畢業(yè)設(shè)計(jì)論文--機(jī)器人鏈?zhǔn)?行星)越障輪組機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-展示頁(yè)
2025-07-22 14:38本頁(yè)面
【正文】 67。 設(shè)計(jì) ....................................... 11 167。 越障機(jī)器人 發(fā)展?fàn)顩r .............................. 7 167。 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 。 關(guān) 鍵 詞： 行星車(chē)輪 。 本次設(shè)計(jì) 的項(xiàng)目根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)工作的需要，對(duì) 機(jī)器人鏈?zhǔn)?(行星 )越障輪組機(jī)構(gòu)主要的零部件進(jìn)行設(shè)計(jì) 。而當(dāng)制動(dòng)器脫開(kāi)，轉(zhuǎn)向離合器閉合時(shí)，動(dòng)力通過(guò)嚙合齒輪副、轉(zhuǎn)向鏈輪副和錐齒輪副，使框架相對(duì)于車(chē)體轉(zhuǎn)動(dòng)。每組車(chē)輪組的３個(gè)車(chē)輪軸線呈等角分布。洛陽(yáng)理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 機(jī)器人鏈?zhǔn)?(行星 )越障輪組機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 洛陽(yáng)理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 2 摘 要 全方位越障車(chē)輪組由動(dòng)力裝置、轉(zhuǎn)向裝置和驅(qū)動(dòng)輪系組成。框架上安裝了中心軸，中心軸上設(shè)有驅(qū)動(dòng)離合器、轉(zhuǎn)向離合器、轉(zhuǎn)臂和中心鏈輪。當(dāng)驅(qū)動(dòng)離合器閉合、制動(dòng)器制動(dòng)，轉(zhuǎn)向離合器脫開(kāi)時(shí)，且路面對(duì)車(chē)輪作用力變化的情況下，驅(qū)動(dòng)輪系亦相應(yīng)轉(zhuǎn)化構(gòu)成定軸輪系或行星輪系，實(shí)現(xiàn)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)或越障。 按輪系傳動(dòng)時(shí)齒輪的軸線在空間的相 對(duì)位置是否固定，輪系可分為定軸線齒輪傳動(dòng)和動(dòng)軸線齒輪傳動(dòng)兩大部分。對(duì)機(jī)構(gòu)各部分的零件進(jìn)行設(shè)計(jì)布局 ,算出齒輪的齒數(shù)、模數(shù)、齒寬、變位系數(shù)和中心距等關(guān)鍵參數(shù)，設(shè)計(jì)軸的結(jié)構(gòu)及尺寸 ,鏈輪等 .并進(jìn)行幾何尺寸計(jì)算、強(qiáng)度計(jì)算和安全系數(shù)計(jì)算。 越障 。 機(jī)器人 洛陽(yáng)理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 3 Robot Chain Structure Design Of Climbing Obatacle With Plaary Wheel ABSTRACT For determination of perpendicular climbing obstacle capability of lunar rover with plaary wheel , based on simplified mechanics mobel of rover the paper gives the relations between rover parameters and perpendicular climbing obstacleheight under three conditions: simultaneously climbing obstacle by two front wheels, simultaneously climbing obstacle by two rear wheels and climbing obstacle by single wheel. Then maximum perpendicular climbing obstacle height of this rover is calculated. Simulation analysis to above three conditions is done. The simulation analysis gives conclusion that theoy inference result is reliable. The design is made on the basis of the demand of the progect .Our task is the designing of crucial part of the plaary reducer ,calculating the value of special parameters .Especially , the parameters of sun gear,plaary gear and ring gear,such as gear ratio, module, facewidth, modification coefficient,center distance,and physical dimension, strength and safety designed. KEY WORDS： plaary wheel , climbing obstacle, structure design, robot 洛陽(yáng)理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 4 目 錄 前 言 ............................................... 6 第一章 越障機(jī)器人概述 .................................................................... 7 167。 本 設(shè)計(jì)的實(shí)施方案 ................................ 8 第二章 越障機(jī)構(gòu) 的結(jié)構(gòu)形式及傳動(dòng)方案的確定 ..............................10 167。 ................................. 11 167。 電動(dòng)機(jī)選擇 ................................. 11 167。 齒輪 幾何尺寸計(jì)算 ............................... 10 167。 大齒輪尺寸計(jì)算 .............................. 11 第三章 越障輪組主要構(gòu)件設(shè)計(jì)計(jì)算 ................................................12 167。 中心軸的參數(shù) ................................ 12 167。 軸的校核 ................................... 15 第四章 車(chē)輪組局部零件 設(shè)計(jì)計(jì)算 .......................................................18 167。 車(chē)輪軸的設(shè)計(jì)圖 .............................. 18 167。 錐齒輪裝配圖 . ............................... 19 167。 齒輪的受力分析 .............................. 20 167。 越障輪組機(jī)體結(jié)構(gòu) ............................... 22 第五章 軸承計(jì)算 .................................................................................23 167。 主傳動(dòng)軸軸承 ................................... 23 167。 ................................. 24 總結(jié) ......................................................................................................25 參考文獻(xiàn) ..............................................................................................26 致 謝 ..................................................................................................27 洛陽(yáng)理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 6 前 言 本設(shè)計(jì)是一種越障車(chē)輪組 。 本設(shè)計(jì)由動(dòng)力裝置 ,轉(zhuǎn)向裝置和驅(qū)動(dòng)輪系組成 。 驅(qū)動(dòng)輪系由轉(zhuǎn)臂 ,小鏈輪 ,中心鏈輪組成 ,小鏈輪分別與每個(gè)車(chē)輪組上相應(yīng)的 3 個(gè)車(chē)輪固定連接 ,3 個(gè)車(chē)輪的軸線呈等角分布 。 當(dāng)驅(qū)動(dòng)離合器閉合 ,制動(dòng)器制動(dòng) ,轉(zhuǎn)向離合器脫開(kāi)時(shí) ,且路面對(duì)車(chē)輪作用力變化的
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