移動(dòng)倒立擺建模及串聯(lián)pd校正設(shè)計(jì)-在線瀏覽
2024-07-30 03:34本頁面
【正文】 ............................ I 1 任務(wù)分析 ...................................................................................................................................... 1 移動(dòng)倒立擺動(dòng)力方程及其傳遞 函數(shù) ...................................................................................... 1 2 PD校正設(shè)計(jì) ................................................................................................................................ 3 未校正移動(dòng)倒立擺系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng) ......................................................................................... 3 PD 校正環(huán)節(jié)參數(shù)選定 ......................................................................................................... 4 3 分析比較 .......................................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 參考文獻(xiàn) ............................................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。倒立擺和小車共同構(gòu)成了單級(jí)移動(dòng)倒立擺系統(tǒng)。倒立擺控制系統(tǒng)的目的是使倒立擺在外力的攝動(dòng)下擺桿仍然能夠保持豎直向上的狀態(tài)。因此本設(shè)計(jì)是要通過理論分析得出在小車上施加的力 u與輸出倒立擺輸出角度 θ 的傳遞函數(shù)關(guān)系，通過 matlab 仿真，對(duì)比校正前與校正后的單位階躍響應(yīng)的區(qū)別。武漢理工大學(xué)《自動(dòng)控制原理》課程設(shè)計(jì)說明書 1 移動(dòng)倒立擺建模及串聯(lián) PD 校正設(shè)計(jì) 1 任務(wù)分析 移動(dòng)倒立擺動(dòng)力方程及其傳遞函數(shù) 如圖 ，對(duì)于一長度為 l，質(zhì)量為 m的單倒立擺，用鉸鏈安裝在質(zhì)量為 M的小車上，小車受電機(jī)操縱，在水平方向施加控制力 u，相對(duì)參考坐標(biāo)系產(chǎn)生位移 x。 圖 1
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