【正文】 展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù) 操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手 ??1 。 在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)的重視。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應(yīng)用。 因為本文偏重輪胎搬運機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)方面的設(shè)計，所以在 PLC 控制系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)等方面沒有進(jìn)行很深入的研究。在輪胎硫化機(jī)硫化一次輪胎的總 工作時間中絕大部分時間是在進(jìn)行硫化這個流程，而 輪胎搬運 機(jī)械手的工作時間極短，這就導(dǎo)致了 輪胎 硫化機(jī)大部分的工作時間中機(jī)械手都是閑置狀態(tài)，本文的主要工作就是設(shè)計一款輪胎搬運機(jī)械手，將之從單個的硫化機(jī)中分離出來，在一臺硫化機(jī)進(jìn)入硫化流程是機(jī)械手可以通過驅(qū)動系統(tǒng)移動到下臺硫化機(jī)的工作位置，為其放置輪胎，安置完成后可以依次為其他的硫化機(jī)安置輪胎，這樣就可以達(dá)到充分提高搬運機(jī)械手的工作效率，實現(xiàn)一臺機(jī)器人為多臺硫化機(jī)服務(wù)，還可以簡化硫化機(jī)的結(jié)構(gòu)，進(jìn)而達(dá)到降低成本的目的。 本文中研究的搬運機(jī)器人也是一種機(jī)械手，是一種專門與輪胎硫化機(jī)相配合的機(jī)械手。 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自動化已成為突出的主題。 關(guān)鍵詞： 搬運機(jī)器人；三維模型；結(jié)構(gòu)設(shè)計； TIRE TRANSPORT ROBOET DESIGN ABSTRACT In the recent large manufacturing industry, the industrial robot as an important menber of automatic production lines is gradually accepted and adopted by the enterprises for their sake of improving production efficiency and ensuring product quality. The technology level and appilication of industrial robot reflects the level of a coutry industrial automation in a certain extent. This paper studies the development of the tire conveying robot used on tire vulcanizing machine. .And through learning the pricinple of the tire carrying manipulator, we get familiar with the motion mechanism of the conveying robots. On this basis, we confirm the basic system structure of fourdegreeoffreedom(4DOF) tire conveying robot, brieftly calculate the strength of its structure, and plete its mechanical designs(including transmission, excution, and driving )and simple 3D entity modeling. .Applying this designed conveying robot to automatic production lines could achieve automated production and reduce manufacturing workers lots of repetitive work, meanwhile save the cost and bring the efficiency. This paper is a prehensive introduction and conclution on the entire design. KEY WORDS: Transport robot ； strength calculation, ；sturcture design； 目 錄 前言?????????????????????????? 1 1 緒論????????????????????????? 2 搬運機(jī)器人概述??????? ??? ?????????? 2 搬運機(jī)械人的應(yīng)用簡況????????? ? ??????? 3 搬運機(jī)器人的 應(yīng)用意義?????? ?? ????????? 4 機(jī)械手的發(fā)展概況與發(fā)展趨勢 ??????? ??????? 5 機(jī)器手發(fā)展概況 ????? ???????? 5 機(jī)械手的發(fā)展趨勢 ???????? ??????? 6 繪圖軟件????????? ???????????? 7 本論文的主要工作 ??????? ??????????? 8 2 輪輪胎搬運機(jī)器人的總體設(shè)計方案 ????????????? 9 搬運機(jī)器人要解決的???? ????????????? 9 胎搬運機(jī)器人各方向傳動方式設(shè)計 ?? ? ???????? 9 自由度和坐標(biāo)系的選擇 ??? ????????????? 9 機(jī)器人各方向傳動方式的設(shè)計 ???? ????????? 10 水平和豎直方向直線運動傳動方式設(shè) ?? ??? 10 R 方向旋轉(zhuǎn)運動的設(shè)計 ??? ???????? ? 11 2. 3 本章小結(jié) ??????????? ????????? 12 3 輪胎搬運機(jī)器人的零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計?? ??????? 13 結(jié)構(gòu)總體設(shè)計?????? ????? ???????? 13 零部件設(shè)計????? ???????? ????????? 14 底盤???????????????????????????? 14 液壓馬達(dá)?????????????????????????? 15 行星齒輪減速器???????????????????????? 16 回轉(zhuǎn)支撐裝置???????????????????????? 17 ???????????????????????? 20 中央回轉(zhuǎn)接頭???????????????????????? 21 機(jī)械臂的組成及工作 原理??????????????????? 22 機(jī)械爪的組成及工作原理??????????????????? 23 3. 3 機(jī)械臂強(qiáng)度計算與校核 ?? ?? ? ??? ????? 26 4 液壓系統(tǒng) ?????????? ???????????? 29 液壓傳動的工作原理和組成 ??? ??? ???????? 29 液壓系統(tǒng)的基本動作分析???? ?? ???????? 31 液壓系統(tǒng)的基本回路分析 ??????? ???????? 31 限壓回路 ?????????????????????????? 31 緩沖回路 ?????????????????????????? 32 節(jié)流回路 ?????????????????????????? 33 閉鎖回路 ?????????????????????????? 34 5 總結(jié) ????????????????????????????? 35 參考文獻(xiàn)??????? ?????????????? 36 致 謝 ? ?? ? ? ?? ? ?? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? ? 38 前言 搬運機(jī)器人在實際的工作中就是一個機(jī)械手，機(jī)械手的發(fā)展是由于它的積極作 用正日益為人們所認(rèn)識 。 設(shè)計的搬運機(jī)器人運用于自動化生產(chǎn)線，實現(xiàn)自動化生產(chǎn)， 減輕 產(chǎn)業(yè)工人大量的重復(fù)性勞動，同時又節(jié)約了成本，提高了工作效率。 本文研究了國內(nèi)外輪胎硫化機(jī)用輪胎搬運機(jī)器人發(fā)展的現(xiàn)狀，通過學(xué)習(xí)輪胎搬運機(jī)械手的工作原理，熟悉了搬運機(jī)器人的運動機(jī)理。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng) 用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平。本人離校后發(fā)表或使用該畢業(yè)論文（設(shè)計）或與該論文（設(shè)計）直接相關(guān)的學(xué)術(shù)論文或成果時，單位署名為 。 論文（設(shè)計）作者簽名： 日期： 年 月 日 畢業(yè)論文（設(shè)計）版權(quán)使用授權(quán)書 本畢業(yè)論文（設(shè)計）作者同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文（設(shè)計）的復(fù)印件和電子版，允許論文（設(shè)計）被查閱和借閱。 青 島 科 技 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 （論 文） 題 目 __________________________________ __________________________________ 指導(dǎo)教師 __________________________ 輔導(dǎo)教師 __________________________ 學(xué)生姓名 __________________________ 學(xué)生學(xué)號 __________________________ _______________________________院（部） ____________________________專業(yè) ________________班 ______年 ___月 ___日 輪胎搬運機(jī)器人設(shè)計 畢業(yè)論文（設(shè)計）誠信聲明 本人聲明：所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計）是在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果，論文中引用他人的文獻(xiàn)、數(shù)據(jù)、圖表、資料均已作明確標(biāo)注，論文中的結(jié)論和成果為本人獨立完成，真實可靠，不包含他人成果及已獲得 或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究 所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。本人授權(quán)青島農(nóng)業(yè)大學(xué)可以將本畢業(yè)論文（設(shè)計）全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或 掃描等復(fù)制手段保存和匯編本畢業(yè)論文（設(shè)計）。 論文（設(shè)計）作者簽名： 日期： 年 月 日 指 導(dǎo) 教 師 簽 名： 日期： 年 月 日 輪胎搬運機(jī)器人設(shè)計 摘 要 在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，工業(yè)機(jī)器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復(fù)性并且勞動強(qiáng)度極大的工作。在此基礎(chǔ)上，確定了四自由度輪胎搬運搬運機(jī)器人的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對輪胎搬運搬運機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了簡單的強(qiáng)度計算，完成了輪胎搬運機(jī)器人機(jī)械方面的設(shè)計（包括傳動部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動部分）和簡單的三維實體造型工作。 本文是對整個設(shè)計工作較全面的介紹和總結(jié)。 機(jī)器人就是用機(jī)器代替人手，把工件由某個地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操縱工件進(jìn)行加工。因此，國內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大機(jī)械手應(yīng)用范圍，在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時，相應(yīng)地發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的還要研制示教式機(jī)械手、計算機(jī)控制機(jī)械手和組合式機(jī)械手等。 通過 研究 國內(nèi)外 輪胎硫化機(jī)用搬運機(jī)器人的發(fā)展 現(xiàn)狀，通過學(xué)習(xí)機(jī)械手 的工作原理，熟悉了搬運機(jī) 器人 的運動機(jī)理 ，繼 而 發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有的硫化機(jī)上配置的搬運機(jī)械手存在不合理的地方。 因為本設(shè)計中各方向上輪胎搬運機(jī)器人伸縮臂的工作范圍很大，機(jī)械臂有很大的舉升范圍，回轉(zhuǎn)支承裝置采用全回轉(zhuǎn)式，所以從機(jī)械結(jié)構(gòu)方面來說本設(shè)計中的搬運機(jī)器人既是一種專用機(jī)器人，也可以作為通用機(jī)器人完成其他的工作。 1 緒論 搬運機(jī)器人概述 搬運機(jī)器人在實際的工作中就是一個機(jī)械手， 機(jī)械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識：其一、它能部分的代替人工操作 ；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用的更為廣泛。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強(qiáng)。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用 ??1 。機(jī)器人一般分為三類。它是一種獨立的、不附屬于某一主機(jī)的裝置，可以根據(jù)任務(wù)的需要編制 程序，以完成各項規(guī)定操作。第二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī)（ Manipulator）。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。這種機(jī)器人在國外通常被稱之為“ Mechanical Hand”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動。 機(jī)器人按照結(jié)構(gòu)形式的不同又可分為多種類型，其中關(guān)節(jié)型機(jī)器人以其結(jié)構(gòu)緊湊，