【正文】 閘管不受相位控制，而是工作在開關(guān)狀態(tài)。最后，當(dāng)系統(tǒng)處于低速運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)的功率因數(shù)很低，并產(chǎn)生較大的諧波電流危害附近的用電設(shè)備。VM 系統(tǒng)的缺點(diǎn)是晶閘管的單向?qū)щ娦?，它不允許電流反向，給系統(tǒng)的可逆運(yùn)行造成困難。VM 系統(tǒng)是當(dāng)今直流調(diào)速系統(tǒng)的主要形式。方案二：靜止可控整流器。該系統(tǒng)需要旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組，至少包含兩臺(tái)與調(diào)速電動(dòng)機(jī)容量相當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)電機(jī)，還要一臺(tái)勵(lì)磁發(fā)電機(jī)，設(shè)備多、體積大、費(fèi)用高、效率低、維護(hù)不方便等缺點(diǎn)。旋轉(zhuǎn)變流系統(tǒng)由交流發(fā)電機(jī)拖動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)變流，由發(fā)電機(jī)給需要調(diào)速的直流電動(dòng)機(jī)供電，調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)的勵(lì)磁電流即可改變其輸出電壓，從而調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。根據(jù)兩個(gè)脈沖信號(hào)發(fā)生的先后順序與兩個(gè)光電耦合器的位置關(guān)系，即可計(jì)算出智能車的行駛方向。由此可見，車輪每轉(zhuǎn)一周，紅外光接收管均能接收到 20 個(gè)脈沖信號(hào)并直接送入單片機(jī)的中斷口進(jìn)行計(jì)數(shù)。盤下方的凹形物為槽型光電耦合器，其兩端高出部分的里面分別裝有紅外發(fā)射管和紅外接收管。表 幾種測(cè)速方案比較直流測(cè)速發(fā)電機(jī) 光電編碼器 光電對(duì)射式測(cè)量精度 高 高 低開發(fā)難易 難 難 易模塊成本 低 高 較低方案：通過表格可以看出，方案三安裝方便簡(jiǎn)單且精度比方案一的精度高，而方案二的成本太高，且開發(fā)難度較高，因此最終我選擇方案三。在過孔處接收器可以接收到信號(hào)。方案三：光電對(duì)射式采用對(duì)射式紅外傳感器。工作時(shí)，光電碼盤安裝在轉(zhuǎn)子端軸上，隨著電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，光電碼盤也跟著一起轉(zhuǎn)動(dòng)，如果有一個(gè)固定光源照射在碼盤上，則可利用光敏元件來(lái)接收到的光的次數(shù)就是碼盤的編碼數(shù)。增量式編碼器是將位移轉(zhuǎn)換成周期性的電信號(hào)，再把這個(gè)電信號(hào)轉(zhuǎn)變成計(jì)數(shù)脈沖，用脈沖的個(gè)數(shù)表示位移的大小。一般情況江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 5 頁(yè) 共 55 頁(yè)下自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)其元件的要求主要是高的精確度、靈敏度、可靠性等。作為測(cè)速、校正，解算元件，他被廣泛應(yīng)用于各種速度和位置控制系統(tǒng)中。速度檢測(cè)可用加速度傳感器，光電編碼盤，測(cè)速電機(jī)等實(shí)現(xiàn)。為了節(jié)約電能，單獨(dú)使用了一個(gè)單刀雙擲開關(guān)控制 LCD 的通斷。表 幾種典型顯示方式比較數(shù)碼管顯示 LCD 顯示 PC 機(jī)顯示開發(fā)難易 易 易 較難模塊成本 很低 低 高觀察方式 繁瑣 繁瑣 方便方案：通過表格可以看出，方案三更加簡(jiǎn)單方便，且在智能車行駛過程中，通過LCD 來(lái)觀察智能車行駛信息也不方便，所以我最終選擇方案三為本設(shè)計(jì)中的顯示方案。通過上位機(jī)的串口軟件來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)控智能車的行駛信息。此方案采用集成顯示模塊，硬件電路更加簡(jiǎn)單，并且液晶顯示器消耗電流小，更節(jié)能，同時(shí)軟件實(shí)現(xiàn)也簡(jiǎn)單。根據(jù)此次設(shè)計(jì)需要我提出了以下實(shí)現(xiàn)方案江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 4 頁(yè) 共 55 頁(yè)方案一：采用 8 位數(shù)碼管顯示，數(shù)碼管電路和程序設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，但需要循環(huán)顯示所以占用資源多。 顯示模塊設(shè)計(jì)顯示模塊的主要功能是顯示小車運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度，位置及運(yùn)動(dòng)時(shí)間等信息。表 幾種典型無(wú)線傳輸方案比較藍(lán)牙技術(shù) 紅外技術(shù) WiFi 技術(shù) ISM 射頻技術(shù)通信距離 100m 10m 300m 1000m通信速率 10Mb/s 16Mb/s 11Mb/s 500kb/s通信頻率或波長(zhǎng) 3915 和2400MHz頻率申請(qǐng) 否 否 否 否開發(fā)難易 難 易 難 易模塊成本 高 很低 較低 低方案：通過表格可以看出，他們?cè)诮嚯x通訊領(lǐng)域都可以提供可靠的通信服務(wù)，但是同時(shí)他們的應(yīng)用有著各自的技術(shù)架構(gòu)的限制。較為主流的幾種通信技術(shù)之間既存在著相互競(jìng)爭(zhēng)，但又在某些實(shí)際應(yīng)用領(lǐng)域內(nèi)相互補(bǔ)充、相互配合，究竟選擇何種技術(shù)更優(yōu)越，需要由具體的工作環(huán)境來(lái)決定。江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 3 頁(yè) 共 55 頁(yè) 無(wú)線模塊設(shè)計(jì)無(wú)線控制是為了能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)智能車的遠(yuǎn)程遙控，使小車可以在遙控狀態(tài)下代替人類完成一些危險(xiǎn)項(xiàng)目。當(dāng)然也可通過藍(lán)牙無(wú)線遙控來(lái)控制小車的行駛狀態(tài)。開始由電腦或者手機(jī)發(fā)送藍(lán)牙無(wú)線信號(hào)來(lái)啟動(dòng)并復(fù)位小車，由超聲波傳感器或紅外光電傳感器進(jìn)行障礙檢測(cè)，通過單片機(jī)控制小車行駛、顯示、避障和調(diào)速。本次設(shè)計(jì)以STC12C5A60S2 單片機(jī)為主控芯片，實(shí)現(xiàn)了智能車的無(wú)級(jí)調(diào)速功能、藍(lán)牙遙控功能、自動(dòng)避障功能、速度檢測(cè)功能、光線檢測(cè)功能、距離檢測(cè)功能等。以單片機(jī)為控制核心，利用傳感器檢測(cè)道路上的各種信息，控制電動(dòng)汽車的無(wú)線遙控、自動(dòng)避障、自動(dòng)記錄時(shí)間、里程和速度、自動(dòng)尋跡、尋光、自動(dòng)測(cè)溫等功能。本次設(shè)計(jì)可以對(duì)電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。 無(wú)線遙控機(jī)器人有著廣闊的應(yīng)用前景。目前藍(lán)牙技術(shù)實(shí)現(xiàn)無(wú)線遙控的短板在于傳輸距離短和芯片價(jià)格高方面。無(wú)線遙控實(shí)現(xiàn)方法包括藍(lán)牙、紅外、射頻幾種，其中藍(lán)牙技術(shù)具有一定優(yōu)勢(shì)，目前在信息家電方面應(yīng)用正在鋪設(shè)。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的。全國(guó)電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國(guó)各高校也都很重視該題目的研究，但是與國(guó)際先進(jìn)還存在一定的差距。遙控小車起源于美國(guó)，由于政府對(duì)無(wú)線遙控小車研發(fā)的資助以及相關(guān)資助的推動(dòng)作用，日本、美國(guó)、德國(guó)等工業(yè)大國(guó)在遙控小車技術(shù)上占據(jù)著明顯優(yōu)勢(shì)。 PWM Speed Regulation。 rescue personnel. A multifunction smart car with bluetooth remote control is selected as my graduation thesis subject. The design of the system hardware circuit schematic and PCB diagram is present in paper. The control system circuit is mainly consist of a STC12C5A60S2 MCU as the main chip, as well as a L293D chip for motor driving, a bluetooth wireless munication module for remote control, a infrared photoelectric sensor module for object detection, a ultrasonic transmitter and receiver module for distance measurement. The smart car is implemented by the bination of the selfcontrol circuit, the control program code and fourwheel car mechanical structure. Experimental tests showed that some functions such as Bluetooth wireless remote control, automatic obstacle avoidance, automatic tracking route, autosensing objects and autodetecting distance were pletely achieved in the smart car.Keywords: Single Chip Microputer。實(shí)驗(yàn)調(diào)試實(shí)現(xiàn)了智能小車的藍(lán)牙無(wú)線遙控、自動(dòng)避障、自動(dòng)循跡、自動(dòng)測(cè)速、自動(dòng)測(cè)距等功能。設(shè)計(jì)了該系統(tǒng)的硬件電路原理圖和 PCB 圖，控制系統(tǒng)以 STC12C5A60S2 單片機(jī)為主控芯片，采用 L293D為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片、藍(lán)牙無(wú)線遙控模塊、紅外光電傳感器模塊、超聲波發(fā)射與接收模塊等構(gòu)成外圍擴(kuò)展電路。江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 基于藍(lán)牙遙控的多功能智能小車設(shè)計(jì)與制作學(xué)院名稱： 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè)： 機(jī)械電子工程 班 級(jí)： 09 機(jī)電 2Z 學(xué) 號(hào)： 09324234 姓 名： 祁星 指導(dǎo)教師姓名： 李尚榮 指導(dǎo)教師職稱： 講師 二零一三年六月一日J(rèn)IANGSU UNIVERSITY OF TECHNOLOGY 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ）江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文I基于藍(lán)牙遙控的多功能智能小車設(shè)計(jì)與制作摘要：無(wú)線遙控的機(jī)器人小車在危險(xiǎn)環(huán)境作業(yè)、人員搜集等應(yīng)用中可發(fā)揮特殊的作用。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)選擇基于藍(lán)牙遙控的多功能智能小車為對(duì)象。將自制的控制電路、控制程序和四輪小車機(jī)械結(jié)構(gòu)相結(jié)合，制作多功能機(jī)器人小車。關(guān)鍵詞:單片機(jī) ；藍(lán)牙遙控 ；PWM 調(diào)速；光電傳感器江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文IIDevelopment of a smart remote control vehicle based on bluetooth municationAbstract: Wireless remote control robot car could play a special role in the hazardous environment operations and search amp。 BlueTooth Remote control。 Optical Electronic Sensor江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文Ⅳ目錄第一章 前言 ..................................................1第二章 方案比較與論證 .........................................2 總體方案設(shè)計(jì) ...............................................................................................................................................2 無(wú)線模塊設(shè)計(jì) ...............................................................................................................................................3 顯示模塊設(shè)計(jì) ...............................................................................................................................................3 測(cè)速模塊設(shè)計(jì) ...............................................................................................................................................4 調(diào)速模塊設(shè)計(jì) ...............................................................................................................................................6 循跡模塊設(shè)計(jì) ...............................................................................................................................................7 避障模塊設(shè)計(jì) ...............................................................................................................................................8第二章 智能車機(jī)結(jié)構(gòu)分析 ......................................9 底板設(shè)計(jì) .......................................................................................................................................................9 電機(jī)與底板的連接支架設(shè)計(jì) .....................................................................................................................10 整體裝配圖 .................................................................................................................................................11第四章 控制系統(tǒng)電