【正文】 洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 34 參考文獻 [1] 徐灝主編．機械設(shè)計手冊 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1998 [2] 成大先主編 .機械設(shè)計圖冊 [M].北京 :化學工業(yè)出版社 ,20xx [3] 馮涓 , 王介民主編 .工業(yè)產(chǎn)品藝術(shù)造型設(shè)計 [M]第 2 版 .北京： 清華大學出版社 ,20xx [4] 孫 桓， 陳作模主編 .機械原理 [M]第 6 版 .北京：高等教育出版社 ,20xx [5] 王 昆，何小柏，汪信遠主編 .機械設(shè)計課程設(shè)計 [M]第 1 版 .北京： 高等教育出版社， 1995 [6] 漸開線齒輪行星傳動的設(shè)計與制造編委會著，漸開線齒輪行星傳動的設(shè)計與制造 [M].機械工業(yè) 出版社， [7] 甘永立主編 .幾何量公差與檢測 [M]第 5 版 .上海 :上?？茖W技術(shù)出版社， 20xx [8] 濮良貴，紀名剛主編 .機械設(shè)計 [M]第 7 版 .北京 :高等教育 出版社， 20xx [9] 朱冬梅，胥北瀾主編 .畫法幾何及機械制圖 [M]第 5 版 .北 京 ：高等教育出版社， 20xx [10] 哈爾濱工業(yè)大學理論力學教研室編，理論力學 [M]第 6版 . 高等教育出版社，20xx [11] 楊黎明，黃凱，李恩至，陳仕賢編．機械零件設(shè)計手冊 [M].北京：國防工業(yè)出版社 ,1986 [12] 范垂本編著．齒輪的強度和試驗 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1979 [13]徐灝主編 .機械設(shè)計手冊 [M]第 2 版 .北京 :機械工業(yè)出版社 ,1998 [14]龔桂義主編 . 漸開線圓柱齒輪強度計算與結(jié)構(gòu) 設(shè)計 [M].北京 :機械工業(yè)出版社， 1986[15] 孫桓，陳作模，葛文杰 .機械原理第七版 [M].北京 :高等教育出版社 ,20xx. [16] 濮良貴，紀名剛 .機械設(shè)計第八版 [M].北京 : 高等教育出版社 ,20xx. [17] 何永熹，武充沛 .幾何精度規(guī)范學第二版 [M].北京 :北京理工大學出版社 ,20xx. [18] 王蘭美 .機械制圖 [M].北京 : 高等教育出版 ,20xx. [19] 王昆，何小柏，汪信遠 .機械設(shè)計課程設(shè)計 [M].北京 :高等教育出版社 ,1995. 洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 35 [20] 陳立德 .機械制造裝備設(shè)計 [M].北京 :高等教育出版社 ,20xx. [21] 左健民 .液壓與氣壓傳動第三版 [M].北京 :機械工業(yè)出版社 ,1999. [22] 余錫存 .單片機原理及接口技術(shù) [M].西安 : 西安電子科技大學出版社 ,20xx. [23] 張春林，張美麟 .機械創(chuàng)新設(shè)計第七版 [M]. 機械工業(yè)出版社 ,20xx. 洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 36 致 謝 本畢業(yè)設(shè)計在選題、設(shè)計研究及設(shè)計說明書的完成過程中得到了葛述卿老師的指導 ， 期間他給予我很大的幫助。 參照資料（機械設(shè)計） 按基本額定動載荷選型號和尺寸 ? 1060 6 39。 鏈輪設(shè)計如圖 33 所示 洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 21 圖 33 7 2 5 , 1 0 1d m m l m m??綜 上 取 167。 電動機選擇 洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 12 SN 系列印制繞組直流伺服電動機可廣泛應用于機器人 ,精控機床 ,輕工食品包裝機械 ,自動焊接機等高精度變速驅(qū)動裝置和快速頻繁作業(yè)的系統(tǒng)中作驅(qū)動控制器件。 本設(shè)計的實施方案 本設(shè)計采用了與傳動裝置相匹配的一組驅(qū)動 ,轉(zhuǎn)向離合器 ,可靈活地實現(xiàn)車輪組前進 ,后退或轉(zhuǎn)向的全方位運動 。機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計 。 主傳動軸軸承 ................................... 23 167。 齒輪 幾何尺寸計算 ............................... 10 167。當驅(qū)動離合器閉合、制動器制動，轉(zhuǎn)向離合器脫開時，且路面對車輪作用力變化的情況下，驅(qū)動輪系亦相應轉(zhuǎn)化構(gòu)成定軸輪系或行星輪系，實現(xiàn)車輪的驅(qū)動或越障。 越障機器人 發(fā)展狀況 .............................. 7 167。 錐齒輪設(shè)計 ..................................... 19 167。 當路面平坦時 ,兩個車輪將同時著地 ,由轉(zhuǎn)臂 ,小鏈輪 ,中心鏈輪組成的驅(qū)動輪系構(gòu)成定軸輪系 ,在電機的驅(qū)動下 ,車輪組以滾動方式運動 ?？蚣苌习惭b了中心軸 ,中心軸上設(shè)有驅(qū)動離合器 ,轉(zhuǎn)向離合器 ,轉(zhuǎn)臂和中心鏈輪。而當要作轉(zhuǎn)動時 ,驅(qū)動離合器 15 脫開 ,制動器 4 脫開 ,轉(zhuǎn)向離合器 9 閉合 ,電機 1 的驅(qū)動力通過嚙合齒輪 16,17 傳送到安置在中心軸 10 上的轉(zhuǎn)向鏈輪 8,并通過鏈條和傳洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 10 動鏈輪 7驅(qū)動轉(zhuǎn)向錐齒輪 6,使框架 2相對于車體 3進行轉(zhuǎn)動 ,.轉(zhuǎn)動 90的時間約為 6秒 。F N F NKK??取 彎 曲 疲 勞 壽 命 系 數(shù) 計算彎曲疲勞許用應力 . 取彎曲疲勞安全系數(shù) S= ? ?? ?111222 500 303 .57 380 238 .86F N F EFF N F EFK M Pa M PaSK M Pa M PaS?????? ? ??? ? ? 計算載荷系數(shù) K 1 1 .1 1 1 .3 5 1 .4 8 5A V F FK K K K K??? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?F a SaFYY? ?計 算 大 小 齒 輪 的 并 加 以 比 較 ? ?? ?111222 4 F a SaFF a SaFYYYY???????? 設(shè)計計算 3322 5 10 644 20m m m m m? ? ?? ? ?? 對比計算結(jié)果 ,由齒面接觸疲勞強度計算的模數(shù) m大于由齒根彎曲疲勞強度計算的模數(shù) ,由于模數(shù) m 的大小取決于彎曲強度所決定的承載能力 ,而齒面接觸疲勞洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 15 強度所決定的承載能力 ,僅與齒輪直徑 (即模數(shù)與齒數(shù)的乘積 )有關(guān) ,由于結(jié)構(gòu)等的因 素 ,取得模數(shù) m= z=20, 大齒輪齒數(shù) z=70 167。 錐齒輪裝配 圖如圖 42 所示 圖 42 洛陽理工學院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 26 167。對找出不足，吸取經(jīng)驗教訓有很好的作用。 。 計算輪組腹板與主傳動軸連接處的深溝球軸承 62D? 35d 14B 20kNc ?額 320xx010 10 612 17 ( )()()60 60 12 28600h c hL pn?? ? ??。 車輪軸的設(shè)計如圖 41 所示 圖 41 167。380 FE M P aM P a ?? ??FE2小 齒 輪 的 彎 曲 疲 勞 強 度 極 限 大 齒 輪 的 彎 曲 疲 勞 強 度 極 限； 120 . 8 5 。如 ： 當路面平坦時 ,有兩個車輪 12 同時著地 ,由轉(zhuǎn)臂 11,小鏈輪 13 和中心鏈輪 14 組成的驅(qū)動輪系構(gòu)成定軸輪系 .在電 機 1 的驅(qū)動下 ,車輪組以滾動方式前進或后退 ,最大的移動速度為 11,而當前進的車輪遇到障礙時 ,前輪靜止不動 ,此時 ,定軸輪系將自行轉(zhuǎn)化為行星輪系 .在電機 1 的驅(qū)動下 ,轉(zhuǎn)臂 11 帶動其余兩個輪子 12 繞前輪的中心軸回轉(zhuǎn) ,跨越的障高可達 70。動 力裝置由電機 ,