【正文】 圖中， PLC上電后每個(gè)掃描周期都執(zhí)行BCNT指令，隨時(shí)統(tǒng)計(jì) HR0000通道中為 0N的位數(shù)，并把統(tǒng)計(jì)結(jié)果存在200通道中；每個(gè)掃描周期部執(zhí)行比較指令，當(dāng) 200中的 ON位超過 8位時(shí)， 25505 ON并執(zhí)行指令 FALS(07)01， ERR指示燈亮，停止執(zhí)行程序。 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 使用 MGS指令的例子 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 PLC在一個(gè)掃描周期中只對 I/O進(jìn)行一次刷新，這種集中輸入、集中輸出的工作方式是造成輸出滯后于輸入的原因之一。 在下圖 (a)中，若 DM0100和 DM0000中部有信息碼，則只能顯示DM0000中的信息，因?yàn)榈刂诽栃〉男畔?yōu)先顯示。從 FM開始的 8個(gè)通道中最多存放 16個(gè) ASCII碼 (即一個(gè) MSG信息 )。圖中設(shè)置了 3個(gè)非嚴(yán)重故障碼 00 03和 1個(gè)嚴(yán)重故障碼 04。 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 CPM1A系列的步進(jìn)指令 SNXT、 STEP就是用于對各步設(shè)置斷點(diǎn)并執(zhí)行步進(jìn)程序的。對分支 A→ B ，在 0000l由OFF→ ON→ OFF 時(shí)，結(jié)束、復(fù)位步 A并啟動步 B；對分支 C→ D ，在 00002由OFF→ ON→ OFF N 時(shí)，結(jié)束、復(fù)位步 C并啟動步 D。圖 (b)是圖 (a)的流程圖。其執(zhí)行過程如下： 對 A→ B→ E 分支，當(dāng) 00000由 OFF→ ON→ OFF 時(shí)，執(zhí)行指令SNXT(09)HR0000， 啟動并執(zhí)行步丸使 01000為 0N；在 00002由 0FF→ 0N→ OFF 時(shí)，結(jié)束、復(fù)位步 A同時(shí)啟動步 B，使 01000為 OFF、 01001為 0N；在 00003由 OFF→ 0N→OFF 時(shí)，結(jié)束、復(fù)位步 B并啟動步 E，使 01001為OFF、 0000為 ON；當(dāng) 00006由 OFF→ ON→ OFF 時(shí)，結(jié)束、復(fù)位步 E，使010000FF，該分支步程序結(jié)束。步進(jìn)程序的前后都可以安排普通程序。此時(shí)前一步使用的定時(shí)器和數(shù)據(jù)區(qū)的狀態(tài)為： IR、HR、 AR、 LR為 OFF，定時(shí)器 復(fù)位，移位寄存器、計(jì)數(shù)器及 KEEP、 SET、陽 SET等指令的輸出位保持。 圖 (c)是并行分支執(zhí)行類的步進(jìn)程序結(jié)構(gòu)。下圖是幾種類型的步進(jìn)程序的結(jié)構(gòu)示意圖，也稱步進(jìn)程序的流程圖。 下表是步進(jìn)控制指令的格式、梯形圖符號、操作數(shù)的含義及范圍、指令的功能及執(zhí)行指令對標(biāo)志位的影響。 ③中斷處理子程序內(nèi)部不可以調(diào)用別的中斷處理子程序。中斷處理子程序的調(diào)用不是由程序直接控制的，在中斷控制指令設(shè)定之后，是否調(diào)用子程序取決于有無中斷請求信號。 在程序執(zhí)行過程中，當(dāng) 00002接通時(shí)執(zhí)行第三個(gè) STIM指令，這時(shí)將停止間隔定時(shí)器的定時(shí)?？梢娫摱纬绦虻墓δ苁?01000和 01001均能產(chǎn)生 (占空比 1:1)，直到間隔定時(shí)器停止計(jì)數(shù)為止。當(dāng)達(dá)到設(shè)定值時(shí)間 200ms時(shí)產(chǎn)生中斷并轉(zhuǎn)去執(zhí)行 010號中斷處理子程序，使 202200N。 PLC上電后，當(dāng) 00005和 o0000斷開時(shí)，若 00001接通一次，則 00003輸入點(diǎn)的計(jì)數(shù)設(shè)定值更新為并 0050。所以，當(dāng) 00004輸入點(diǎn)接通 250次時(shí)將產(chǎn)生中斷，停止執(zhí)行主程序并轉(zhuǎn)去執(zhí)行中斷處理子程序 00l。 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 中斷控制指令 下表是中斷控制指令的格式、梯形圖符號以及操作數(shù)的含義、指令功能及執(zhí)行指令對標(biāo)志位的影響，下面舉例說明各種中斷模式時(shí)程序的編寫方法。 (2)重復(fù)中斷模式 這種中斷模式是每隔一定的時(shí)間產(chǎn)生一次中斷，因此是循環(huán)地執(zhí)行中斷，直到定時(shí)器停止計(jì)數(shù)為止。 對計(jì)數(shù)模式的中斷， CPM1A系列規(guī)定用通道 SR240— 243存放計(jì)數(shù)器設(shè)定值，通道 S脆 44— 247存放計(jì)數(shù)器當(dāng)前值 — 1的數(shù)據(jù)。各中斷輸入點(diǎn)的編號為： 00003： 中斷輸入 0 00004：中斷輸入 l 00005： 中斷輸入 2 00006：中斷輸入 3 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 (2).外部輸入中斷的優(yōu)先級 若幾個(gè)中斷輸入點(diǎn)同時(shí)為 ON時(shí)，則執(zhí)行中斷的優(yōu)先順序?yàn)椋? 中斷輸入 0一中斷輸入 1一中斷輸入 2一中斷輸入 3。在設(shè)置成連續(xù)模式時(shí)，要用指令來控制脈沖的輸出和停止；在設(shè)置成獨(dú)立模式時(shí)，當(dāng)輸出的脈沖個(gè)數(shù)達(dá)到指定的數(shù)目 (1— 16777215)時(shí)，脈沖輸出將自動停止。圖中指令 PULS的操作數(shù)表示設(shè)置的脈沖個(gè)數(shù)存放在 DM0000中。脈沖輸出可以設(shè)置成連續(xù)模式或獨(dú)立模式。 ③使用高速計(jì)數(shù)時(shí) 00000— 00002三個(gè)輸入點(diǎn)被占用，不能再作它用。 圖 (b)的區(qū)域比較表是設(shè)在 DM0000一 DM0039這 40個(gè)通道中，本例表中只設(shè)定了個(gè)比較區(qū)域，因此其余 6個(gè)區(qū)域中存放上、下限值的通道都置為 0000，存放子程序號的通道都置為 FFFF。 程序運(yùn)行前要設(shè)置 DM6642的內(nèi)容。 圖 (a)中， CTBL指令的操作數(shù) P固定為 000， C為 000表示登錄一個(gè)目標(biāo)值比較表并開始進(jìn)行比較， DM0000是比較表的開始通道。 區(qū)域比較中斷的執(zhí)行過程是：在高速計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)過程中，若其當(dāng)前值落在區(qū)域比較表中某個(gè)區(qū)域時(shí)，即下限值 (高速計(jì)數(shù)器 PV值之上限值，則停止執(zhí)行主程序而轉(zhuǎn)去執(zhí)行與該區(qū)域?qū)?yīng)的中斷處理子程序。目標(biāo)值比較表中的數(shù)據(jù)可用編程器預(yù)先寫入。 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 所謂中斷，是指在外部或內(nèi)部觸發(fā)信號的作用下，中斷主程序的執(zhí)行而轉(zhuǎn)去執(zhí)行一個(gè)預(yù)先編寫的子程序，即中斷處理子程序(也稱中斷服務(wù)程序 )，中斷處理子程序執(zhí)行完畢再返回?cái)帱c(diǎn)處繼續(xù)執(zhí)行主程序的現(xiàn)象。 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 使用高速計(jì)數(shù)器前必須進(jìn)行設(shè)定，不經(jīng)過設(shè)定高速計(jì)數(shù)器是不工作的。 遞減計(jì)數(shù)：當(dāng) B相超前 A相 90時(shí)，在 A、 B相脈沖的前沿，計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值減 1。有的旋轉(zhuǎn)編碼器還能產(chǎn)生一個(gè)復(fù)位 z信號。但是嵌套不能超過 16級，且子程序不能自調(diào)用。因?yàn)?CPU掃描用戶程序時(shí)，只要見到 SBN則認(rèn)為主程序結(jié)束，在編寫程序時(shí)一定要注意這一點(diǎn)。可編程序控制器 任務(wù)九 程序控制指令 可編程序控制器 任務(wù)九 程序控制指令 學(xué)習(xí)目標(biāo)： 1. 掌握可編程序控制器程序控制指令的功能和使用方法 2. 熟練使用程序控制指令編寫程序 END 可編程序控制器 教學(xué)內(nèi)容： 任務(wù)九 程序控制指令 END 子程序控制指令 高速計(jì)數(shù)器控制指令 中斷控制指令 脈沖輸出控制指令 步進(jìn)控制指令 特殊指令 可編程序控制器 子程序調(diào)用、子程序定義、子程序返回指令 SBS是于程序調(diào)用指令， SBN和 RET是子程序定義和子程序返回指令。 子程序控制指令 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 子程序調(diào)用、子程序定義、子程序返回指令 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 例一 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 例二 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 例三 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 任務(wù)九 程序控制指令 END ? 宏指令也是調(diào)用子程序的指令。 ④要特別注意子程序執(zhí)行完畢的返回地址。 可編程序控制器 旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出信號波形 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 1．高速計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)模式 2．高速計(jì)數(shù)器的復(fù)位方式 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 (1) 高速計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)模式 高速計(jì)數(shù)器有遞增計(jì)數(shù)和增減計(jì)數(shù)兩種計(jì)數(shù)方式。 增減計(jì)數(shù)的最高計(jì)數(shù)頻率是 ，計(jì)數(shù)范圍是 —32767+32767(F0007FFF一 00007FFF，第一位的 F表示負(fù)數(shù) )。對 CPM1A系列的 PLC，其設(shè)定值放在 DM6642中 (可用編程器寫入設(shè)定值 )。中斷程序的結(jié)構(gòu)和執(zhí)行流程如下圖所示。 目標(biāo)值比較中斷的執(zhí)行過程是：在高速計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)過程中，若其當(dāng)前值與比較表中某個(gè)目標(biāo)值相同，則停止執(zhí)行主程序而轉(zhuǎn)去執(zhí)行與該目標(biāo)值對應(yīng)的子程序。子程序執(zhí)行完畢，返回到斷點(diǎn)處繼續(xù)執(zhí)行主程序。圖 (b)的目標(biāo)值比較表中設(shè)了 2個(gè)目標(biāo)值。本例 DM6642的內(nèi)容為 0100，表示使用高速計(jì)數(shù)器、增減計(jì)數(shù)方式、復(fù)位方式是采用 z信號十軟復(fù)位。 本例的中斷執(zhí)行過程是：若高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值落在區(qū)域 1中時(shí)，中斷主程序，轉(zhuǎn)去執(zhí) 000號中斷子程序，執(zhí)行完畢返回?cái)帱c(diǎn)處繼續(xù)執(zhí)行主程序；若高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值落在區(qū)域 2中時(shí)，中斷執(zhí)行主程序，轉(zhuǎn)去執(zhí)行 001號中斷于程序，執(zhí)行完畢返回?cái)帱c(diǎn)處繼續(xù)執(zhí)行主程序。 ④高速計(jì)數(shù)器有計(jì)數(shù)功能。在設(shè)置成連續(xù)模式時(shí)，要用指令來控制脈沖的輸出和停止；在設(shè)置成獨(dú)立模式時(shí)，當(dāng)輸出的脈沖個(gè)數(shù)達(dá)到指定的數(shù)目 (1— 16777215)時(shí)，脈沖輸出將自動停止。指令 SPED的操作數(shù)表示脈沖是從 01001輸出、獨(dú)立模式、輸出脈沖的頻率是 500Hz。 ? 本節(jié)小結(jié) 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 中斷控制指令 任務(wù)九 程序控制指令 END CPM1A系列 PLC的中斷功能比較完備。 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 (3).外部輸入中斷的模式 外部輸入中斷有輸入中斷和計(jì)數(shù)中斷兩種模式。各輸入點(diǎn)與上述通道的對應(yīng)關(guān)系如表所示： 任務(wù)九 程序控制指令 END 可編程序控制器 (4).外部輸入中斷的子程序 中斷處理子