計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)--串聯(lián)校正控制器設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧
2025-05-15 14:19 本頁(yè)面
【正文】 G a i n : 2 9 . 5P o l e : 1 + 1 . 7 1 iD a m p i n g : 0 . 5 0 7O ve r sh o o t ( % ) : 1 5 . 8F r e q u e n cy ( r a d / s) : 1 . 9 8 圖 2 校正后系統(tǒng)根軌跡 根據(jù)幅值條件，可以求出系 統(tǒng)工作于點(diǎn) ds 的 K 值為 30。 原系統(tǒng)及校正后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)如圖 3所示： 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 2000 . 20 . 40 . 60 . 811 . 21 . 4S t e p R e sp o n seT i m e ( se co n d s)Amplitude 圖 3 原系統(tǒng)階躍響應(yīng) 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 2000 . 20 . 40 . 60 . 811 . 21 . 4S t e p R e sp o n seT i m e ( se co n d s)Amplitude 圖 4 校正后系統(tǒng)的階躍響應(yīng) 可以看出原系統(tǒng) 階躍響應(yīng)單調(diào)遞增變化，為過(guò)阻尼的情況；校正后系統(tǒng)衰減震蕩，為欠阻尼，由其根軌跡曲線可以看出，工作點(diǎn)近似位于期望閉環(huán)極點(diǎn)上。至此，模擬控制器設(shè)計(jì)完畢。 器件選取 及電路設(shè)計(jì) （ 1） 控制 器選用 STC89C52 單片機(jī)，晶振選取 12MHz。 P0 口作為普通 I/O口使用，故需接入上拉電阻。 （ 2） A/D 選用 ADC0804。其分辨率為 8 位，轉(zhuǎn)換時(shí)間為 100us，輸入電壓范圍為 0~5V。芯片內(nèi)部具有三態(tài)輸出數(shù)據(jù)鎖存器，可直接連接在數(shù)據(jù)總線上 。 （ 3） D/A 選用 DAC0832。其為 8 位 D/A 轉(zhuǎn)換器，其轉(zhuǎn)換時(shí)間為 1us。數(shù)據(jù)輸入可以采用雙緩沖、單緩沖、或直通方式， 以便適用于各種電路的需要。 工作電壓為 +5V~+15V， 基準(zhǔn)電壓為范圍為 10V~+10V。 D/A 轉(zhuǎn)換結(jié)果采用電流形式輸出，可通過(guò)外接運(yùn)算放大 器將其轉(zhuǎn)換成電壓。 由上述器件可以計(jì)算出，完成一次 A/D、 D/A 轉(zhuǎn)換所需要的時(shí)間為 101us；單片機(jī)每執(zhí)行一條指令所需時(shí)間為 ，給定采樣時(shí)間 ，即 10000us，足夠完成 程序運(yùn)算 與 A/D、 D/A 的轉(zhuǎn)換。原理圖如圖 5 所示： 圖 5 數(shù)字控制器原理圖 AD7AD6AD5AD4AD3AD2AD1AD0AD0AD1AD2AD3AD4AD5AD6AD7AD0AD1AD2AD3AD7AD6AD5AD4 XTAL218XTAL119ALE30EA31PSEN29RST9AD039AD138AD237AD336AD435AD534AD633AD732T21X2345678RXD10TXD11012113T014RD17WR16T115A1528A821A922A1023A1124A1225A1326A1427U1 AT89C5212MHzDBG_TRACE=0X112MHzC1 20pFC2 20pFGNDR1
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