搬運機器人——畢業(yè)設(shè)計論文-展示頁
2025-03-11 00:08本頁面
【正文】 器人的性能。 機器人按照結(jié)構(gòu)形式的不同又可分為多種類型，其中關(guān)節(jié)型機器人以其結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間體積小，相對工作空間最大，甚至能繞過基座周圍的一些障礙物等這樣一些特點，成為機器人中使用最多的一種結(jié)構(gòu)形式，世界一些著名機器人的本體部分都采用這種機構(gòu)形式的機器人。這種機器人在國外通常被稱之為“ Mechanical Hand”，它是為主機服務(wù)的，由主機驅(qū)動。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。 第二類是需要人工操作的，稱為操作機（ Manipulator）。它是一種獨立的、不附屬于某一主機的裝置，可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定操作。機器人一般分為三類。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用 機械手 錯誤 !未找到引用源。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機械工業(yè)的重視。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應(yīng)用。一般多自由度串聯(lián)機器人具有 4～ 6 個自由度，其中 2～ 3 個自由度決定了末端執(zhí)行器在空間的位置，其余 2～ 3 個自由度決定了末端執(zhí)行器在空間的姿態(tài)?！? 操作機定義為：“具有和人的手臂相似的動作功能，可在空間抓放物 體或進(jìn)行其它操作的機械裝置。工業(yè)機器人的定義為：“一種自動定位控制、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的操作機。s hand, wrist, arm, waist, the design of mechanical structures. The transfer robot driven by the source from the hydraulic system, and the implementation of ponents including: plunger hydraulic cylinders, hydraulic cylinders, swing, telescopic hydraulic cylinders, etc. Through the hydraulic cylinder movements to implement the joint transport robot motion, And realize the operational handling robot. Keywords： Transfer robot； Hydraulic System； Mechanical Design；Operating 第一 章 緒 論 1. 1 概論 在工業(yè)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用著工業(yè)機器人。通過液壓缸的運動來實現(xiàn)搬運機器人的各關(guān)節(jié)運動，進(jìn)而實現(xiàn)搬運機器人的實際作業(yè) 。通過詳細(xì)了解搬運機器人在工業(yè)上的應(yīng)用現(xiàn)狀，提出了具體的搬運機器人設(shè)計要求， 并根據(jù)搬運機器人各部分的設(shè)計原則，進(jìn)行了系統(tǒng)總體方案設(shè)計以及包括：機器人的手部、腕部、臂部、腰部在內(nèi)的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計。目前，工業(yè)機器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復(fù)性并且勞動強度極大的工作。摘 要 在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平。 本課題主要對搬運機器人的機械部分展開討論，對原有的機械結(jié)構(gòu)提出了新的改進(jìn)方法，并把現(xiàn)在的新技術(shù)應(yīng)用到本課題中，從而使得搬運機器人更加適用于現(xiàn)在的工業(yè)工作環(huán)境。此搬運機器人的驅(qū)動源來自液壓系統(tǒng)，執(zhí)行元件包括：柱塞式液壓缸、擺動液壓缸、伸縮式液壓缸等。 關(guān)鍵詞：搬運機器人；液壓系統(tǒng)；機械結(jié)構(gòu)設(shè)計；操作 Abstract In the modern largescale manufacturing industry, enterprises to improve productivity, and, guarantee product quality, as an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. Industrial robot technology standards and application level, to a certain extent, reflect a level of national industrial automation. Currently, Industrial robot mainly tasked with welding, spraying, handling and stacking, repetitive and intensity of significant work. The subject of the main part of the handling of their machinery discussions, and on the original mechanical structure proposed for the new
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