直線一級(jí)倒立擺控制詳細(xì)報(bào)告-展示頁(yè)
2024-08-06 17:02本頁(yè)面
【正文】 nk建立仿真模型進(jìn)行實(shí)驗(yàn)1．控制系統(tǒng)的simulink仿真結(jié)構(gòu)圖及仿真結(jié)果其中 PID控制器的傳遞函數(shù)參數(shù)的初步范圍可以由勞斯判據(jù)確定，具體過(guò)程如下：設(shè)PID控制器的傳遞函數(shù)為 ，則以為輸出量的系統(tǒng)特征方程為整理得通過(guò)勞斯判據(jù)可以確定，若使系統(tǒng)穩(wěn)定，則有通過(guò)模擬系統(tǒng)反復(fù)實(shí)驗(yàn)，根據(jù)PID各個(gè)參數(shù)的作用進(jìn)行數(shù)值調(diào)整，得到使系統(tǒng)滿(mǎn)足要求的PID控制器的傳遞函數(shù)為：2. 系統(tǒng)響應(yīng)曲線在單位階躍輸入下，（t）的響應(yīng)曲線為：從該響應(yīng)曲線可以看出，此時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)定時(shí)間小于10s，且擺桿的擺幅小于2度，滿(mǎn)足控制要求。b 小車(chē)摩擦阻尼系數(shù) 2. 控制系統(tǒng)模擬結(jié)構(gòu)圖：其中G1（s）表示關(guān)于擺角的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，D(S)表示PID控制器的傳遞函數(shù)，G2（s）表示小車(chē)位移x的傳遞函數(shù)。對(duì)比仿真結(jié)果與控制要求，修正設(shè)計(jì)值，使之滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。；※θ有≤8176。3. 應(yīng)用MATLAB的Simulink建立控制系統(tǒng)的仿真模型，得出仿真結(jié)果。二、課程設(shè)計(jì)要求1. 應(yīng)用動(dòng)力學(xué)知識(shí)建立直線一級(jí)倒立擺的數(shù)學(xué)模型（微分方程形式），并建立系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)模型。直線一級(jí)倒立擺控制一、課程設(shè)計(jì)目的 學(xué)習(xí)直線一級(jí)倒立擺的數(shù)學(xué)建模方法，運(yùn)用所學(xué)知識(shí)設(shè)計(jì)PID控制器，并應(yīng)用MATLAB進(jìn)行仿真。通過(guò)本次課程設(shè)計(jì)，建立理論知識(shí)與實(shí)體對(duì)象之間的聯(lián)系，加深和鞏固所學(xué)的控制理論知識(shí)，增加工
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