【正文】 。如何使機器人吸附玻璃墻面是本課題最大的問題，玻璃墻面光滑平整，幾乎無著力點，普通的方案肯定不行。解決了吸附問題，問題又來了，人很難拔下，那么機器人也就很難拔下。動力是玻璃外墻自動清潔機器人一個很大的問題，問題在于驅(qū)動力要足夠而且還能實現(xiàn)緊密控制。通過螺絲與齒輪相結(jié)合的設計，只要步進電機帶動齒輪轉(zhuǎn)動，那么就能使螺絲在絲桿上移動，從而達到讓機器人的腿等動起來的目的。由于要精確控制10個步進電機的工作狀態(tài)，而每個步進電機需要四個信號輸入，僅靠單片機的管腳是無法控制的。 玻璃外墻自動清潔機器人機械部分設計 機器人的框架設計框架說明：如圖1，最上面的黑色長條為絲桿，可固定清潔頭及清潔頭的移動，中間為鋁合金骨架，起支撐機器人的作用，四個豎直長條為玻璃外墻自動清潔機器人四個腿的支架及限位部分。實物圖如圖3，圖4，圖5。步進電機的齒輪帶動齒條行進，從而帶動L型腿的前進與后退，進而使整個機器人前進或后退。通過這兩個步進電機的有序配合工作，便可以實現(xiàn)清潔玻璃墻面的功能，當遇到障礙時，可使清潔頭升起來，等越過障礙后再降下去進行清潔工作。如圖15所示，玻璃外墻自動清潔機器人的行進和轉(zhuǎn)彎，主要由中間8個步進電機控制。左轉(zhuǎn)彎，右轉(zhuǎn)彎，后退也是這種原理。對51系列單片機來說,最小系統(tǒng)一般應該包括：單片機、晶振電路、復位電路。（3） 具有基本的人機交互接口。 系統(tǒng)系統(tǒng)PCB設計。然后程序根據(jù)這些部分分斷寫，通過函數(shù)調(diào)用將這些部分整合起來，使得機器人有序、穩(wěn)定、可控的工作。在調(diào)試過程中，采用分部分調(diào)試會大大的降低調(diào)試的難度，同時還能增加調(diào)試的效率和進度。 機械部分調(diào)試本部分主要是檢查鋁合金框架是否堅固，吸附系統(tǒng)能否達到要求，以及活動部分的阻力及吻合情況，并對出現(xiàn)的問題進行解決。出現(xiàn)這種情況要對鋁合金框架進行加固或從新設計。接下來要對運動部分進行調(diào)試，玻璃外墻自動清潔機器人運動部分主要是四個L型腳及清潔頭。最后要找出升降機構升高和降低的高度與步進電機轉(zhuǎn)數(shù)的關系。需要注意的是要控制好清潔頭的步進電機的狀態(tài)，找出最佳的清潔程序。知道沒有發(fā)現(xiàn)問題才可進行電子元器件的焊接。最終調(diào)試好的實物圖如圖24。在每個模塊都測試完成，并且問題都解決后，再將所有的程序都綜合起來，放在一個函數(shù)內(nèi)，同時調(diào)試，對于出現(xiàn)的問題進行解決，最終使得玻璃外墻自動清潔機器人有序穩(wěn)定的工作。6 結(jié)論本課題目標是為城市高層玻璃建筑外墻清洗服務業(yè)設計一種自動清洗機器人，以幫助人們替代人工去完成清潔工作，減小能源消耗，降低人的風險，提高玻璃外墻清洗效率。在文中詳細的提及了驗證機的制作過程及調(diào)試過程，驗證了玻璃外墻自動清潔機器人技術上的可行性，并對驗證機的行進方式、清潔過程和越障過程進行設計和驗證。通過本課題的研究，為后續(xù)的產(chǎn)品研發(fā)提供了改進意見，具體意見如下：（1）步進電機要選用轉(zhuǎn)速快且動力足夠強勁的產(chǎn)品。（4）增加重力傳感器，及時修正機器人的姿態(tài)，使其能豎直上下，不會跑偏。（8）要選用性能更強的控制處理芯片，以適應新功能的要求。玻璃外墻自動清潔機器人是一個復雜的工程，本文所探討的方案和設計還需要進一步的驗證和深化。中國的玻璃墻幕建筑越來越多，玻璃建筑的清洗需求也越來越大，可見玻璃外墻自動清潔機器人的市場很大。[5] 邵浩. 清洗爬壁機器人機構及清洗作業(yè)系統(tǒng)的研究. [學位論文]. 哈爾濱工業(yè)大學博士論文. 1999.[6] 廖廣奎. 飛機清洗機器人“SKYWASH”. 機器人技術與應用.[7] 奇正. “清洗巨人”世界上最大的機器人. 機器人技術與應用. 1996.[8] 李開生. 通用擦窗機器人控制系統(tǒng)體系結(jié)構的研究和實現(xiàn). 北京工業(yè)大學博士論文2001.[9] 遲科祥. 顏國正. 仿生機器人的研究狀況及其未來發(fā)展[刊. 中]. 北京: 電子工業(yè)出版社. 2001.[10] 錢晉武. 何永義. 程維明. 多肢體自位移動機器人研究進展[刊. 中]. 北京：高技術通訊. 2001.[11] 張毅剛. 彭喜元. 彭宇. 單片機原理及應用. 高等教育出版社. 2011.附錄A元器件清單名稱個數(shù)STC89C52芯片174HC5955繼電器1自鎖開關1步進電機10鋁合金方管7微型抽氣機1超大吸盤4130pf瓷片電容21K電阻210uf電容18mm絲桿1220V轉(zhuǎn)5V電源模塊1220V轉(zhuǎn)9V電源模塊1插針70杜邦線50杜邦頭100附錄B玻璃幕墻工程技術規(guī)范根據(jù)中華人民共和國行業(yè)標準“玻璃幕墻工程技術規(guī)范”[1]（），其中關于玻璃幕墻的相關術語規(guī)定如下：由玻璃面板與支承結(jié)構體組成的相對主體結(jié)構有一定位移能力、不分擔主體結(jié)構荷載和作用的建筑外維護結(jié)構或裝飾性結(jié)構，通稱為玻璃幕墻。幕墻與房屋主體結(jié)構之間柔性連接，在水平、鉛直、內(nèi)外方向上預留微量變形余地，并在相鄰玻璃間預留“伸縮縫”，縫隙下部用橡膠條隔開，以補償溫度影響。膠條、窗面凹縫及黑漆、泥塊、紙屑、塵埃、油漬、積灰等污垢。4. 清洗幕墻應按《幕墻使用維護說明書》要求選用清洗液5. 清洗幕墻過程中不得撞擊和損傷幕墻。int xu1=0。uchar code aa[]={0xfe,0xfc,0xfd,0xf9,0xfb,0xf3,0xf7,0xf6,0xfe,0xfc,0xfd,0xf9,0xfb,0xf3,0xf7,0xf6}。 //倒轉(zhuǎn)后四位 /*****************************無線模塊函數(shù)********************************/sbit r1 = P3 ^ 7。//無線鍵盤4 ++sbit rn = P3 ^ 2。 b 125。 if(rn == 1)//查看是否有鍵被按下 { DELAY_MS(10)。}//查找鍵值并放入寄存器 if(r2 == 1 amp。amp。 r1 == r2 == r3 == 0){keys = 4。 if(keys == 2)xu2=~xu2。 for (x=z。y)。i++) { dat=dateamp。 date=date1。 for (k1=0。k++) { for(l=15。 sendchar(0x00)。 } else { if(d==2) { sendchar(bb[l])。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 } else { if(d==4) { sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(aa[l])。 } else { if(d==6) { sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 } else { if(d==8) { sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 } else { if(d==10) { sendchar(0x00)。 sendchar(bb[l])。f1e。g=15。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 sendchar(0x00)。 sendchar(dd[g])。 delay(2)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 sendchar(aa[g])。 sendchar(0x00)。 delay(2)。 sendchar(0x00)。 sendchar(0x00)。 delay(2)。m++) { for(m1=0。m2++) { sendchar(cc[m2])。 sendchar(0x00)。m++) { for(m1=0。m2++) { sendchar(cc[m2])。 sendchar(0x00)。 for(w1=0。w2++) { for(w3=0。 sendchar(dd[w3])。 } } } for(w1=0。w2++) { for(w3=0。 sendchar(dd[w3])。 } } } for(w1=0。w2++) { for(w3=0。 sendchar(dd[w3])。 } } } for(w1=0。w2++) { for(w3=0。 sendchar(dd[w3])。 } } } for(w1=0。w2++) { for(w3=0。 sendchar(dd[w3])。 } } } for(w1=0。w2++) { for(w3=0。 sendchar(dd[w3])。 } } } for(w1=0。w2++) { for(w3=0。 sendchar(dd[w3])。 } } } for(w1=0。w2++) { for(w3=0。 sendchar(dd[w3])。 } } } for(w1=0。w2++) { for(w3=0。 sendchar(dd[w3])。 } } } for(w1=0。w2++) { for(w3=0。 sendchar(dd[w3])。 } } } for(w1=0。w2++) { for(w3=0。 sendchar(dd[w3])。 } } } for(w1=0。w2++) { for(w3=0。 sendchar(dd[w3])。 } } } } } /*******************主函數(shù)********************/ void main(){ while(1) { main1()。 } else { if(xu3==1) { youzhuan()。正是你們的無私關心、幫助和指導，使我快速成長。正是導師的悉心指導和嚴格要求之下，我的畢業(yè)設計和畢業(yè)論文才得以順利進行