計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)--pid控制算法的matlab仿真研究-在線瀏覽
2024-07-31 14:16本頁面
【正文】 變時(shí)單位階躍響應(yīng)而言，純滯后時(shí)間常數(shù)增大使得系統(tǒng)的響應(yīng)速度變快，故而，使得系統(tǒng)的超調(diào)量增大，上升時(shí)間和調(diào)整時(shí)間都減小。 （ 3） 執(zhí)行機(jī)構(gòu)非線性對 PID控制器控制效果的分析研究 實(shí)際的控制系統(tǒng)中往往存在非線性，如執(zhí)行機(jī)構(gòu)的非線性。 ? 在原控制系統(tǒng)仿真框圖中控制器輸出后加飽和非線性環(huán)節(jié)， 幅值設(shè)為 .得到圖 8所示的框圖。 圖 9 1O u tZ e r o O r d e rH o l dT r a n s p o r tD e l a y306 3 0 s + 1T r a n s f e r F S t e pS co p eS a t u r a t i o n0 . 2 5Kp3Kd0 . 0 0 1KI( z 1 )zD i s cr e t eZ e r o P o l e 1z( z 1 )D i s cr e t eZ e r o P o l eA d d0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 100000 . 20 . 40 . 60 . 811 . 21 . 4程序： plot(tout,yout) grid on hold on plot(tout,yout,39。) 從響應(yīng)曲線可知，加入 飽和 非線性環(huán)節(jié)后，系統(tǒng)的超調(diào)量、上升時(shí)間、調(diào)整時(shí)間均增大，控制效果變壞。 圖 10 在保持其它參數(shù)不變的情況下得到其階躍響應(yīng)曲線如圖 11所示 。 （ 4） 擾動(dòng)作用對控制效果的影響 實(shí)際的控制系統(tǒng)中，被控對象和檢測通道往往會受到多種因素的影響，從而對控制效果產(chǎn)生影響，下面分別以加在系統(tǒng)的控制器輸出后 位置 或測量輸出端的脈沖擾動(dòng)和階躍擾動(dòng)為例探討擾動(dòng)對控制系統(tǒng)的影響。 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 100000 . 20 . 40 . 60 . 811 . 21 . 4圖 12 在保持其它參數(shù)不變的情況下得到其階躍響應(yīng)曲線如圖 13所示 。 1O u tZ e r o O r d e rH o l dT r a n s p o r tD e l a y306 3 0 s + 1T r a n s f e r F S t e p 1S t e pS co p e0 . 2 5Kp3Kd0 . 0 0 1KI( z 1 )zD i s cr e t eZ e r o P o l e 1z( z 1 )D i s cr e t eZ e r o P o l eA d d0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 100000 . 20 . 40 . 60 . 811 . 21 . 4 圖 14 在保持其它參數(shù)不變的情況下得到其階躍響應(yīng)曲線如圖 15所示 。 1O u tZ e r o O r d e rH o l dT r a n s p o r tD e l a y306 3 0 s + 1
畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1