【正文】 d round two kinds. The type of wheel movement mechanism is also a lot for the average wheeled mobile mechanism can not be arbitrary location and orientation, and a full range of moving agencies can use the wheel has the positioning and orientation function , can be realized in a twodimensional plane the movement from its current location in any direction without the need to change the attitude of the body , in some cases there are obvious advantages 。此次本文提出了一個運動控制的方案，其特有的雙向電機獨立驅(qū)動，形成雙驅(qū)動動力，搭載特有單片機模塊的控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了機器小車的全方位移動。使得機器人功能的最大化，以便于做為防爆，探索，偵查等工作的一個搭載平臺。其精準(zhǔn)的的定位功能，其在未來的應(yīng)用與發(fā)展當(dāng)中有著不可或缺的功能，這勢必會影響未來機器人的發(fā)展。另外移動機器 人有全方位與非全方位兩種形式。無論是在軍事還是服務(wù)業(yè)等都得到了充分的應(yīng)用，用無線方式接收信號的方式實施有效控制，按照人類預(yù)想的實行快速有效地完成移動。濰坊科技學(xué)院學(xué)士論文 摘要 直進輪式機器人行走機構(gòu)的設(shè)計 摘要 隨著 科技的不斷發(fā)展，對于外星球與未知地域探索的增加，使得機器人的應(yīng)用顯得越來越重要，隨著機器人的發(fā)展，其漸漸地走向了成熟，由原來的室外工作走向了室內(nèi)工作， 由 原來 固定 的 人工環(huán)境 逐漸的 走向 移動式的 非人 類 工 作 環(huán)境。 在現(xiàn)階段，機器人的研究已經(jīng)在研究領(lǐng)域顯的非常重要。輪式機器人有其明顯的特點，機構(gòu)簡單并且活動十分靈活這使得輪式機器人備受青睞。同樣的，輪式移動機構(gòu)在類型方面也有很多，一般的輪式機構(gòu)，很難定位和定向，然而全方位機構(gòu)則可以利用本身所具有的輪式結(jié)構(gòu)特點來很好的實現(xiàn)定位和定向的功能，其自身的輪式結(jié)構(gòu)使得在很多場合尤其具有優(yōu)越性；比如說狹窄的彎道地域，全方位機器人靈活自如，原地零半徑旋轉(zhuǎn)，很輕松的轉(zhuǎn)彎。 本文正是本著對機器人未來的發(fā)展為基石，結(jié)合全方位機器人對未來不可磨滅的貢獻，在其原有的基礎(chǔ)上進一步完善功能，設(shè)計出了 一種新型的機器人機構(gòu)。文章在基于一系列的先進平臺上，研究一種全方位的多功能機器人，各個獨立運行的驅(qū)動系統(tǒng)，再加上其所擁有的智能系統(tǒng)化模板，這些有機的相結(jié)合為后面的繼續(xù)研究，提供了一個良好的平臺。借此來完善機器人對彎道及溝壑的越障能力。 such as when a narrow or crowded places of work , full moving mechanism for its zero turning radius and flexibility free to walk through. In addition, many require precise positioning and high accuracy trajectory tracking time, full movement mechanism can position their minor adjustments . As the round wheel moving mechanism has a unique characteristic of the general wheeled mobile mechanism can not be replaced , for the study of mobile robot to walk in an important sense, bee the development trendof the robot moving bodies. In this paper, a multipurpose mobile robot as research object, and bine robotics development in our country , to further raise the current number of functions and the need to further meet the needs of performance indicators, designed a new type of robot mechanism . Robot mechanism can be used as a platform equipped with detec tion, investigation, and explosionproof operation. In this paper, the behavior of wheeled mobile robot control based on multi sensor technology, both hardware and software aspects of mobile robot architecture , robot design , motion control ponents , such as expanded indepth study and discussion , a motion control scheme is proposed , and behavior control system for mobile robots . To improve the robot on the corners and gully climbing obstacle capability . Keywords : Control system drive mechanism design agency. 濰坊科技學(xué)院學(xué)士論文 目錄 目錄 1引言 .................................................................................................................................... 1 簡介 ............................................................................................................................. 1 發(fā)展概況 ...................................................................................................................... 1 在國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ........................................................................................................ 2 背景及意義論文 ............................................................................................................ 4 論文的主要內(nèi)容 ............................................................................................................ 6 2輪式機器人的運動控制 .............................................................................................. 8 2． 1 移動機器人控制系統(tǒng)設(shè)計 ......................................................................................... 8 原理 ........................................................................................................................ 8 元器件的選擇 .......................................................................................................... 8 移動機器人在平臺上的總體結(jié)構(gòu) .............................................................................. 9 移動機器人硬件 系統(tǒng)系統(tǒng) ........................................................................................... 9 移動機器人的電源和驅(qū)動模塊 ...................................................................................10 移動機器人傳感器系統(tǒng) ..............................................................................................10 移動機器人運動控制研究 .......................................................................................... 11 3輪式機器人設(shè)計 ...........................................................................................................16 移動機器人結(jié)構(gòu)分析 ....................................................................................................16 驅(qū)動機構(gòu) ...................................................................................................................16 車輪 ..........................................................................................................................18 3． 2 移動機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計 ...........................................................................................18 結(jié)論 ......................................................................................................................................31 致謝 ......................................................................................................................................32 參考文獻 .............................................................................................................................33 濰坊科技學(xué)院學(xué)士論文 引言 1 1 引言 簡介 機器人的建立、發(fā)展與誕生， 20 世紀(jì)期間，自動控制系統(tǒng)成為了最權(quán)威研究創(chuàng)新成 果?，F(xiàn)在的工業(yè)機器人技術(shù)已經(jīng)向前得到了前所未有的快速發(fā)展。作為一種先進的機電一體化產(chǎn)品，機器人和自動化控制系統(tǒng)技術(shù)的發(fā)展，技術(shù)方面的發(fā)展是分不開的。移動機器人具有移動功能，您可以在危險，惡劣的環(huán)境，使用普通機器人的靈活性和機動性代替人的工作。 六七十年