數(shù)控技術(shù)(伺服3)-展示頁
2025-01-07 08:05本頁面
【正文】 轉(zhuǎn)速穩(wěn)定不變。 速度指令改變時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速隨意改變。 P調(diào)節(jié)的放大作用加快了系統(tǒng)的調(diào)節(jié)過程， I調(diào)節(jié)保 持 疊 加 實(shí)現(xiàn) 穩(wěn)態(tài)無靜差。當(dāng) t τ時(shí)消失， ；當(dāng) t≥τ時(shí)消失， ：當(dāng)輸入一個(gè)階躍信號(hào)后，再輸入若干階躍信號(hào)，輸出端能把這些信號(hào)累加，上跳變相加，下跳變相減。 當(dāng)輸入信號(hào)由 0變到某一電壓時(shí)，電容 C以近似恒流方式進(jìn)行充電，輸出電壓與 t(時(shí)間 )呈線性關(guān)系，即 ， 當(dāng) t=τ時(shí)， ninRUi? ??? ?????? dtUdtUcRidtcU ininex ?1110tUU inex ??? ?inex UU ?? 幾分調(diào)節(jié)器有三個(gè)重要特性： ：電容 C充放電需要時(shí)間，輸入階躍電壓后，輸出變化較緩慢，呈線性增長。 積分調(diào)節(jié)器及比例積分調(diào)節(jié)器 ∵ Σ 為 “ ” 地 ，且運(yùn)放的內(nèi)阻無窮大， ∴ 即， 輸出的電壓 Uex為輸入電壓 Uin對(duì)時(shí)間的積分。 τ— 為積分時(shí)間常數(shù)； “～” — 輸入輸出相位相反。 ：當(dāng)輸出階躍信號(hào) Uin =0后 ,輸出仍保持在輸入信號(hào)改變前的瞬時(shí)值 上。 即下圖： )( 44332221 tUtUtUtUU ininininex ???? ?????Uex Uin Uin Uex t 0 Uin Uin1 Uin2 Uin3 0 Uex t1 t2 t3 t4 Uex1 Uex2 Uex3 Uex4 Uin4 t tUinex ??? ?inex UU ?? (PI)調(diào)節(jié)器 由于運(yùn)放內(nèi)阻無窮大 ∑為 “ ” 地，故 ，輸出電壓為： 當(dāng)輸出階躍電壓信號(hào)時(shí)，有 分析： PI調(diào)節(jié)器的輸出電壓 Uex由 P、 I兩部分組成，在輸出階躍信號(hào)的瞬間，電容 C相當(dāng)于短路，輸出相當(dāng)于一個(gè)放大系數(shù)為 Kp的比例環(huán)節(jié)，輸出電壓立即為 KpUin；之后， 隨 電容充電，輸出電壓開始積分，其數(shù)值不斷增長，直到穩(wěn)態(tài)，在穩(wěn)態(tài)， Uin＝ 0， Uex仍維持穩(wěn)定值。 dtUUKdtUCRURRidtCiRU ininpininex ??? ????????? ?111 0011dtUtUKU ininpex ????0RUi in??? 速負(fù) 反饋單閉環(huán)無靜差調(diào)速系統(tǒng) 調(diào)速兩個(gè)目的： 無靜差調(diào)速：穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)，輸入端的給定值與實(shí)測量的反饋值相等，相差為 0。 *nUPMW ? 工作原理如下： 1）當(dāng) PWM輸出脈沖在正半周時(shí)，經(jīng) R2 C2延時(shí)后， A1輸出 使 T T4(+) ，而 A2 ，使 T T3()；當(dāng) PWM負(fù)半周時(shí)，經(jīng) R3 C3延時(shí)后， A輸出 , T T3(+)， A1 使 T T4()。 ? dtUUKU nnpc ? ????? ?10 * ? ? ? ? n n U U U *nn U?? 3）當(dāng)外載負(fù)荷 TL不變時(shí)，改變 Un*，在突變的瞬間 ，使 PI 調(diào)節(jié)器 Uc發(fā)生了變化 使 PWM占空比 發(fā)生了變化 改變了電機(jī)轉(zhuǎn)速，電樞 電流沒變化，當(dāng) Un* = Un時(shí)，電機(jī)達(dá)新的穩(wěn)態(tài)。 ? 、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng) ASR：速度調(diào)節(jié)器，是主調(diào)節(jié)器。 ? nnn UUU ??? *調(diào)節(jié)過程如下： 1）突然啟動(dòng)：啟動(dòng)前， △ Un* = 0,Un = 0，在突然加了 Un*后的瞬間，電機(jī)的 n = 0。 剛啟動(dòng)的瞬間，電動(dòng)機(jī)電流電流的反饋值 i＝ 0， ACR輸入信號(hào) |－ △ i |=|－ im*＋ i| 最大值，在該信號(hào)作用下， ACR的輸出 Uc增大 PWM輸出的脈寬發(fā)生變化， Ia增大，電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)。由于電磁常數(shù) τdτj(機(jī)械常數(shù) )，電樞電流達(dá)到最大啟動(dòng)電流時(shí)間比轉(zhuǎn)子達(dá)到給定轉(zhuǎn)速時(shí)間小許多，故啟動(dòng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)短。 外載加大時(shí)，電機(jī) Un減小 , △ Un =(Un *－ Un )增大， |－ i＊ |增大。當(dāng) △ Un 0，在 PI累作用下， |－ i＊ |增
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