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畢業(yè)設(shè)計論文--機(jī)器人鏈?zhǔn)?行星)越障輪組機(jī)構(gòu)設(shè)計-文庫吧資料

2025-07-17 14:38本頁面
  

【正文】 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(論文) 16 圖 22 167。F N F NKK??取 彎 曲 疲 勞 壽 命 系 數(shù) 計算彎曲疲勞許用應(yīng)力 . 取彎曲疲勞安全系數(shù) S= ? ?? ?111222 500 303 .57 380 238 .86F N F EFF N F EFK M Pa M PaSK M Pa M PaS?????? ? ??? ? ? 計算載荷系數(shù) K 1 1 .1 1 1 .3 5 1 .4 8 5A V F FK K K K K??? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?F a SaFYY? ?計 算 大 小 齒 輪 的 并 加 以 比 較 ? ?? ?111222 4 F a SaFF a SaFYYYY???????? 設(shè)計計算 3322 5 10 644 20m m m m m? ? ?? ? ?? 對比計算結(jié)果 ,由齒面接觸疲勞強度計算的模數(shù) m大于由齒根彎曲疲勞強度計算的模數(shù) ,由于模數(shù) m 的大小取決于彎曲強度所決定的承載能力 ,而齒面接觸疲勞洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(論文) 15 強度所決定的承載能力 ,僅與齒輪直徑 (即模數(shù)與齒數(shù)的乘積 )有關(guān) ,由于結(jié)構(gòu)等的因 素 ,取得模數(shù) m= z=20, 大齒輪齒數(shù) z=70 167。380 FE M P aM P a ?? ??FE2小 齒 輪 的 彎 曲 疲 勞 強 度 極 限 大 齒 輪 的 彎 曲 疲 勞 強 度 極 限; 120 . 8 5 。 ? ?211 1 EtdHK T Zud u?????? ???? 計算圓周速度 V 11 9 . 7 4 6 1 5 0 / 0 . 0 8 /6 0 1 0 0 0 6 0 1 0 0 0tdnv m s m s? ? ??? ? ??? 計算齒寬 b。主要參數(shù)如表 所示: 表 型號 額定電壓 額定電流 額定功率 額定轉(zhuǎn)矩 峰值轉(zhuǎn)矩 額定轉(zhuǎn)速 最高轉(zhuǎn)速 230SN10 90 1000 320 3240 3000 5000 工作轉(zhuǎn)矩 ? ?mN? 311 9549 10150pTi n ?? ? ? ? ? 使用系數(shù)參照 GB3480 取 ? 167。具有轉(zhuǎn)動慣量低 ,電感量極小 ,響應(yīng)快速 ,輸出轉(zhuǎn)矩高度均勻等特點。 齒輪級1 ? 鏈輪級2 167。 已知設(shè)計要求 max 10F kg? 10 / minvm? 100h mm? 機(jī)構(gòu)簡圖如圖 21 所示 圖 21 機(jī)構(gòu)簡圖 167。 全方位越障輪組具有獨立的驅(qū)動及自由轉(zhuǎn)向能力 。而當(dāng)要作轉(zhuǎn)動時 ,驅(qū)動離合器 15 脫開 ,制動器 4 脫開 ,轉(zhuǎn)向離合器 9 閉合 ,電機(jī) 1 的驅(qū)動力通過嚙合齒輪 16,17 傳送到安置在中心軸 10 上的轉(zhuǎn)向鏈輪 8,并通過鏈條和傳洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(論文) 10 動鏈輪 7驅(qū)動轉(zhuǎn)向錐齒輪 6,使框架 2相對于車體 3進(jìn)行轉(zhuǎn)動 ,.轉(zhuǎn)動 90的時間約為 6秒 。如 : 當(dāng)路面平坦時 ,有兩個車輪 12 同時著地 ,由轉(zhuǎn)臂 11,小鏈輪 13 和中心鏈輪 14 組成的驅(qū)動輪系構(gòu)成定軸輪系 .在電 機(jī) 1 的驅(qū)動下 ,車輪組以滾動方式前進(jìn)或后退 ,最大的移動速度為 11,而當(dāng)前進(jìn)的車輪遇到障礙時 ,前輪靜止不動 ,此時 ,定軸輪系將自行轉(zhuǎn)化為行星輪系 .在電機(jī) 1 的驅(qū)動下 ,轉(zhuǎn)臂 11 帶動其余兩個輪子 12 繞前輪的中心軸回轉(zhuǎn) ,跨越的障高可達(dá) 70。 動力裝置由額定功率 100 的電機(jī) 1,嚙合車輪 16,17,驅(qū)動離 合器 15,轉(zhuǎn)向離合器 9 和轉(zhuǎn)向傳動裝置組成 .驅(qū)動輪系由轉(zhuǎn)臂 11,小鏈輪 13 和中心鏈輪 14 組成 ,小鏈輪 13 分別與每個車輪組上相應(yīng)的 3 個車輪 12 固定連接 ,3 個車輪 12 的軸線呈等角分布 。 圖 11 是本設(shè)計的結(jié)構(gòu)示意圖 圖 11 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(論文) 9 圖 12 是本設(shè)計的越障示意圖 圖 12 下面 ,結(jié)合圖示 ,詳細(xì)介紹本設(shè)計 。 采用軸線呈等角分布的 3 個車輪 ,具有良 好的越障能力 。 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(論文) 8 167。在電機(jī)的驅(qū)動下 ,轉(zhuǎn)臂帶動其余兩個輪子繞前輪的中心軸回轉(zhuǎn) ,實現(xiàn)越障 .而當(dāng)制動器脫開 ,轉(zhuǎn)向離合器閉合時 ,由轉(zhuǎn)向鏈輪 ,傳動鏈輪和一對相互嚙合的轉(zhuǎn)向錐齒輪組成的轉(zhuǎn)向裝置開始運動。當(dāng)路面平坦時 ,兩個車輪將同時著地 ,由轉(zhuǎn)臂 ,小鏈輪 ,中心鏈輪組成的驅(qū)動輪系構(gòu)成定軸輪系 ,在電機(jī)的驅(qū)動下 ,車輪組以滾動方式運動??蚣苌习惭b了中心軸 ,中心軸上設(shè)有驅(qū)動離合器 ,轉(zhuǎn)向離合器 ,轉(zhuǎn)臂和中心鏈輪。動 力裝置由電機(jī) ,嚙合齒輪 ,驅(qū)動離合器和轉(zhuǎn)向離合器組成。 全方位 越障車輪組是一種提供一種集驅(qū)動 ,轉(zhuǎn)向和越障于一體的全方位越障車輪組 ,由其裝備的車輛不僅能夠在平坦的路面上實現(xiàn)全方位運動 ,且具有良好的越障能力。 本設(shè)計涉及一種越障車輪組 ,特別是涉及一種全方位越障車輪組 . 現(xiàn)有的越障車輪組 ,如爬樓機(jī)器人 (JSME Series C, Vol39, ,1996), 采用成平面布置的兩輪機(jī)構(gòu) ,越障時運動起伏量大 ,且不具備轉(zhuǎn)向功能 ,無法實現(xiàn)全方位越障 。 但由于學(xué)生水平有限,本設(shè)計說明如有不妥和錯誤之處,還請各位專家老師給予批評指正。有關(guān)的設(shè)計計算 。 本設(shè)計要求機(jī)構(gòu)工作原理構(gòu)想 ,機(jī)構(gòu)各部分空間位置布置 。 在電機(jī)的驅(qū)動下 ,轉(zhuǎn)臂帶動其余兩個輪子繞前輪的中心軸回轉(zhuǎn) ,實現(xiàn)越障 .而當(dāng)制動器脫開 ,轉(zhuǎn)向離合器閉合時 ,由轉(zhuǎn)向鏈輪 ,傳動鏈輪和一對相互嚙合的轉(zhuǎn)向錐齒輪組成的轉(zhuǎn)向裝置開始運動 。 當(dāng)路面平坦時 ,兩個車輪將同時著地 ,由轉(zhuǎn)臂 ,小鏈輪 ,中心鏈輪組成的驅(qū)動輪系構(gòu)成定軸輪系 ,在電機(jī)的驅(qū)動下 ,車輪組以滾動方式運動 。 框架上安裝了中心軸 ,中心軸上設(shè)有驅(qū)動離合器 ,轉(zhuǎn) 向離合器 ,轉(zhuǎn)臂和中心鏈輪 。 動力裝置由電機(jī) ,嚙合齒輪 ,驅(qū)動離合器和轉(zhuǎn)向離合器組成 。 提供一種集驅(qū)動 ,轉(zhuǎn)向和越障于一體的全方位越障車輪組 ,由其裝備的車輛不僅能夠在平坦的路面上實現(xiàn)全方位運動 ,且具有良好的越障能力 。 角接觸球軸承 . ............................... 24 167。 軸承參數(shù) ....................................... 23 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(論文) 5 167。 車輪組的結(jié)構(gòu)形式 ............................... 21 167。 錐齒輪設(shè)計計算 .............................. 19 167。 錐齒輪設(shè)計 ..................................... 19 167。 車輪軸的設(shè)計 . .................................. 18 167。 ............................... 13 167。 中心軸 ......................................... 12 167。 小齒輪尺寸計算 .............................. 10 167。 齒輪設(shè)計 ........................................ 7 167。 ................................. 11 1
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