畢業(yè)設(shè)計(jì)論文--機(jī)器人鏈?zhǔn)?行星)越障輪組機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-免費(fèi)閱讀
【正文】 在我的整個(gè)設(shè)計(jì)過程中，正是由于老師嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的工作作風(fēng)和對學(xué)生認(rèn)真負(fù)責(zé)工作度，使我在大學(xué)里最后一次設(shè)計(jì)中，也是最綜合的一次設(shè)計(jì)中得到了實(shí)踐性的鍛煉，為我以后步入工作崗位打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。在老師的認(rèn)真指導(dǎo)和督導(dǎo)下，認(rèn)真細(xì)致地作了這次設(shè)計(jì)，但也暴露出了很多問題，主要體現(xiàn)在對液壓專業(yè)知識的認(rèn)識和掌握上，理論知識的應(yīng)用上，設(shè)計(jì)能力、動手能力及自我處理問題的能力比較差，對老師的依賴性較大。 計(jì)算動載荷 ? 1060 6 39。 車輪組的結(jié)構(gòu)形式如圖 44 所示 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 29 圖 44 167。 圖 34 根據(jù)彎矩圖和扭矩圖可得 : ? ?22caMTW ?? ?? 其中 ca? 為計(jì)算出的疲勞應(yīng)力 ,? ?1?? 為材料的許用疲勞應(yīng)力 ,三根軸的材料均為 45 鋼 ,查參考文獻(xiàn) [機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 ]可得 :? ?1 60MPa?? ? M為軸所受的總彎矩， T 是軸所受的總扭矩， ? 是應(yīng)力循環(huán)系數(shù)，一般 ? 取 則有：22 189VHM M M N m? ? ? ? 214T N m??； 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 ? ? ? ?222239189 214 30 10caMT M PaW ???? ? ?? ? ??? 計(jì)算得 ? ?1ca???? , 所以此軸安全。 大齒輪幾何尺寸的計(jì)算 2 70 140d ? ? ? ( 2 1 70) 2 144ad ? ? ? ? ? ( 7 0 2 2 0 .2 5 ) 2 1 3 5fd ? ? ? ? ? ? 結(jié)構(gòu)如圖 23 所示 (大齒輪 ) 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 17 圖 23 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 18 第三章 越障輪組 主要構(gòu)件的設(shè)計(jì)計(jì)算 167。 齒輪設(shè)計(jì) ~??? 取 ??? ,精度等級 ,材料及齒數(shù) 選用直齒圓柱齒輪傳動 . 速度不高 ,故選用 7級精度 (GB1009588) 材料選擇 .選擇小齒輪材料為 40Gr(調(diào)質(zhì) ),硬度為 280HBS,大齒輪材料為 45 鋼 (調(diào)質(zhì) ),硬度為 240HBS,二者材料硬度差為 40HBS. 選小齒輪齒數(shù) Z=20,大齒輪齒數(shù) Z=? 20=70. ? ?211 1 EtdHK T Zud u?????? ???? 查得材料的彈性影響系數(shù) aMp?EZ 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 13 查得小齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限 lim 1 600H MPa? ? , 大齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限lim 2 550H MPa? ? . 計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力 . 取失效概率為 1%,安全系數(shù) S=1 ? ?1 0 .9 6 0 0 5 4 0H M P a M P a? ? ? ? ? ? 2 0 .9 5 5 5 0 5 2 2 .5H M P a M P a? ? ? ? 試算小齒輪分度圓直徑 1td , 代入 ? ?H? 中較小的值 。裝備的機(jī)器人行駛裝置不僅能在平坦的路面上運(yùn)動 ,而且具有一定的越障功能。 越障機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu) ,由四套全方位越障車輪組組成 ,包括動力裝置 ,車輪組和驅(qū)動輪系 。而當(dāng)前進(jìn)的車輪遇到障礙時(shí) ,前輪 靜止不動 ,定軸輪系自行轉(zhuǎn)化為行星輪系。中國專利 CN1073636A提出了一種可全方位運(yùn)動的車輛 ,采用外滾子式車輛 ,可實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動 ,但其基本上不具備越障功能 .且承載能力小，只適合于在平坦的路面上運(yùn)行 。 在 電機(jī)的驅(qū)動下 ,動力通過嚙合齒輪傳送到安置在中心軸上的轉(zhuǎn)向鏈輪 ,并通過傳動鏈輪 ,錐齒輪副 ,使框架相對于車體進(jìn)行轉(zhuǎn)動 。 本設(shè)計(jì)由動力裝置 ,轉(zhuǎn)向裝置和驅(qū)動輪系組成 。 齒輪的受力分析 .............................. 20 167。 中心軸的參數(shù) ................................ 12 167。 ................................. 11 167。對機(jī)構(gòu)各部分的零件進(jìn)行設(shè)計(jì)布局 ,算出齒輪的齒數(shù)、模數(shù)、齒寬、變位系數(shù)和中心距等關(guān)鍵參數(shù)，設(shè)計(jì)軸的結(jié)構(gòu)及尺寸 ,鏈輪等 .并進(jìn)行幾何尺寸計(jì)算、強(qiáng)度計(jì)算和安全系數(shù)計(jì)算。洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 機(jī)器人鏈?zhǔn)?(行星 )越障輪組機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 2 摘 要 全方位越障車輪組由動力裝置、轉(zhuǎn)向裝置和驅(qū)動輪系組成。 關(guān) 鍵 詞： 行星車輪 。 ................................. 11 167。 ............................... 13 167。 車輪組的結(jié)構(gòu)形式 ............................... 21 167。 動力裝置由電機(jī) ,嚙合齒輪 ,驅(qū)動離合器和轉(zhuǎn)向離合器組成 。 本設(shè)計(jì)要求機(jī)構(gòu)工作原理構(gòu)想 ,機(jī)構(gòu)各部分空間位置布置 。 全方位 越障車輪組是一種提供一種集驅(qū)動 ,轉(zhuǎn)向和越障于一體的全方位越障車輪組 ,由其裝備的車輛不僅能夠在平坦的路面上實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動 ,且具有良好的越障能力。在電機(jī)的驅(qū)動下 ,轉(zhuǎn)臂帶動其余兩個(gè)輪子繞前輪的中心軸回轉(zhuǎn) ,實(shí)現(xiàn)越障 .而當(dāng)制動器脫開 ,轉(zhuǎn)向離合器閉合時(shí) ,由轉(zhuǎn)向鏈輪 ,傳動鏈輪和一對相互嚙合的轉(zhuǎn)向錐齒輪組成的轉(zhuǎn)向裝置開始運(yùn)動。 動力裝置由額定功率 100 的電機(jī) 1,嚙合車輪 16,17,驅(qū)動離 合器 15,轉(zhuǎn)向離合器 9 和轉(zhuǎn)向傳動裝置組成 .驅(qū)動輪系由轉(zhuǎn)臂 11,小鏈輪 13 和中心鏈輪 14 組成 ,小鏈輪 13 分別與每個(gè)車輪組上相應(yīng)的 3 個(gè)車輪 12 固定連接 ,3 個(gè)車輪 12 的軸線呈等角分布 。 已知設(shè)計(jì)要求 max 10F kg? 10 / minvm? 100h mm? 機(jī)構(gòu)簡圖如圖 21 所示 圖 21 機(jī)構(gòu)簡圖 167。 ? ?211 1 EtdHK T Zud u?????? ???? 計(jì)算圓周速度 V 11 9 . 7 4 6 1 5 0 / 0 . 0 8 /6 0 1 0 0 0 6 0 1 0 0 0tdnv m s m s? ? ??? ? ??? 計(jì)算齒寬 b。 軸 167。 軸的 結(jié)構(gòu)如圖 35 所示 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 24 圖 35 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 第四章 越障輪組局部零件 的設(shè)計(jì)計(jì)算 167。 越障輪組機(jī)體結(jié)構(gòu) 機(jī)體結(jié)構(gòu)要根據(jù)制造工藝，安裝工藝和使用維護(hù)的方便與否以及經(jīng)濟(jì)性等條件來決定。Lnpc h? 其中 kw? 2 5 9 2 0324360 ????L h‘ （小時(shí)） 洛陽理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 )(60106 pLh ?? 366 854010 10() ()60 60 6 cL pn?? ? ??年 167。接下來一定要以此次設(shè)計(jì)為戒，好好的考慮一下自己的得與失，總結(jié)教訓(xùn)經(jīng)驗(yàn)。對此，學(xué)生對您表示衷心的感謝和真誠的敬意。老師學(xué)識的淵博，治學(xué)的嚴(yán)謹(jǐn)，輔導(dǎo)的細(xì)致都給我留下了深刻的印象。 整個(gè)設(shè)計(jì)過程有緊張有喜悅，按照任務(wù)書上的步驟進(jìn)行。 角接觸球軸承 在車體與主傳動軸的連接 ,軸承要承擔(dān)來自車體的徑向力 ,還要承受軸向力，且負(fù)載較大，故選用 7006c 角接觸球軸承。 輪齒的受力分析 111 1 21 1 22ta n c o st
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