畢業(yè)設(shè)計(jì)論文--機(jī)器人鏈?zhǔn)?行星)越障輪組機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-wenkub.com
2025-07-02 14:38 本頁面
【正文】 最后學(xué)生向在百忙之中評閱本論文的各位老師表示衷心的感謝。畢業(yè)設(shè)計(jì)中時(shí)常給我提出一些圖紙和機(jī)構(gòu)的改進(jìn)建議與方法，始終給予我信心；并在設(shè)計(jì)說明書撰寫中給予指導(dǎo)。 問題是存在的，同時(shí)收獲也是欣喜的，通過這次設(shè)計(jì)，我把以往所學(xué)的知識有機(jī)的結(jié)合了起來，并加以應(yīng)用，而且還解除了許多性質(zhì)時(shí)，有些還是 科技的最前沿， 并且還包括了許多書本上無法接觸到的經(jīng)驗(yàn)，增強(qiáng)了自己查閱資料的能力。 本次設(shè)計(jì)歷時(shí)近三個(gè)月，全方位越障車輪組進(jìn)行了設(shè)計(jì) ，對全方位越障車輪的整體結(jié)構(gòu)和工作原理進(jìn)行了深入的理解。 深溝球軸承 主傳動軸承受力和彎矩的作用，軸可能發(fā)生傾斜和彎曲，因此對軸承具有調(diào)心性能要求，故選用 6000 系列深溝球軸承。 167。越障輪組屬于小量生產(chǎn)，且車體部分還需安裝各個(gè)部件等 ,要求便于加工 .本設(shè)計(jì)機(jī)體所用材料為 45 鋼。 錐齒輪設(shè)計(jì)計(jì)算 22 1211109c ot ta n ??? ? ? ? ? ? 22212 1 12 2 2uddRd ?? ? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? ? ? 1222 1 0. 5mmdd bd d R? ? ? 1,. 3RRbR????錐 齒 輪 傳 動 的 寬 度 系 數(shù) (1 )mRdd ??? 2cosmv dr ?? 221vvvzuuz??當(dāng) 量 齒 輪 的 齒 數(shù) 比 (1 0 .5 )nRmm ???平 均 模 數(shù) 21109 z? ? ? , ??????由 公 式 可 得 2211 109 381 . 51 178 .5d mzd mz? ? ? ?? ? ? ? 由 **20 , 1, 0. 2ahc? ?? ? ? 12 1 3 .5 3 .5aahh? ? ? ? 12 (1 0. 2) 3. 5 4. 2ffhh? ? ? ? ? 1 1 12 c o s 1 7 8 .5 2 3 .5 c o s 2 5 .0 7 1 8 4 .8 4aad d h ? ?? ? ? ? ? ? ? 2 2 22 c o s 3 8 1 .5 2 3 .5 c o s 6 4 .9 3 3 8 4 .4 7aad d h ? ?? ? ? ? ? ? ? 1 1 12 c o s 1 7 8 . 5 2 4 . 2 c o s 2 5 . 0 7 1 7 0 . 8 9ffd d h ? ?? ? ? ? ? ? ? 2 2 22 c o s 3 8 1 . 5 2 4 . 2 c o s 6 4 . 9 3 3 7 7 . 9 4ffd d h ? ?? ? ? ? ? ? ? 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 27 2212*2 1 0 .620 .2 3 .5 0 .7mR z zc c m? ? ?? ? ? ? 1 2 1 0 . 6 7 0 . 2 ,33 RbB? ? ? ? 取 整 167。 車輪軸的設(shè)計(jì) 167。 46 nrtF F N?? ??? ? ? ? 32 2 214 10 2972144t TFNd ??? ? ? ta n 297 2 ta n 19 27 39。 中心軸的功率 P,轉(zhuǎn)速 n,轉(zhuǎn)矩 T 1 0 .9 9 0 .9 7 0 .9 6p kw? ? ? ? 1 1 5 0 / 3 . 5 4 2 . 8 6 / m innnri? ? ? 0 . 9 69 5 5 0 0 0 0 9 5 5 0 0 0 0 2 1 3 9 0 54 2 . 8 6pT N m m N m mT? ? ? ? ? ? 初步確定軸的最小直徑 參考文獻(xiàn) [機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 ] 30 npAd? 式中 ? ?30 5 5 0 0 0 0 ? TA ?查表得 1120?A （表 153） P—— 軸傳遞的功率，單位為 KW n—— 軸的轉(zhuǎn)速，單位為 minr ?? 取 d=35 167。 齒輪 幾何尺寸計(jì)算 分度圓 mzd? 齒頂圓 *( 2 )aad z h m?? 齒根圓 **( 2 2 )fad z h c m? ? ? 齒頂高系數(shù) 1*?ah 頂隙系數(shù) * ?c 代 入上組公式計(jì)算 167。 1 1 9 . 7 4 6 9 . 7 4 6dtb d m m m m?? ? ? ? 計(jì)算齒寬與齒高之比 bh 模數(shù) 11 9. 74 6 / 20 0. 48 73ttdm m m m mz? ? ? ?齒 高 h= = ?? 計(jì)算載荷系數(shù) 根據(jù) v=, 7 級精度 , ? 1Fak??Ha直 齒 輪 ， k 1 , 1 . 4 2 3 , 1 . 3 5 ,A H FK K K??? ? ? 故 載 荷 系 數(shù) 1 1 . 1 1 1 . 4 2 3 1 . 5 6 5A v H Hk k k k K??? ? ? ? ? ? ? ? ? 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 14 按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑 3311 1 .5 6 59 .7 4 6 1 0 .6 8 41 .3ttkd d m mk? ? ? ? 計(jì)算模數(shù) m. 11 m m m mz? ? ? 按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì) ? ?13 212 Fa SadFYYkTm z????? ???? 1 5 0 0 。選擇230SN10 伺服電動機(jī) 。 167。 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 11 第二章 越障車輪組的結(jié)構(gòu)形式及傳動方案的確定 167。 框架 2 上安裝了中心軸 10,中心軸 10 上設(shè)有驅(qū)動離合器 15,轉(zhuǎn)向離合器9,轉(zhuǎn)臂 11 和中心鏈輪 15 閉合 ,制動器 4制動 ,轉(zhuǎn)向離合器 9脫開時(shí) ,且路面對車論作用力變化的情況下 ,驅(qū)動輪系亦相應(yīng)轉(zhuǎn)化成定軸輪系或行星輪系 ?？筛鶕?jù)需要裝備不同的車輛設(shè)施 ,且結(jié)構(gòu)緊湊 。在電機(jī)的驅(qū)動下 ,動力通過嚙合齒輪傳送到安置在中心軸上的轉(zhuǎn)向鏈輪 ,并通過傳動鏈輪 ,錐齒輪副 ,使框架相對于車體進(jìn)行轉(zhuǎn)動。當(dāng)驅(qū)動離合器閉合 ,制動器制動 ,轉(zhuǎn)向離合器脫開時(shí) ,且路面對車輪作用力變化的情況下 ,驅(qū)動輪系亦相應(yīng)轉(zhuǎn)化構(gòu)成定軸輪系或行星輪系。 全方位 越障車輪組由動力裝置 ,轉(zhuǎn)向裝置和驅(qū)動輪系組成。 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 7 第一章 越障機(jī)器人概述 167。結(jié)構(gòu)參數(shù)選擇及確定 。 而當(dāng)前進(jìn)的車輪遇到障礙時(shí) ,前輪靜止不動 ,定軸輪系自行轉(zhuǎn)化為行星輪系 。 驅(qū)動輪系由轉(zhuǎn)臂 ,小鏈輪 ,中心鏈輪組成 ,小鏈輪分別與每個(gè)車輪組上相應(yīng)的 3 個(gè)車輪固定連接 ,3 個(gè)車輪的軸線呈等角分布 。 ................................. 24 總結(jié) ......................................................................................................25 參考文獻(xiàn) .........................................................
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