自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 .............................................................................................9 紅 外 避 障 傳 感 器 程 序 流 程 圖 設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤 ! 未 定 義 書簽。 ..........................................................................................................................14 測(cè)試儀器 錯(cuò)誤 ! 未定義書簽。 7 附錄 .程序 .................................................................................................................17 系統(tǒng)方案的設(shè)計(jì)、比較與論證 根據(jù)題目的基本要求，設(shè)計(jì)任務(wù)主要完成自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人在規(guī)定形成范圍內(nèi)把三個(gè)木塊運(yùn)動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，并力求所用時(shí)間最短，同時(shí)對(duì)行程中的有關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理顯示。 圖 2 單片機(jī)顯示控制系統(tǒng)選擇 方案一：采用飛思卡爾系列單片機(jī)進(jìn)行控制。就本設(shè)計(jì)而言，足以滿足要求。 在選用驅(qū)動(dòng)模塊方面有以下兩種方案：采用分立三極管驅(qū)動(dòng)電路。主要應(yīng)用于電機(jī)調(diào)速場(chǎng)合。在目標(biāo)木塊以及倉(cāng)庫(kù)的表面貼上白色膠帶，但是，黑白線檢測(cè)傳感器檢測(cè)距離近，難以調(diào)節(jié)，很難達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)。 經(jīng)過(guò)以上兩個(gè)方案的比較，方案二明顯優(yōu)于方案一，故采用方案二。只占用 5 個(gè)單片機(jī)接口，同時(shí)顯示信息量大，靈活多變顯示多種信息。透過(guò)減速齒輪將動(dòng)力傳至擺臂，同時(shí)由位置檢測(cè)器送回信號(hào)，判斷是否已經(jīng)到達(dá)定位。木塊運(yùn)到庫(kù)房時(shí)，應(yīng)能堆放到庫(kù)房擋板 20cm 線以內(nèi)；如果不能全部運(yùn)到庫(kù)房，記錄木塊距離 20cm 線的最大距離。 紅外避障探測(cè)電路 本設(shè)計(jì)采用類似鏡面反射原理來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的探測(cè)的，先通過(guò)調(diào)試電位器設(shè)定好紅外探測(cè)的距離，紅外避障傳感器發(fā)出紅外線后對(duì)目標(biāo)探測(cè)，當(dāng)紅外線探測(cè)到目標(biāo)后，根據(jù)鏡面反射原理，光線返回被接收，傳給單片機(jī)進(jìn)行處理。設(shè)計(jì)流程圖如下（圖 10） 圖 10 紅外避障傳感器探測(cè)示意圖 4 系統(tǒng)測(cè)試 測(cè)試環(huán)境 測(cè)試日期 :202188 測(cè)試時(shí)間： 測(cè)試溫度： 30OC 測(cè)試儀器 秒表，米尺 S 測(cè)試結(jié)果 左右偏差 前后偏差 搬運(yùn)所用的時(shí)間 數(shù)據(jù)分析與總結(jié) 由以上數(shù)據(jù)我們可以看出，數(shù)據(jù)測(cè)試的效果，達(dá)到了題目的要求，雖然還有一點(diǎn)偏差，但是經(jīng)過(guò)我們的多次反復(fù)校正，測(cè)量的數(shù)據(jù)是在誤差允許的范圍內(nèi)，且系統(tǒng)性能可靠穩(wěn)定。另外我們發(fā)現(xiàn)了紅外避障傳感器對(duì)不同的材質(zhì)性能有很大影響的特點(diǎn)，當(dāng)然，我們的設(shè)計(jì)也存在一些小問(wèn)題，還有待改進(jìn)。 時(shí)左電機(jī)前進(jìn) define Left_moto_back {IN1=0,IN2=1。 時(shí)左電機(jī)停轉(zhuǎn) define Right_moto_go {IN3=1,IN4=0。 時(shí)右電機(jī)后退 define Right_moto_stop {IN3=1,IN4=1。 uchar num1。 /************位定義 **************/ sbit Left_moto_pwm = P0^2。 sbit IN3 = P0^3。 sbit chuan=P2^1。 /*********延時(shí)函數(shù) ************/ void DelayMS(uint z) { uint i,j。j0。 Left_moto_go 。 Left_moto_back 。 Right_moto_go。 Right_moto_go。 Right_moto_back。 Right_moto_stop。 TH0=(c/256)。c=2500) c=a。 num1++。 if(num1==PWM1_MAX) num1=0。 } /********中斷初始化函數(shù) ********/ void init() { TMOD=0X11。 TL0=(a%256)。 TH1=(65535100)/256。 } /**************主函數(shù) ************/ void main(void) { num1=0。 if(zuochuan==0) { run()。 Left_moto_stop。DelayMS(200)。 } if(xiachuan==0) { a=2021。 Left_moto_stop。 DelayMS(50)。 Right_moto_stop 。 Left_moto_stop。 DelayMS(50)。DelayMS(700)。 a=500。 back()。 DelayMS(500)。amp。 while(zuochuanam
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