計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)--串聯(lián)校正控制器設(shè)計(jì)-在線瀏覽
2024-07-31 14:19本頁面
【正文】 119ALE30EA31PSEN29RST9AD039AD138AD237AD336AD435AD534AD633AD732T21X2345678RXD10TXD11012113T014RD17WR16T115A1528A821A922A1023A1124A1225A1326A1427U1 AT89C5212MHzDBG_TRACE=0X112MHzC1 20pFC2 20pFGNDR1 10kVCCC3 10UF234567891RP110kVREF8GND3VCC20CS1WR12DI34DI25DI16DI07RFB9GND10IOUT111IOUT212DI713DI614DI515DI416XFER17WR218ILE(BY1/BY2)19U3 DAC0832VCCVCCVCCGNDGNDVCCVIN+6VIN7VREF/29CLK IN4A GND8RD2WR3INTR5CS1D GND10DB7(MSB)11DB612DB513DB414DB315DB216DB117DB0(LSB)18CLK R19VCC20U2 ADC0804GNDR210kC4150pFGNDAnalog InputGND GNDVCCGNDGNDGND321411Analog OutputVCCVCCGNDGNDVCC 10VVCC 10V 數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)以及被控對(duì)象的離散化 由模擬控制器到數(shù)字控制器的實(shí)現(xiàn)有許多方法，比如一階前向差分、一階后向差分、雙線性變換法、零極點(diǎn)匹配法等等。 上一步選取了采樣周期為 ，由 Matlab運(yùn)算得到離散化之后的控制器脈沖傳函為 ： 0 .9 8 1 5 z 0 .9 6 9 8 z 0() .9 5 1 2cGz ? 求得相應(yīng)的差分方程為： ( ) 0. 98 15 ( ) 0. 96 98 ( 1 ) 0. 95 12 ( 1 )u k e k k u k? ? ? ? ?。下面給出離散化前后的 bode 圖： 圖 9 離散化前后 bode圖 上圖中，實(shí)線為離散前系統(tǒng)的 bode 圖，點(diǎn)畫線為離散化之后的 bode 圖，可以看出，兩者差別不大，可以滿足要求。首先啟動(dòng) A/D轉(zhuǎn)換，當(dāng)轉(zhuǎn)換完成時(shí)， 觸發(fā)單片機(jī)外部中斷，進(jìn)入中斷服務(wù)子程序程序。 D/A 采用直通工作方式，即只需要變化數(shù)據(jù)輸入端，其模擬輸出就緊跟著變化。 使用 keil 開發(fā)環(huán)境 進(jìn)行程序編寫調(diào)試。 進(jìn)而可以 計(jì)算出每個(gè)周期內(nèi)采樣、轉(zhuǎn)換與計(jì)算輸出所需的總時(shí)間，然后與確定的采樣周期相比較，確定采樣周期的選取是否符合條件 。
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