【正文】 ⑦ 當(dāng)本管道清潔機(jī)器人前進(jìn)過程中CPU要光電傳感器組GA的實(shí)時(shí)信號，一旦檢測到前方有彎道則命令兩主運(yùn)動電機(jī)產(chǎn)生速度差從而轉(zhuǎn)彎道；而當(dāng)后退過程中則要接收光電傳感器組GB的實(shí)時(shí)信號，以使本管道清潔機(jī)器人能在后退時(shí)也順利轉(zhuǎn)過彎道。另外，將一個(gè)光電傳感器（記為GC）置于吸塵裝置下方適應(yīng)位置，用來檢測下方管壁上的灰塵是否已清潔干凈；又將一個(gè)壓力傳感器（記為YL）置于垃圾箱底板適當(dāng)位置，用來檢測垃圾箱是否已經(jīng)裝滿，從而使本管道情節(jié)機(jī)器人停止繼續(xù)清灰塵轉(zhuǎn)而倒垃圾。其驅(qū)動電機(jī)采用MAXON的直流伺服電機(jī)。通過作圖法來模擬最小、最大管徑時(shí)的情況。1′43″=41176。44′25″（13）齒寬：b=25mm小錐齒輪：（1）法向模數(shù)：mn=；（2）齒數(shù)：z=23；（3）法向齒形角：an=20176。31′26″=；（8）錐距：R=mz/2sinδ1=m/2=*/2=（9）齒頂角：θa=arctan= arctan=3176。根據(jù)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖，采用軸交角∑=90176。，制造和維護(hù)較為方便，價(jià)格低廉。所以其長度L為：L=580mm。3=247。1/2a2b=*π*350178。在本機(jī)器人設(shè)計(jì)中，采用滾珠絲杠螺母副來和放大桿組來實(shí)現(xiàn)。所以，設(shè)計(jì)了一種如下所示的機(jī)器人，其特點(diǎn)是：移動速度快、轉(zhuǎn)彎比較容易、有較大牽引力、對粗糙路面適應(yīng)性強(qiáng)、越障礙能力強(qiáng)；同時(shí)，可伸縮性使得機(jī)器人對變徑管道有較好的自適應(yīng)性。缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)和控制復(fù)雜，行走速度慢。；、小于30176。兩履帶調(diào)節(jié)到平行位置時(shí)，可以在平地或矩形管道內(nèi)行走。（3）可有利通過90176。日本管道機(jī)器人眾多，東京工業(yè)大學(xué)于1993年開始研究管道機(jī)器人，并且成功研制出THES系列的機(jī)器人，以下介紹THES2Ⅲ型管道機(jī)器人：其采用“電機(jī)——蝸輪蝸桿——驅(qū)動輪”的驅(qū)動方案，同時(shí)每個(gè)驅(qū)動輪都有一個(gè)傾斜角度測量輪，通過測量輪探測機(jī)器人的傾斜角度，并反饋給電機(jī)，從而保證管道機(jī)器人的驅(qū)動輪以垂直的姿態(tài)運(yùn)動。西安交通大學(xué)設(shè)計(jì)制作了蠕動式微動直線自行走機(jī)構(gòu)。哈爾濱工業(yè)大學(xué)鄧宗全教授在國家“863”計(jì)劃課題“X射線檢測時(shí)成像管道機(jī)器人的研制”的支持下，開展了輪式行走方式的管道機(jī)器人研制，實(shí)現(xiàn)了管外機(jī)構(gòu)同步運(yùn)動作業(yè)無攬操作技術(shù)，并研制了鏈?zhǔn)胶弯搸絻煞N新型管外傳動機(jī)構(gòu)。同時(shí)多數(shù)管道安裝環(huán)境人們不能直接到達(dá)或不允許人們直接進(jìn)入，為進(jìn)行質(zhì)量檢測和故障診斷，采用傳統(tǒng)的全面挖掘法、隨機(jī)抽樣法工程量大，準(zhǔn)確率低，管道機(jī)器人就是為了解決這一實(shí)際問題產(chǎn)生的，它是由可沿管道內(nèi)部或外部自動行走裝置、攜有一種或多種傳感器及操作裝置如：機(jī)械手、噴槍、焊槍、刷子。機(jī)器人的誕生和機(jī)器人學(xué)的建立無疑是20世紀(jì)人類科學(xué)技術(shù)的重大成就。一般包括以下幾個(gè)部分見圖（b）：耳、眼腦手軀干腳對象環(huán)境感受、觀測運(yùn)動神經(jīng)感覺神經(jīng)行走操作（a）操作人員行走裝置執(zhí)行機(jī)構(gòu)與操作人員聯(lián)系裝置感覺裝置外界環(huán)境控制裝置(b)（相當(dāng)于人的大腦），（相當(dāng)于人的手）； （相當(dāng)于人的腳）；與外界環(huán)境聯(lián)系的裝置（相當(dāng)于人的口、耳、眼、鼻以及皮膚上的感覺神經(jīng)）。這些傀儡被稱為“機(jī)器人”。首先，人聽到外部的命令或用眼睛看到外部的指令，并由眼睛測量出距離。為了對機(jī)器人進(jìn)行分類，必須能夠定義和區(qū)分不同的類型，因此根據(jù)不同的定義就有不同的分類方法。非制造業(yè)中的仿人性機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、水下機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人等各種用途的特種機(jī)器人也正以飛快的速度向?qū)嵱没~進(jìn)。4. 對埋地舊管道的修復(fù)。微小管道機(jī)器人由四個(gè)電磁驅(qū)動單元組成。當(dāng)后電磁線圈斷電時(shí)，后部突然放松，由此產(chǎn)生的推力將機(jī)器人前部（前驅(qū)動器）向前推進(jìn)一段距離；反向運(yùn)動依次類推。該管道機(jī)器人系列EXLORER就有如下特征：（1）一次作業(yè)檢測距離長，用無纜方式，自帶電池并且電池可以多次反復(fù)充電，是管道機(jī)器人具有良好的自推能力。德國學(xué)者BERNHARD KLAASSEN、HERMANN ST2REICH和FRANK KIRCHNER等人在德國教育部的資助下于2000年研制成功了多關(guān)節(jié)蠕蟲式管道機(jī)器人系統(tǒng)——MAKRO。具體說，傳感型智能機(jī)器人發(fā)展較快，新型智能技術(shù)（如臨場感、記憶材料、多智能體系統(tǒng)以及人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和專家系統(tǒng)等）在機(jī)器人得到開發(fā)與應(yīng)用，采用模塊化設(shè)計(jì)技術(shù)，進(jìn)一步推動機(jī)器人工程，注意開發(fā)微型和小新機(jī)器人，重視研制行走機(jī)器人，研制應(yīng)用于非結(jié)構(gòu)環(huán)境下工作的非制造業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人，開發(fā)敏捷制造系統(tǒng)，軍用機(jī)器人將用于裝配部隊(duì)等。（三）履帶移動式的優(yōu)點(diǎn)是著地面積大，易產(chǎn)生較大的附著力，對路面的適應(yīng)性強(qiáng)，牽引性能好，越障礙能力強(qiáng)。根據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù)和技術(shù)要求，所要言之的管道機(jī)器人必須要有高可靠性，高效率。利用帶有操作臂的吸塵器的吸頭，灰塵通過吸塵器管道到主體內(nèi)部，設(shè)計(jì)箱體的容積比較大，最后，移動到垃圾開口處傾倒垃圾，從而減少在往返的次數(shù)來提高工作效率。R=d/2=700/2=350mm；a=Rh=35070=280。其中預(yù)?。篎1=400N∴2*cos60176。其次，確定履帶的長度。③確定行走機(jī)構(gòu)中的履帶輪和履帶輪采用同步帶的結(jié)構(gòu)來設(shè)計(jì)履帶。；（3）齒根厚：σ=；（4）齒高：ht=；（5）帶高：hs=；（6）齒頂厚：st=7；（7）節(jié)頂距：δ=；（8）帶寬：bs=115mm；④確定大小錐齒輪參數(shù)整個(gè)行走裝置里，錐齒輪的主要作用——換向，傳動動力。；（4）分度圓直徑：d=mz=30*=75mm；（5）分度圓錐角：δ1=arc cotz1/z2=arc cot30/23=52176。33′9″（12）δf=δθf=52176。1′43″（10）齒根角：θf= arctan= arctan=3176。根據(jù)行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和尺寸限制，同時(shí)為了減小零件的個(gè)數(shù)和降低成本，才用兩個(gè)完全相同的直齒輪，齒頂高系數(shù)h*a=頂隙系數(shù)c*=。（1）吸塵器操作臂的設(shè)計(jì)由于管道的管徑是變化的，同時(shí)灰塵主要分布在管道底部，所以要求操作臂要能適應(yīng)管徑的變化，不僅要在最小管徑中能工作，也要在管徑最大時(shí)也能正常工作。其結(jié)構(gòu)簡圖各個(gè)桿件的長度，根據(jù)具體的結(jié)構(gòu)尺寸，采用作圖法計(jì)算出桿件的長度。期間，一旦