【正文】 嚙合齒輪 ,驅(qū)動(dòng)離合器和轉(zhuǎn)向離合器組成。 框架上安裝了中心軸 ,中心軸上設(shè)有驅(qū)動(dòng)離合器 ,轉(zhuǎn) 向離合器 ,轉(zhuǎn)臂和中心鏈輪 。 車輪軸的設(shè)計(jì) . .................................. 18 167。 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 。 按輪系傳動(dòng)時(shí)齒輪的軸線在空間的相 對(duì)位置是否固定，輪系可分為定軸線齒輪傳動(dòng)和動(dòng)軸線齒輪傳動(dòng)兩大部分。 大齒輪尺寸計(jì)算 .............................. 11 第三章 越障輪組主要構(gòu)件設(shè)計(jì)計(jì)算 ................................................12 167。 ................................. 24 總結(jié) ......................................................................................................25 參考文獻(xiàn) ..............................................................................................26 致 謝 ..................................................................................................27 洛陽(yáng)理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 6 前 言 本設(shè)計(jì)是一種越障車輪組 。 洛陽(yáng)理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 7 第一章 越障機(jī)器人概述 167?？筛鶕?jù)需要裝備不同的車輛設(shè)施 ,且結(jié)構(gòu)緊湊 。選擇230SN10 伺服電動(dòng)機(jī) 。 46 nrtF F N?? ??? ? ? ? 32 2 214 10 2972144t TFNd ??? ? ? ta n 297 2 ta n 19 27 39。 167。畢業(yè)設(shè)計(jì)中時(shí)常給我提出一些圖紙和機(jī)構(gòu)的改進(jìn)建議與方法，始終給予我信心；并在設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)撰寫(xiě)中給予指導(dǎo)。 問(wèn)題是存在的，同時(shí)收獲也是欣喜的，通過(guò)這次設(shè)計(jì)，我把以往所學(xué)的知識(shí)有機(jī)的結(jié)合了起來(lái)，并加以應(yīng)用，而且還解除了許多性質(zhì)時(shí)，有些還是 科技的最前沿， 并且還包括了許多書(shū)本上無(wú)法接觸到的經(jīng)驗(yàn)，增強(qiáng)了自己查閱資料的能力。越障輪組屬于小量生產(chǎn)，且車體部分還需安裝各個(gè)部件等 ,要求便于加工 .本設(shè)計(jì)機(jī)體所用材料為 45 鋼。 中心軸的功率 P,轉(zhuǎn)速 n,轉(zhuǎn)矩 T 1 0 .9 9 0 .9 7 0 .9 6p kw? ? ? ? 1 1 5 0 / 3 . 5 4 2 . 8 6 / m innnri? ? ? 0 . 9 69 5 5 0 0 0 0 9 5 5 0 0 0 0 2 1 3 9 0 54 2 . 8 6pT N m m N m mT? ? ? ? ? ? 初步確定軸的最小直徑 參考文獻(xiàn) [機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) ] 30 npAd? 式中 ? ?30 5 5 0 0 0 0 ? TA ?查表得 1120?A （表 153） P—— 軸傳遞的功率，單位為 KW n—— 軸的轉(zhuǎn)速，單位為 minr ?? 取 d=35 167。 167。在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下 ,動(dòng)力通過(guò)嚙合齒輪傳送到安置在中心軸上的轉(zhuǎn)向鏈輪 ,并通過(guò)傳動(dòng)鏈輪 ,錐齒輪副 ,使框架相對(duì)于車體進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。結(jié)構(gòu)參數(shù)選擇及確定 。 越障輪組機(jī)體結(jié)構(gòu) ............................... 22 第五章 軸承計(jì)算 .................................................................................23 167。 電動(dòng)機(jī)選擇 ................................. 11 167?？蚣苌习惭b了中心軸，中心軸上設(shè)有驅(qū)動(dòng)離合器、轉(zhuǎn)向離合器、轉(zhuǎn)臂和中心鏈輪。 設(shè)計(jì) ....................................... 11 167。 錐齒輪設(shè)計(jì)計(jì)算 .............................. 19 167。 在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下 ,轉(zhuǎn)臂帶動(dòng)其余兩個(gè)輪子繞前輪的中心軸回轉(zhuǎn) ,實(shí)現(xiàn)越障 .而當(dāng)制動(dòng)器脫開(kāi) ,轉(zhuǎn)向離合器閉合時(shí) ,由轉(zhuǎn)向鏈輪 ,傳動(dòng)鏈輪和一對(duì)相互嚙合的轉(zhuǎn)向錐齒輪組成的轉(zhuǎn)向裝置開(kāi)始運(yùn)動(dòng) 。當(dāng)路面平坦時(shí) ,兩個(gè)車輪將同時(shí)著地 ,由轉(zhuǎn)臂 ,小鏈輪 ,中心鏈輪組成的驅(qū)動(dòng)輪系構(gòu)成定軸輪系 ,在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下 ,車輪組以滾動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)。 全方位越障輪組具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)及自由轉(zhuǎn)向能力 。 小齒輪幾何尺寸的計(jì)算 結(jié)構(gòu)如圖 22所示 22040d?? ? ?2 0 2 2 4 4ad ? ? ? ? ? ?2 0 2 2 0 .2 5 2 3 5fd ? ? ? ? ? ? 洛陽(yáng)理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 16 圖 22 167。 輪齒的受力分析 111 1 21 1 22ta n c o sta n sinc o stmr t aa t rtnTFdF F FF F FFF??????????? 齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算 ? ?t Fa saFFmK F Y Ybm???? 1. 5H F H b eK K K? ? ???齒 向 載 荷 分 布 系 數(shù) ? ?(1 0 .5 )t F a saFFRKF Y Ybm?????? 221111R R Ruub R d m z? ? ???? ? ? 由 1 1 11 1 12 2 2(1 )tm m RT T TF d m z m z?? ? ? ? ? ?13 2 2 214(1 0 .5 ) 1 F a s aFRRYYKTm Zu ???? ?? 齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算 ? ?112 2 3112 co s 41( 1 )co s s i n ( 1 0 . 5 )ca tH E E E H Hm R Rp K F KTz z z zb d u d u???? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ?? 2 0 2 . 5HZ? ? ? ?對(duì) 的 直 齒 錐 齒 輪 ， ， 于 是 可 得 ? ?1 2315 (1 0 .5 )H E HRRKTz du??????? 洛陽(yáng)理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 28 ? ?211 22 . 9 2 (1 0 . 5 )EH R Rz KTd u? ? ???? ?? ??? 大錐齒輪結(jié)構(gòu)如圖 43 所示 圖 43 167。 整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程有緊張有喜悅，按照任務(wù)書(shū)上的步驟進(jìn)行。對(duì)此，學(xué)生對(duì)您表示衷心的感謝和真誠(chéng)的敬意。Lnpc h? 其中 kw? 2 5 9 2 0324360 ????L h‘ （小時(shí)） 洛陽(yáng)理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 )(60106 pLh ?? 366 854010 10() ()60 60 6 cL pn?? ? ??年 167。 軸的 結(jié)構(gòu)如圖 35 所示 洛陽(yáng)理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 24 圖 35 洛陽(yáng)理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 第四章 越障輪組局