畢業(yè)設(shè)計(jì)論文--機(jī)器人鏈?zhǔn)?行星)越障輪組機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-預(yù)覽頁
【正文】 定軸輪系自行轉(zhuǎn)化為行星輪系。 本設(shè)計(jì)的實(shí)施方案 本設(shè)計(jì)采用了與傳動(dòng)裝置相匹配的一組驅(qū)動(dòng) ,轉(zhuǎn)向離合器 ,可靈活地實(shí)現(xiàn)車輪組前進(jìn) ,后退或轉(zhuǎn)向的全方位運(yùn)動(dòng) 。 越障機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu) ,由四套全方位越障車輪組組成 ,包括動(dòng)力裝置 ,車輪組和驅(qū)動(dòng)輪系 。 為保證越障時(shí) ,前輪和路面之間具有足夠的摩擦力 ,應(yīng)適當(dāng)增大中心鏈輪 14 與小鏈輪 13 的齒數(shù)比 ,也可以在車輪 12 的輪緣上包裹橡膠 。裝備的機(jī)器人行駛裝置不僅能在平坦的路面上運(yùn)動(dòng) ,而且具有一定的越障功能。 電動(dòng)機(jī)選擇 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 12 SN 系列印制繞組直流伺服電動(dòng)機(jī)可廣泛應(yīng)用于機(jī)器人 ,精控機(jī)床 ,輕工食品包裝機(jī)械 ,自動(dòng)焊接機(jī)等高精度變速驅(qū)動(dòng)裝置和快速頻繁作業(yè)的系統(tǒng)中作驅(qū)動(dòng)控制器件。 齒輪設(shè)計(jì) ~??? 取 ??? ,精度等級(jí) ,材料及齒數(shù) 選用直齒圓柱齒輪傳動(dòng) . 速度不高 ,故選用 7級(jí)精度 (GB1009588) 材料選擇 .選擇小齒輪材料為 40Gr(調(diào)質(zhì) ),硬度為 280HBS,大齒輪材料為 45 鋼 (調(diào)質(zhì) ),硬度為 240HBS,二者材料硬度差為 40HBS. 選小齒輪齒數(shù) Z=20,大齒輪齒數(shù) Z=? 20=70. ? ?211 1 EtdHK T Zud u?????? ???? 查得材料的彈性影響系數(shù) aMp?EZ 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 13 查得小齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限 lim 1 600H MPa? ? , 大齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限lim 2 550H MPa? ? . 計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力 . 取失效概率為 1%,安全系數(shù) S=1 ? ?1 0 .9 6 0 0 5 4 0H M P a M P a? ? ? ? ? ? 2 0 .9 5 5 5 0 5 2 2 .5H M P a M P a? ? ? ? 試算小齒輪分度圓直徑 1td , 代入 ? ?H? 中較小的值 。 0 . 8 8 。 大齒輪幾何尺寸的計(jì)算 2 70 140d ? ? ? ( 2 1 70) 2 144ad ? ? ? ? ? ( 7 0 2 2 0 .2 5 ) 2 1 3 5fd ? ? ? ? ? ? 結(jié)構(gòu)如圖 23 所示 (大齒輪 ) 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 17 圖 23 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 18 第三章 越障輪組 主要構(gòu)件的設(shè)計(jì)計(jì)算 167。 鏈輪設(shè)計(jì)如圖 33 所示 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 21 圖 33 7 2 5 , 1 0 1d m m l m m??綜 上 取 167。 圖 34 根據(jù)彎矩圖和扭矩圖可得 : ? ?22caMTW ?? ?? 其中 ca? 為計(jì)算出的疲勞應(yīng)力 ,? ?1?? 為材料的許用疲勞應(yīng)力 ,三根軸的材料均為 45 鋼 ,查參考文獻(xiàn) [機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) ]可得 :? ?1 60MPa?? ? M為軸所受的總彎矩， T 是軸所受的總扭矩， ? 是應(yīng)力循環(huán)系數(shù)，一般 ? 取 則有：22 189VHM M M N m? ? ? ? 214T N m??； 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 ? ? ? ?222239189 214 30 10caMT M PaW ???? ? ?? ? ??? 計(jì)算得 ? ?1ca???? , 所以此軸安全。 錐齒輪設(shè)計(jì) 167。 車輪組的結(jié)構(gòu)形式如圖 44 所示 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 29 圖 44 167。 參照資料（機(jī)械設(shè)計(jì)） 按基本額定動(dòng)載荷選型號(hào)和尺寸 ? 1060 6 39。 計(jì)算動(dòng)載荷 ? 1060 6 39。 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 33 總結(jié) 緊張有序的設(shè)計(jì)任務(wù)即將結(jié)束之時(shí)，對(duì)以往的工作和學(xué)習(xí)，特別對(duì)本次設(shè)計(jì)作了一個(gè)詳盡實(shí)際總結(jié)是十分必要的。在老師的認(rèn)真指導(dǎo)和督導(dǎo)下，認(rèn)真細(xì)致地作了這次設(shè)計(jì)，但也暴露出了很多問題，主要體現(xiàn)在對(duì)液壓專業(yè)知識(shí)的認(rèn)識(shí)和掌握上，理論知識(shí)的應(yīng)用上，設(shè)計(jì)能力、動(dòng)手能力及自我處理問題的能力比較差，對(duì)老師的依賴性較大。 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 34 參考文獻(xiàn) [1] 徐灝主編．機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1998 [2] 成大先主編 .機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè) [M].北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 ,20xx [3] 馮涓 , 王介民主編 .工業(yè)產(chǎn)品藝術(shù)造型設(shè)計(jì) [M]第 2 版 .北京： 清華大學(xué)出版社 ,20xx [4] 孫 桓， 陳作模主編 .機(jī)械原理 [M]第 6 版 .北京：高等教育出版社 ,20xx [5] 王 昆，何小柏，汪信遠(yuǎn)主編 .機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì) [M]第 1 版 .北京： 高等教育出版社， 1995 [6] 漸開線齒輪行星傳動(dòng)的設(shè)計(jì)與制造編委會(huì)著，漸開線齒輪行星傳動(dòng)的設(shè)計(jì)與制造 [M].機(jī)械工業(yè) 出版社， [7] 甘永立主編 .幾何量公差與檢測(cè) [M]第 5 版 .上海 :上?？茖W(xué)技術(shù)出版社， 20xx [8] 濮良貴，紀(jì)名剛主編 .機(jī)械設(shè)計(jì) [M]第 7 版 .北京 :高等教育 出版社， 20xx [9] 朱冬梅，胥北瀾主編 .畫法幾何及機(jī)械制圖 [M]第 5 版 .北 京 ：高等教育出版社， 20xx [10] 哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室編，理論力學(xué) [M]第 6版 . 高等教育出版社，20xx [11] 楊黎明，黃凱，李恩至，陳仕賢編．機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè) [M].北京：國(guó)防工業(yè)出版社 ,1986 [12] 范垂本編著．齒輪的強(qiáng)度和試驗(yàn) [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1979 [13]徐灝主編 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) [M]第 2 版 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1998 [14]龔桂義主編 . 漸開線圓柱齒輪強(qiáng)度計(jì)算與結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì) [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 1986[15] 孫桓，陳作模，葛文杰 .機(jī)械原理第七版 [M].北京 :高等教育出版社 ,20xx. [16] 濮良貴，紀(jì)名剛 .機(jī)械設(shè)計(jì)第八版 [M].北京 : 高等教育出版社 ,20xx. [17] 何永熹，武充沛 .幾何精度規(guī)范學(xué)第二版 [M].北京 :北京理工大學(xué)出版社 ,20xx. [18] 王蘭美 .機(jī)械制圖 [M].北京 : 高等教育出版 ,20xx. [19] 王昆，何小柏，汪信遠(yuǎn) .機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì) [M].北京 :高等教育出版社 ,1995. 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 35 [20] 陳立德 .機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì) [M].北京 :高等教育出版社 ,20xx. [21] 左健民 .液壓與氣壓傳動(dòng)第三版 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1999. [22] 余錫存 .單片機(jī)原理及接口技術(shù) [M].西安 : 西安電子科技大學(xué)出版社 ,20xx. [23] 張春林，張美麟 .機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)第七版 [M]. 機(jī)械工業(yè)出版社 ,20xx. 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 36 致 謝 本畢業(yè)設(shè)計(jì)在選題、設(shè)計(jì)研究及設(shè)計(jì)說明書的完成過程中得到了葛述卿老師的指導(dǎo) ， 期間他給予我很大的幫助。在我的整個(gè)設(shè)計(jì)過程中，正是由于老師嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的工作作風(fēng)和對(duì)學(xué)生認(rèn)真負(fù)責(zé)工作度，使我在大學(xué)里最后一次設(shè)計(jì)中，也是最綜合的一次設(shè)計(jì)中得到了實(shí)踐性的鍛煉，為我以后步入工作崗位打下了堅(jiān)實(shí)
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