形狀如何變化，對系統(tǒng)的穩(wěn)定性有什么影響。 for k=1:2:15 nyquist(k,den)。 gtext(s)。 hold on。這一點(diǎn)和 routh 判據(jù)一致， k1 時系統(tǒng)總是穩(wěn)定的。 、穿越頻率 c? ≥ 150rad/s。 編程為： num=1000。 margin(num,den) 得到動態(tài)校正前的系統(tǒng) Bode圖為： 1 5 0 1 0 0 5 0050100Magnitude (dB)101100101102103104105 2 7 0 2 2 5 1 8 0 1 3 5 9 0Phase (deg)B o d e D i a g r a mG m = 0 . 0 8 6 4 d B ( a t 1 0 0 r a d / s ) , P m = 0 . 0 5 8 4 d e g ( a t 9 9 . 5 r a d / s )F r e q u e n c y ( r a d / s ) 從上圖可以看出，相位裕度為 ，穿越頻率為 ，都不 滿足要求，于是設(shè)計串聯(lián)超前校正。dc=[T 1]。d=conv(den,dc)。 T=。 dc=[T 1]。 d=conv(den,dc)。 編程為： t1=0::120。G11=feedback(G1,1)。 G2=tf(n,d)。 13 figure(2)。 t2=0::8。 。下面繪制校正前系統(tǒng)的 Bode圖，編程為： num=100。 figure(1)。 grid on 得到校正前系統(tǒng)的 Bode圖為： 1 0 0 5 0050100Magnitude
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