【正文】 Plaary Wheel ABSTRACT For determination of perpendicular climbing obstacle capability of lunar rover with plaary wheel , based on simplified mechanics mobel of rover the paper gives the relations between rover parameters and perpendicular climbing obstacleheight under three conditions: simultaneously climbing obstacle by two front wheels, simultaneously climbing obstacle by two rear wheels and climbing obstacle by single wheel. Then maximum perpendicular climbing obstacle height of this rover is calculated. Simulation analysis to above three conditions is done. The simulation analysis gives conclusion that theoy inference result is reliable. The design is made on the basis of the demand of the progect .Our task is the designing of crucial part of the plaary reducer ,calculating the value of special parameters .Especially , the parameters of sun gear,plaary gear and ring gear,such as gear ratio, module, facewidth, modification coefficient,center distance,and physical dimension, strength and safety designed. KEY WORDS： plaary wheel , climbing obstacle, structure design, robot 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 4 目 錄 前 言 ............................................... 6 第一章 越障機器人概述 .................................................................... 7 167。 齒輪 幾何尺寸計算 ............................... 10 167。 車輪軸的設(shè)計圖 .............................. 18 167。 主傳動軸軸承 ................................... 23 167。 當(dāng)驅(qū)動離合器閉合 ,制動器制動 ,轉(zhuǎn)向離合器脫開時 ,且路面對車輪作用力變化的情況下 ,驅(qū)動輪系亦相應(yīng)轉(zhuǎn)化構(gòu)成定軸輪系或行星輪系 。機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計 。驅(qū)動輪系由轉(zhuǎn)臂 ,小鏈輪 ,中心鏈輪組成 ,小鏈輪分別與每個車輪組上相應(yīng)的 3個車輪固定連接 ,3個車輪的軸線呈等角分布。 本設(shè)計的實施方案 本設(shè)計采用了與傳動裝置相匹配的一組驅(qū)動 ,轉(zhuǎn)向離合器 ,可靈活地實現(xiàn)車輪組前進 ,后退或轉(zhuǎn)向的全方位運動 。 為保證越障時 ,前輪和路面之間具有足夠的摩擦力 ,應(yīng)適當(dāng)增大中心鏈輪 14 與小鏈輪 13 的齒數(shù)比 ,也可以在車輪 12 的輪緣上包裹橡膠 。 電動機選擇 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 12 SN 系列印制繞組直流伺服電動機可廣泛應(yīng)用于機器人 ,精控機床 ,輕工食品包裝機械 ,自動焊接機等高精度變速驅(qū)動裝置和快速頻繁作業(yè)的系統(tǒng)中作驅(qū)動控制器件。 0 . 8 8 。 鏈輪設(shè)計如圖 33 所示 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 21 圖 33 7 2 5 , 1 0 1d m m l m m??綜 上 取 167。 錐齒輪設(shè)計 167。 參照資料（機械設(shè)計） 按基本額定動載荷選型號和尺寸 ? 1060 6 39。 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 33 總結(jié) 緊張有序的設(shè)計任務(wù)即將結(jié)束之時，對以往的工作和學(xué)習(xí)，特別對本次設(shè)計作了一個詳盡實際總結(jié)是十分必要的。 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 34 參考文獻 [1] 徐灝主編．機械設(shè)計手冊 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1998 [2] 成大先主編 .機械設(shè)計圖冊 [M].北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 ,20xx [3] 馮涓 , 王介民主編 .工業(yè)產(chǎn)品藝術(shù)造型設(shè)計 [M]第 2 版 .北京： 清華大學(xué)出版社 ,20xx [4] 孫 桓， 陳作模主編 .機械原理 [M]第 6 版 .北京：高等教育出版社 ,20xx [5] 王 昆，何小柏，汪信遠主編 .機械設(shè)計課程設(shè)計 [M]第 1 版 .北京： 高等教育出版社， 1995 [6] 漸開線齒輪行星傳動的設(shè)計與制造編委會著，漸開線齒輪行星傳動的設(shè)計與制造 [M].機械工業(yè) 出版社， [7] 甘永立主編 .幾何量公差與檢測 [M]第 5 版 .上海 :上?？茖W(xué)技術(shù)出版社， 20xx [8] 濮良貴，紀(jì)名剛主編 .機械設(shè)計 [M]第 7 版 .北京 :高等教育 出版社， 20xx [9] 朱冬梅，胥北瀾主編 .畫法幾何及機械制圖 [M]第 5 版 .北 京 ：高等教育出版社， 20xx [10] 哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室編，理論力學(xué) [M]第 6版 . 高等教育出版社，20xx [11] 楊黎明，黃凱，李恩至，陳仕賢編．機械零件設(shè)計手冊 [M].北京：國防工業(yè)出版社 ,1986 [12] 范垂本編著．齒輪的強度和試驗 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1979 [13]徐灝主編 .機械設(shè)計手冊 [M]第 2 版 .北京 :機械工業(yè)出版社 ,1998 [14]龔桂義主編 . 漸開線圓柱齒輪強度計算與結(jié)構(gòu) 設(shè)計 [M].北京 :機械工業(yè)出版社， 1986[15] 孫桓，陳作模，葛文杰 .機械原理第七版 [M].北京 :高等教育出版社 ,20xx. [16] 濮良貴，紀(jì)名剛 .機械設(shè)計第八版 [M].北京 : 高等教育出版社 ,20xx. [17] 何永熹，武充沛 .幾何精度規(guī)范學(xué)第二版 [M].北京 :北京理工大學(xué)出版社 ,20xx. [18] 王蘭美 .機械制圖 [M].北京 : 高等教育出版 ,20xx. [19] 王昆，何小柏，汪信遠 .機械設(shè)計課程設(shè)計 [M].北京 :高等教育出版社 ,1995. 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 35 [20] 陳立德 .機械制造裝備設(shè)計 [M].北京 :高等教育出版社 ,20xx. [21] 左健民 .液壓與氣壓傳動第三版 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1999. [22] 余錫存 .單片機原理及接口技術(shù) [M].西安 : 西安電子科技大學(xué)出版社 ,20xx. [23] 張春林，張美麟 .機械創(chuàng)新設(shè)計第七版 [M]. 機械工業(yè)出版社 ,20xx. 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 36 致 謝 本畢業(yè)設(shè)計在選題、設(shè)計研究及設(shè)計說明書的完成過程中得到了葛述卿老師的指導(dǎo) ， 期間他給予我很大