畢業(yè)設(shè)計(jì)論文--機(jī)器人鏈?zhǔn)?行星)越障輪組機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-wenkub
2023-07-14 14:38:44 本頁面
【正文】 .....................................26 致 謝 ..................................................................................................27 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 6 前 言 本設(shè)計(jì)是一種越障車輪組 。 越障輪組機(jī)體結(jié)構(gòu) ............................... 22 第五章 軸承計(jì)算 .................................................................................23 167。 錐齒輪裝配圖 . ............................... 19 167。 軸的校核 ................................... 15 第四章 車輪組局部零件 設(shè)計(jì)計(jì)算 .......................................................18 167。 大齒輪尺寸計(jì)算 .............................. 11 第三章 越障輪組主要構(gòu)件設(shè)計(jì)計(jì)算 ................................................12 167。 電動(dòng)機(jī)選擇 ................................. 11 167。 本 設(shè)計(jì)的實(shí)施方案 ................................ 8 第二章 越障機(jī)構(gòu) 的結(jié)構(gòu)形式及傳動(dòng)方案的確定 ..............................10 167。 越障 。 按輪系傳動(dòng)時(shí)齒輪的軸線在空間的相 對(duì)位置是否固定，輪系可分為定軸線齒輪傳動(dòng)和動(dòng)軸線齒輪傳動(dòng)兩大部分?？蚣苌习惭b了中心軸，中心軸上設(shè)有驅(qū)動(dòng)離合器、轉(zhuǎn)向離合器、轉(zhuǎn)臂和中心鏈輪。每組車輪組的３個(gè)車輪軸線呈等角分布。 本次設(shè)計(jì) 的項(xiàng)目根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)工作的需要，對(duì) 機(jī)器人鏈?zhǔn)?(行星 )越障輪組機(jī)構(gòu)主要的零部件進(jìn)行設(shè)計(jì) 。 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 。 設(shè)計(jì) ....................................... 11 167。 齒輪設(shè)計(jì) ........................................ 7 167。 中心軸 ......................................... 12 167。 車輪軸的設(shè)計(jì) . .................................. 18 167。 錐齒輪設(shè)計(jì)計(jì)算 .............................. 19 167。 軸承參數(shù) ....................................... 23 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 5 167。 提供一種集驅(qū)動(dòng) ,轉(zhuǎn)向和越障于一體的全方位越障車輪組 ,由其裝備的車輛不僅能夠在平坦的路面上實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動(dòng) ,且具有良好的越障能力 。 框架上安裝了中心軸 ,中心軸上設(shè)有驅(qū)動(dòng)離合器 ,轉(zhuǎn) 向離合器 ,轉(zhuǎn)臂和中心鏈輪 。 在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下 ,轉(zhuǎn)臂帶動(dòng)其余兩個(gè)輪子繞前輪的中心軸回轉(zhuǎn) ,實(shí)現(xiàn)越障 .而當(dāng)制動(dòng)器脫開 ,轉(zhuǎn)向離合器閉合時(shí) ,由轉(zhuǎn)向鏈輪 ,傳動(dòng)鏈輪和一對(duì)相互嚙合的轉(zhuǎn)向錐齒輪組成的轉(zhuǎn)向裝置開始運(yùn)動(dòng) 。有關(guān)的設(shè)計(jì)計(jì)算 。 本設(shè)計(jì)涉及一種越障車輪組 ,特別是涉及一種全方位越障車輪組 . 現(xiàn)有的越障車輪組 ,如爬樓機(jī)器人 (JSME Series C, Vol39, ,1996), 采用成平面布置的兩輪機(jī)構(gòu) ,越障時(shí)運(yùn)動(dòng)起伏量大 ,且不具備轉(zhuǎn)向功能 ,無法實(shí)現(xiàn)全方位越障 。動(dòng) 力裝置由電機(jī) ,嚙合齒輪 ,驅(qū)動(dòng)離合器和轉(zhuǎn)向離合器組成。當(dāng)路面平坦時(shí) ,兩個(gè)車輪將同時(shí)著地 ,由轉(zhuǎn)臂 ,小鏈輪 ,中心鏈輪組成的驅(qū)動(dòng)輪系構(gòu)成定軸輪系 ,在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下 ,車輪組以滾動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)。 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 8 167。 圖 11 是本設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)示意圖 圖 11 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 9 圖 12 是本設(shè)計(jì)的越障示意圖 圖 12 下面 ,結(jié)合圖示 ,詳細(xì)介紹本設(shè)計(jì) 。如 ： 當(dāng)路面平坦時(shí) ,有兩個(gè)車輪 12 同時(shí)著地 ,由轉(zhuǎn)臂 11,小鏈輪 13 和中心鏈輪 14 組成的驅(qū)動(dòng)輪系構(gòu)成定軸輪系 .在電 機(jī) 1 的驅(qū)動(dòng)下 ,車輪組以滾動(dòng)方式前進(jìn)或后退 ,最大的移動(dòng)速度為 11,而當(dāng)前進(jìn)的車輪遇到障礙時(shí) ,前輪靜止不動(dòng) ,此時(shí) ,定軸輪系將自行轉(zhuǎn)化為行星輪系 .在電機(jī) 1 的驅(qū)動(dòng)下 ,轉(zhuǎn)臂 11 帶動(dòng)其余兩個(gè)輪子 12 繞前輪的中心軸回轉(zhuǎn) ,跨越的障高可達(dá) 70。 全方位越障輪組具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)及自由轉(zhuǎn)向能力 。 齒輪級(jí)1 ? 鏈輪級(jí)2 167。主要參數(shù)如表 所示： 表 型號(hào) 額定電壓 額定電流 額定功率 額定轉(zhuǎn)矩 峰值轉(zhuǎn)矩 額定轉(zhuǎn)速 最高轉(zhuǎn)速 230SN10 90 1000 320 3240 3000 5000 工作轉(zhuǎn)矩 ? ?mN? 311 9549 10150pTi n ?? ? ? ? ? 使用系數(shù)參照 GB3480 取 ? 167。380 FE M P aM P a ?? ??FE2小 齒 輪 的 彎 曲 疲 勞 強(qiáng) 度 極 限 大 齒 輪 的 彎 曲 疲 勞 強(qiáng) 度 極 限； 120 . 8 5 。 小齒輪幾何尺寸的計(jì)算 結(jié)構(gòu)如圖 22所示 22040d?? ? ?2 0 2 2 4 4ad ? ? ? ? ? ?2 0 2 2 0 .2 5 2 3 5fd ? ? ? ? ? ? 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 16 圖 22 167。 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 擬訂軸的裝配方案如圖 31所示 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 19 圖 31 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 20 根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度 初步選擇角接觸球軸承 ,因軸承同時(shí)承受軸向和徑 向力作用 ,故選用角接觸球軸承 .選用 7006C,故 1d =30mm 30l mm? 安裝齒輪段 ,由于軸肩定位的需要 , 2 35, 21d l mm?? 選用的線圈靜止牙嵌電磁離合器 , 此段 3 4 5 , 5 8d mm l mm??. 鏈論的設(shè)計(jì)如圖 32 所示 圖 32 4 0 ,98mml mm??4鏈 輪 與 軸 連 接 間 的 軸 承 選 用 深 溝 球 軸 承 6008 ，故 d 由 于 鏈 輪 采 用 彈 性 擋 圈 定 位 ， 該 軸 段考 慮 到 輪 組 空 間 分 布 的 因 素 取 輪組腹板部分與軸連接采用雙列深溝球軸承 ,考慮到整體結(jié)構(gòu)和定位等的要求 , 5 3 5 , 8 1d mm l mm?? 車體與軸連接 ,由于采用的角接觸球軸承 ,以及考慮到部件的空間分布 ,取 6 3 0 , 2 5d mm l mm?? 末段上面安裝的有滑環(huán)多片電磁離合器 ,采用彈性擋圈定位 ,鏈輪與軸連接的軸承選用深溝 球軸承 ,軸承端蓋等因素。 46 104 7atF F N??? ? ? ? 根據(jù)彎矩圖和扭矩圖如圖
研究報(bào)告相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1