【正文】 轉(zhuǎn)時(shí)，絲杠螺母5在絲杠上左右移動(dòng)，從而拉動(dòng)撐開(kāi)桿3，撐開(kāi)桿3鉸接在放大桿組2上，從而改變其傾角來(lái)適應(yīng)管徑的變化。 （2）操作機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)根據(jù)管道機(jī)器人的操作對(duì)象是一些堆積的灰塵，并且灰塵在管道底部堆放的同時(shí)成疏松狀，所以操作機(jī)構(gòu)有以下兩種方案：① 借鑒挖掘機(jī)的工作原理。（五）蠕動(dòng)移動(dòng)式的優(yōu)點(diǎn)是適應(yīng)微小管徑，越障礙能力強(qiáng)。傾斜，3倍管道直徑彎曲三種形式；，供機(jī)器人傾倒垃圾；（2）管道機(jī)器人的技術(shù)要求、靈活、拆卸方便；，每小時(shí)清潔能力應(yīng)在40m左右；，其結(jié)構(gòu)可適應(yīng)不同管徑的變化情況；，控制方便靈活；（1）行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)：（一）活塞移動(dòng)方式（二）滾輪移動(dòng)方式（三）履帶移動(dòng)方式（四）足腳移動(dòng)方式（五）蠕動(dòng)移動(dòng)方式（六）螺旋移動(dòng)方式（一）活塞移動(dòng)式依靠其首尾兩端管內(nèi)流體形成的壓差為驅(qū)動(dòng)力，隨著管內(nèi)流體的流體的流動(dòng)向前運(yùn)動(dòng)，其原理類(lèi)似于活塞在汽缸內(nèi)的運(yùn)動(dòng)，即把管道看做汽缸，把具有一定彈性和硬度的PIG看做活塞。但這種剛性支承的雙履帶式管內(nèi)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的兩履帶夾角在行走過(guò)程中是無(wú)法改變的，因此不適合管徑變化的作業(yè)場(chǎng)合。的彎管接頭和垂直管道。該管道機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)CCD攝像頭實(shí)現(xiàn)信息的采集，整個(gè)系統(tǒng)采用托攬控制式，檢測(cè)距離超過(guò)100CM。這種行走機(jī)構(gòu)以電動(dòng)縮微位移器做驅(qū)動(dòng)器，以電磁鐵機(jī)構(gòu)作為可吸附于行走表面的保持器。該系統(tǒng)由六大部分組成（1）移動(dòng)載體（2）視覺(jué)定位（3）收發(fā)線裝置（4）X射線機(jī)（5）檢測(cè)控制，系統(tǒng)控制（6）防護(hù)系統(tǒng)上海交通大學(xué)研發(fā)了小口徑管道內(nèi)蠕動(dòng)式移動(dòng)機(jī)構(gòu)。管道機(jī)器人的工作空間是復(fù)雜、封閉的各種管道，包括水平直管、各角度彎管、斜坡管、垂直管以及變徑管接口等，所以需要在操作人員的遙控操作或計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制下，進(jìn)行一系列管道作業(yè)。自60年代初機(jī)器人問(wèn)世以來(lái)，作為20世紀(jì)人類(lèi)最偉大發(fā)明之一的機(jī)器人技術(shù)，經(jīng)歷了近半個(gè)世紀(jì)的發(fā)展，已取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步。實(shí)際的機(jī)器人在不同的程度上具有兩種特有的屬性：對(duì)環(huán)境的通用性和自動(dòng)適應(yīng)性。該單詞起源于捷克語(yǔ)“ROBOTA”。舉例說(shuō)，人搬運(yùn)某一物體的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可用圖（a）所示的方塊圖來(lái)說(shuō)明。②自動(dòng)適應(yīng)性：是指一個(gè)機(jī)器人必須被設(shè)計(jì)成由自己去完成任務(wù)，盡管難以預(yù)知，但卻可以有限的知道在完成任務(wù)期間環(huán)境的變化，通過(guò)改變路徑、姿態(tài)等來(lái)處理所面對(duì)的問(wèn)題，最終完成任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人在經(jīng)歷誕生——成長(zhǎng)——成熟期后，已成為現(xiàn)代先進(jìn)制造業(yè)中必不可少的核心裝備，當(dāng)今世界上約有上百萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正與工人朋友并肩戰(zhàn)斗在各條戰(zhàn)線上。3. 使用過(guò)程中焊縫情況、表面腐蝕、裂縫破損等故障診斷。針對(duì)微小空間、微小管道時(shí)探測(cè)要求，研制成電磁驅(qū)動(dòng)微小型管道機(jī)器人樣機(jī)。當(dāng)分別通電時(shí)，機(jī)器人的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器互相吸合收縮。美國(guó)紐約煤氣集團(tuán)公司(NYGAS)的DAPHNEDPZURKO和卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人技術(shù)學(xué)院的HAGENSCHEMPF博士在美國(guó)國(guó)家航空和宇宙行局（NASA）的資助下于2001年開(kāi)發(fā)了長(zhǎng)距離、無(wú)攬方式的管道機(jī)器人系統(tǒng)——EXLORER，專(zhuān)門(mén)用于檢測(cè)地下煤氣管道是情況。德國(guó)工業(yè)機(jī)器人的總數(shù)占世界第三位，僅次于日本和美國(guó)。展望21世紀(jì)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)，明顯地向著智能化（INTELLECTUALIZATION）發(fā)展，包括機(jī)器人本身向智能機(jī)器人進(jìn)化和實(shí)現(xiàn)機(jī)器人化（ROBOTIZATION）系統(tǒng)。缺點(diǎn)是著地面積小，維持一定的附著力較困難，這使得結(jié)構(gòu)復(fù)雜，越障礙能力有限。缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，移動(dòng)速度慢，驅(qū)動(dòng)力要求高。② 借鑒吸塵器的工作原理。第三章 部件的設(shè)計(jì)和計(jì)算由于管道直徑是變化的，變化范圍為（φ600φ700mm），通過(guò)計(jì)算當(dāng)管道直徑為700mm時(shí)，且堆積相對(duì)底部為70mm，每50m最大工作量Gmax：θRabh 其中 h=70mm,d=700。60176。通過(guò)作圖的方法，取履帶的寬度Wi為：Wi=150mm。②確定行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)由于外形尺寸的限制，電機(jī)內(nèi)置在履帶組中，同時(shí)采用錐齒輪來(lái)?yè)Q向，后驅(qū)動(dòng)履帶輪。（1）節(jié)距：Pb=；（2）齒形角：2β=40176。大小錐齒輪的具體參數(shù)分別如下：（查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)14201）大錐齒輪：（1）法向模數(shù)：mn=；（2）齒數(shù)：z=30；（3）法向齒形角：an=20176。1′43″=55176。28′34″=；（8）錐距：R=mz/2sinδ1=m/2=*/2=（9）齒頂角：θa=arctan= arctan=3176。41′33″（13）齒寬：b=25mm⑤確定直齒輪的參數(shù)在整個(gè)行走裝置中，直齒輪的作用，主要是傳遞動(dòng)力。操作臂包括吸塵器的操作臂和拉開(kāi)卸料門(mén)的桿件機(jī)構(gòu)。當(dāng)灰塵傾倒完后，連桿逆向轉(zhuǎn)動(dòng)，推動(dòng)連桿向上移動(dòng)從而使卸料門(mén)閉合，從而回到位置1。若是則運(yùn)行步驟④，若否則運(yùn)行步驟⑤；④ CPU發(fā)送指令使主運(yùn)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)即令機(jī)器人后退，并且開(kāi)始收超聲波傳感器CC的信號(hào)，以判斷是否已經(jīng)請(qǐng)接口上方（超聲波傳感器CC位置一定要放恰當(dāng)，以使垃圾能完全從請(qǐng)接口倒出），若否則繼續(xù)本步驟，若是則運(yùn)行步驟⑥；⑤ CPU發(fā)送指令使主運(yùn)動(dòng)電機(jī)正傳即令機(jī)器人前進(jìn)，并且開(kāi)始收超聲破傳感器CC的信號(hào)，以判斷是否已到請(qǐng)接口上方，若否則繼續(xù)運(yùn)行本步驟，則運(yùn)行步驟⑥；⑥ CPU再發(fā)送指令停止運(yùn)動(dòng)電機(jī)，即使機(jī)器人停下，然后驅(qū)動(dòng)圾箱開(kāi)關(guān)電動(dòng)機(jī)打開(kāi)垃圾箱來(lái)傾倒