【正文】 ） 5 167。 框架上安裝了中心軸 ,中心軸上設(shè)有驅(qū)動離合器 ,轉(zhuǎn) 向離合器 ,轉(zhuǎn)臂和中心鏈輪 。有關(guān)的設(shè)計計算 。動 力裝置由電機 ,嚙合齒輪 ,驅(qū)動離合器和轉(zhuǎn)向離合器組成。 洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 8 167。如 ： 當路面平坦時 ,有兩個車輪 12 同時著地 ,由轉(zhuǎn)臂 11,小鏈輪 13 和中心鏈輪 14 組成的驅(qū)動輪系構(gòu)成定軸輪系 .在電 機 1 的驅(qū)動下 ,車輪組以滾動方式前進或后退 ,最大的移動速度為 11,而當前進的車輪遇到障礙時 ,前輪靜止不動 ,此時 ,定軸輪系將自行轉(zhuǎn)化為行星輪系 .在電機 1 的驅(qū)動下 ,轉(zhuǎn)臂 11 帶動其余兩個輪子 12 繞前輪的中心軸回轉(zhuǎn) ,跨越的障高可達 70。 齒輪級1 ? 鏈輪級2 167。380 FE M P aM P a ?? ??FE2小 齒 輪 的 彎 曲 疲 勞 強 度 極 限 大 齒 輪 的 彎 曲 疲 勞 強 度 極 限； 120 . 8 5 。 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 擬訂軸的裝配方案如圖 31所示 洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 19 圖 31 洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 20 根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度 初步選擇角接觸球軸承 ,因軸承同時承受軸向和徑 向力作用 ,故選用角接觸球軸承 .選用 7006C,故 1d =30mm 30l mm? 安裝齒輪段 ,由于軸肩定位的需要 , 2 35, 21d l mm?? 選用的線圈靜止牙嵌電磁離合器 , 此段 3 4 5 , 5 8d mm l mm??. 鏈論的設(shè)計如圖 32 所示 圖 32 4 0 ,98mml mm??4鏈 輪 與 軸 連 接 間 的 軸 承 選 用 深 溝 球 軸 承 6008 ，故 d 由 于 鏈 輪 采 用 彈 性 擋 圈 定 位 ， 該 軸 段考 慮 到 輪 組 空 間 分 布 的 因 素 取 輪組腹板部分與軸連接采用雙列深溝球軸承 ,考慮到整體結(jié)構(gòu)和定位等的要求 , 5 3 5 , 8 1d mm l mm?? 車體與軸連接 ,由于采用的角接觸球軸承 ,以及考慮到部件的空間分布 ,取 6 3 0 , 2 5d mm l mm?? 末段上面安裝的有滑環(huán)多片電磁離合器 ,采用彈性擋圈定位 ,鏈輪與軸連接的軸承選用深溝 球軸承 ,軸承端蓋等因素。 車輪軸的設(shè)計如圖 41 所示 圖 41 167。 越障輪組機體結(jié)構(gòu)具體如圖 45所示 洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 30 圖 45 機體 洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 31 第五章 軸承計算 167。 計算輪組腹板與主傳動軸連接處的深溝球軸承 62D? 35d 14B 20kNc ?額 320xx010 10 612 17 ( )()()60 60 12 28600h c hL pn?? ? ??。 通過這次的設(shè)計，使我更加清楚地了解了自己，在即將畢業(yè)走上社會前，畢業(yè)設(shè)計的作用是難以用言語形容的，雖然在設(shè)計中，由于自身的能力問題，設(shè)計中有失誤之處，但我相信經(jīng)歷是最好的學習方式，隨著時間和經(jīng)歷的增多我會更加成熟起來的。 。并且 給我提供了一個非常好的學習環(huán)境。對找出不足，吸取經(jīng)驗教訓有很好的作用。Lnpc h? Lh‘ —— 預(yù)期計算壽命 N—— 轉(zhuǎn)速 ε —— 壽命指數(shù) 對于滾子軸承 ε =10/3 對于球軸承 ε =3 167。 錐齒輪裝配 圖如圖 42 所示 圖 42 洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 26 167。 軸的較核 由上述幾節(jié)計算可知：1 kw?， ?，1 30d mm?； 19550 9550 N mn ??? ? ? ? 12713374HHFNFN t a n t a n 202972 1144c os c os 19 27 39。F N F NKK??取 彎 曲 疲 勞 壽 命 系 數(shù) 計算彎曲疲勞許用應(yīng)力 . 取彎曲疲勞安全系數(shù) S= ? ?? ?111222 500 303 .57 380 238 .86F N F EFF N F EFK M Pa M PaSK M Pa M PaS?????? ? ??? ? ? 計算載荷系數(shù) K 1 1 .1 1 1 .3 5 1 .4 8 5A V F FK K K K K??? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?F a SaFYY? ?計 算 大 小 齒 輪 的 并 加 以 比 較 ? ?? ?111222 4 F a SaFF a SaFYYYY???????? 設(shè)計計算 3322 5 10 644 20m m m m m? ? ?? ? ?? 對比計算結(jié)果 ,由齒面接觸疲勞強度計算的模數(shù) m大于由齒根彎曲疲勞強度計算的模數(shù) ,由于模數(shù) m 的大小取決于彎曲強度所決定的承載能力 ,而齒面接觸疲勞洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 15 強度所決定的承載能力 ,僅與齒輪直徑 (即模數(shù)與齒數(shù)的乘積 )有關(guān) ,由于結(jié)構(gòu)等的因 素 ,取得模數(shù) m= z=20, 大齒輪齒數(shù) z=70 167。具有轉(zhuǎn)動慣量低 ,電感量極小 ,響應(yīng)快速 ,輸出轉(zhuǎn)矩高度均勻等特點。而當要作轉(zhuǎn)動時 ,驅(qū)動離合器 15 脫開 ,制動器 4 脫開 ,轉(zhuǎn)向離合器 9 閉合 ,電機 1 的驅(qū)動力通過嚙合齒輪 16,17 傳送到安置在中心軸 10 上的轉(zhuǎn)向鏈輪 8,并通過鏈條和傳洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 10 動鏈輪 7驅(qū)動轉(zhuǎn)向錐齒輪 6,使框架 2相對于車體 3進行轉(zhuǎn)動 ,.轉(zhuǎn)動 90的時間約為 6秒 。 采用軸線呈等角分布的 3 個車輪 ,具有良 好的越障能力 。框架上安裝了中心軸 ,中心軸上設(shè)有驅(qū)動離合器 ,轉(zhuǎn)向離合器 ,轉(zhuǎn)臂和中心鏈輪。 但由于學生水平有限，本設(shè)計說明如有不妥和錯誤之處，還請各位專家老師給予批評指正。 當路面平坦時 ,兩個車輪將同時著地 ,由轉(zhuǎn)臂 ,小鏈輪 ,中心鏈輪組成的驅(qū)動輪系構(gòu)成定軸輪系 ,在電機的驅(qū)動下 ,車輪組以滾動方式運動 。 角接觸球軸承 . ............................... 24 167。 錐齒輪設(shè)計 ..................................... 19 167。 小齒輪尺寸計算 .............................. 10 167。 越障機器人 發(fā)展狀況 .............................. 7 167。而當制動器脫開，轉(zhuǎn)向離合器閉合時，動力通過嚙合齒輪副、轉(zhuǎn)向鏈輪副和錐齒輪副，使框架相對于車體轉(zhuǎn)動。當驅(qū)動離合器閉合、制動器制動，轉(zhuǎn)向離合器脫開時，且路面對車輪作用力變化的情況下，驅(qū)動輪系亦相應(yīng)轉(zhuǎn)化構(gòu)成定軸輪系或行星輪系，實現(xiàn)車輪的驅(qū)動或越障。 機器人 洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 3 Robot Chain Structure Design Of Climbing Obatacle With