【正文】 控制器 高速計(jì)數(shù)器的控制指令 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 圖 (a)是采用高速計(jì)數(shù)器目標(biāo)值比較中斷的例子，圖 (b)是目標(biāo)值比較表的內(nèi)編寫高速計(jì)數(shù)器中斷處理子程序時(shí)，也要把子程序放在主程序之后和END之前。例如，當(dāng)高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值落在區(qū)域比較表的區(qū)域 1中時(shí)， AR1101置為 ON，當(dāng)高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值落在比較表的區(qū)域 2中時(shí)， ARll01置為 ON，以此類推。子程序執(zhí)行完畢，返回到斷點(diǎn)處繼續(xù)執(zhí)行主程序。區(qū)域比較表中的數(shù)據(jù)可用編程器預(yù)先寫入。 8個(gè)區(qū)域要占 40個(gè)通道。 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 目標(biāo)值比較表 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 (2) 區(qū)域比較中斷 在采取區(qū)域比較中斷時(shí)，要建立一個(gè)區(qū)域比較表，如下圖所示。 目標(biāo)值比較中斷的執(zhí)行過(guò)程是：在高速計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)過(guò)程中，若其當(dāng)前值與比較表中某個(gè)目標(biāo)值相同，則停止執(zhí)行主程序而轉(zhuǎn)去執(zhí)行與該目標(biāo)值對(duì)應(yīng)的子程序。每個(gè)目標(biāo)值對(duì)應(yīng)一個(gè)中斷子程序號(hào)，存放 16個(gè)子程序號(hào)需 16個(gè)通道，所以目標(biāo)值比較表最多占用 48個(gè)通道。目標(biāo)值比較表占用一個(gè)區(qū)域的若干個(gè)通道，其中首通道存放目標(biāo)值個(gè)數(shù) (BCD數(shù) )。 高速計(jì)數(shù)器有兩類中斷方式，即目標(biāo)值比較中斷和區(qū)域比較中斷。中斷程序的結(jié)構(gòu)和執(zhí)行流程如下圖所示。SR248存放當(dāng)前值的低 4位， SB249存放當(dāng)前值的高 4位。重新復(fù)位高速計(jì)數(shù)器時(shí)，將清除溢出狀態(tài)。 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 高速計(jì)數(shù)器的復(fù)位方式 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 當(dāng)高速計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)時(shí)，若從上限值開(kāi)始進(jìn)行遞增計(jì)數(shù)就會(huì)發(fā)生上溢出，其當(dāng)前值為 0FFFFFFF；若從下限開(kāi)始進(jìn)行遞減計(jì)數(shù)就會(huì)發(fā)生下溢出，其當(dāng)前值為 FFFF FFFF。對(duì) CPM1A系列的 PLC，其設(shè)定值放在 DM6642中 (可用編程器寫入設(shè)定值 )。另外，當(dāng) PIC斷電再上電時(shí)高速計(jì)數(shù)器會(huì)自動(dòng)復(fù)位。圖中 Ts是掃描周期。 CPM1A系列 PLC的高速計(jì)數(shù)器有兩種復(fù)位方式。 增減計(jì)數(shù)的最高計(jì)數(shù)頻率是 ，計(jì)數(shù)范圍是 —32767+32767(F0007FFF一 00007FFF，第一位的 F表示負(fù)數(shù) )。 遞增計(jì)數(shù)：當(dāng) A相超前 B相 90時(shí)，在 A、 B相脈沖的前沿，計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值加 l。遞增計(jì)數(shù)的最高計(jì)數(shù)頻率是 5kHz，遞增計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)范圍是 0— 65535(00000000— 0000FFFF)。這個(gè)脈沖信號(hào)可以是外部被計(jì)數(shù)的事件提供的信號(hào)，也可以是旋轉(zhuǎn)編碼器提供的單相脈沖信號(hào)。 可編程序控制器 旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出信號(hào)波形 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 1．高速計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)模式 2．高速計(jì)數(shù)器的復(fù)位方式 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 (1) 高速計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)模式 高速計(jì)數(shù)器有遞增計(jì)數(shù)和增減計(jì)數(shù)兩種計(jì)數(shù)方式。對(duì)應(yīng)每個(gè)脈沖信號(hào)的前沿和后沿高速計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)。的兩相脈沖信號(hào)，如圖 下 (b)所示，其最高頻率是 2． 5kHz。旋轉(zhuǎn)編碼器能輸出脈沖信號(hào)，高速計(jì)數(shù)器配合使用旋轉(zhuǎn)編碼器，可以用于測(cè)量、處理轉(zhuǎn)動(dòng)或位移信號(hào)等。 ④要特別注意子程序執(zhí)行完畢的返回地址。 ③子程序可以嵌套調(diào)用，即子程序中又調(diào)用別的子程 序。 ? 在使用 MCRO指令時(shí)，通道 232— 239已經(jīng)被系統(tǒng)占用，用戶不要再使用這幾個(gè)通道。 ? 宏調(diào)用的于程序也是用 SBN／ RET來(lái)定義。 子程序控制指令 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 子程序調(diào)用、子程序定義、子程序返回指令 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 例一 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 例二 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 例三 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 任務(wù)九 程序控制指令 END ? 宏指令也是調(diào)用子程序的指令。若子程序之后安排了主程序，則該段主程序不被執(zhí)行。若使用＠ SBS時(shí)只在執(zhí)行條件由 OFF變 ON時(shí)調(diào)用一次子程序。主程序中，在需要調(diào)用于程序的地方安排 SBS指令。可編程序控制器 任務(wù)九 程序控制指令 可編程序控制器 任務(wù)九 程序控制指令 學(xué)習(xí)目標(biāo)： 1. 掌握可編程序控制器程序控制指令的功能和使用方法 2. 熟練使用程序控制指令編寫程序 END 可編程序控制器 教學(xué)內(nèi)容： 任務(wù)九 程序控制指令 END 子程序控制指令 高速計(jì)數(shù)器控制指令 中斷控制指令 脈沖輸出控制指令 步進(jìn)控制指令 特殊指令 可編程序控制器 子程序調(diào)用、子程序定義、子程序返回指令 SBS是于程序調(diào)用指令， SBN和 RET是子程序定義和子程序返回指令。所編寫的子程序應(yīng)該在指令 SBN和 RET之間。若使用非微分指令 SBS時(shí)，在它的執(zhí)行條件滿足時(shí)，每個(gè)掃描周期都調(diào)用一次子程序。 所有子程序必須放在主程序之后和 END之前。因?yàn)?CPU掃描用戶程序時(shí)，只要見(jiàn)到 SBN則認(rèn)為主程序結(jié)束，在編寫程序時(shí)一定要注意這一點(diǎn)。宏指令的子程序的操作數(shù)只是形式上的操作數(shù)，在調(diào)用于程序時(shí)才賦予它們確定的數(shù)據(jù)。與上述子程序的安排相同，子程序必須放在：程序之后和 END指令之前。 可編程序控制器 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 本節(jié)小結(jié) 編寫子程序調(diào)用程序時(shí)要注意以下幾點(diǎn) ①所有子程序都必須放在主程序之后和 END指令之 ②主程序調(diào)用各子程序的次數(shù)沒(méi)有限制。但是嵌套不能超過(guò) 16級(jí)，且子程序不能自調(diào)用。 END 可編程序控制器 旋轉(zhuǎn)編碼器 高速計(jì)數(shù)器控制指令 任務(wù)九 程序控制指令 END PLC在進(jìn)行高速計(jì)數(shù)時(shí)，有時(shí)會(huì)用到旋轉(zhuǎn)編碼器。 不同型號(hào)的旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的脈沖也不相同，有的旋轉(zhuǎn)編碼器能產(chǎn)生單相脈沖信號(hào)，如圖 (a)所示，其最高頻率是 5kHz，對(duì)應(yīng)每個(gè)脈沖信號(hào)的前沿，高速計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)；有的旋轉(zhuǎn)編碼器能產(chǎn)生相位差為 90。至于 A相和 B相脈沖誰(shuí)超前、誰(shuí)滯后，這取決于旋轉(zhuǎn)編碼器的旋轉(zhuǎn)方向。有的旋轉(zhuǎn)編碼器還能產(chǎn)生一個(gè)復(fù)位 z信號(hào)。 ①遞增計(jì)數(shù)模式 ②增減計(jì)數(shù)模式 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 ① 遞增計(jì)數(shù)模式 遞增計(jì)數(shù)時(shí)，被計(jì)數(shù)的高頻脈沖信號(hào)由 PLC的 00000輸入點(diǎn)輸入。在輸入計(jì)數(shù)脈沖信號(hào)的前沿，高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值加 1。 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 ② 增減計(jì)數(shù)模式 在增減計(jì)數(shù)時(shí)可使用旋轉(zhuǎn)編碼器，旋轉(zhuǎn)編碼器的 A相脈沖接在 PLC的 00000輸入點(diǎn)， B相脈沖接在 00001輸入點(diǎn)，復(fù)位 Z信號(hào)接在00002輸入點(diǎn)。 遞減計(jì)數(shù)：當(dāng) B相超前 A相 90時(shí)，在 A、 B相脈沖的前沿，計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值減 1。 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 高速計(jì)數(shù)器復(fù)位時(shí)，其當(dāng)前值 PV＝ 0。 (1)硬件復(fù)位 Z信號(hào) +軟件復(fù)位 這種復(fù)位分兩種情況：其一，若高速計(jì)數(shù)器的復(fù)位標(biāo)志位 25200先為0N時(shí)，在復(fù)位 z信號(hào) 0N的前沿時(shí)刻，高速計(jì)數(shù)器復(fù)位；其二，若復(fù)位 Z信號(hào)先 ON時(shí)，在 252022N后一個(gè) 掃描周期時(shí)，高速計(jì)數(shù)器復(fù)位，如圖 (a)所示。 (2)軟件復(fù)位 當(dāng) 25200為 ON一個(gè)掃描周期后高速計(jì)數(shù)器復(fù)位，如圖 (b)所示。 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 使用高速計(jì)數(shù)器前必須進(jìn)行設(shè)定，不經(jīng)過(guò)設(shè)定高速計(jì)數(shù)器是不工作的。 DM6642的內(nèi)容和含義如下表所示。發(fā)生溢出時(shí)計(jì)數(shù)器停止計(jì)數(shù)。 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 對(duì) CPM1A系列 PLC，高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值放在 SR248和 SR249中。 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 所謂中斷，是指在外部或內(nèi)部觸發(fā)信號(hào)的作用下，中斷主程序的執(zhí)行而轉(zhuǎn)去執(zhí)行一個(gè)預(yù)先編寫的子程序，即中斷處理子程序(也稱中斷服務(wù)程序 )，中斷處理子程序執(zhí)行完畢再返回?cái)帱c(diǎn)處繼續(xù)執(zhí)行主程序的現(xiàn)象。中斷功能具有非常重要的意義，因?yàn)樵趯?shí)際控制過(guò)程中，控制系統(tǒng)中有些隨時(shí)可能發(fā)生的情況需要 PLC處理，具有中斷功能的 PLC可以不受掃描周期的影響，及時(shí)地把這種隨機(jī)的信息輸入到 PLC中，從而提高了 PLC對(duì)外部信息的響應(yīng)速度。 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 中斷程序示意圖 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 (1) 目標(biāo)值比較中斷 在采取目標(biāo)值比較中斷時(shí)，要建立一個(gè)目標(biāo)值比較表，如下圖所示。比較表中最多放 16個(gè)目標(biāo)值，每個(gè)目標(biāo)值占 2個(gè)通道(各存放目標(biāo)值的低 4位和高 4位 )。目標(biāo)值比較表中的數(shù)據(jù)可用編程器預(yù)先寫入。于程序執(zhí)行完畢，返回到斷點(diǎn)處繼續(xù)執(zhí)行主程序。區(qū)域比較表分 8個(gè)區(qū)域，每個(gè)區(qū)域占 5個(gè)通道，其中兩個(gè)通道用來(lái)存放下限值的低 4位和高 4位，兩個(gè)通道用來(lái)存放上限值的低 4位和高 4位，一個(gè)通道存放與該區(qū)域?qū)?yīng)的中斷子程序號(hào)。當(dāng)實(shí)際使用的比較區(qū)域不滿 8個(gè)時(shí)，要把其余區(qū)域存放上、下限值的通道都置為 0，將存放子程序號(hào)的通道都置為萬(wàn) FFF。 區(qū)域比較中斷的執(zhí)行過(guò)程是：在高速計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)過(guò)程中，若其當(dāng)前值落在區(qū)域比較表中某個(gè)區(qū)域時(shí)，即下限值 (高速計(jì)數(shù)器 PV值之上限值，則停止執(zhí)行主程序而轉(zhuǎn)去執(zhí)行與該區(qū)域?qū)?yīng)的中斷處理子程