電液伺服系統(tǒng)ppt課件-展示頁
2025-05-10 18:13本頁面
【正文】 ? 一、系統(tǒng)的組成及其傳遞函數(shù) ? 自整角機測量裝置輸出的誤差信號電壓 ? 當 很小時， ? 自整角機的增益為 ? 相敏放大器，將其看成比例環(huán)節(jié)，其增益 ? 伺服放大器傳遞函數(shù)可用伺服放大器增益表示， )s i n (KU cree ?? ??? ? crcrs in ???? ???cr ?? ?ecre KU ?? ??deg KUU ?agKUI ??? 電液伺服閥的傳遞函數(shù) ? 當伺服閥的頻寬與液壓固有頻率相近時 ? 當伺服閥的頻寬大于液壓固有頻率 (3— 5倍 )時 ? 當伺服閥的頻寬大于液壓固有頻率 (5— 10倍 )時 12220????ssKIQ)s(GKsvsvsvsvsvsv????10??? sTKIQ)s(GKsvsvsvsv ?svsvsv KIQ)s(GK ???0? 在沒有彈性負載和不考慮結構柔度的影響時 ,閥控液壓馬達的動態(tài)方程為 ? 齒輪減速器的傳動比為 ?????????????????????12412220sssTsKViDKDQhhhLceetmcemm?????cmi??? imc 1????????????????12)14(222sssTsKVDKXDKhhhLceetmcevmqm?????? 系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 ???????????1222sss)s(GK)s(H)s(Ghhhsvv???msvadev iDKKKKK ?)( sGK svsv mD1)12(122???hhhsss???r? e? eu )14(2 ?sKViDKceetmce?eKLTi1aKdK gu I? 0Q c?? 電液伺服閥的響應速度較快，與液壓動力元件相比，其動態(tài)特性可以忽略不計，把它看成比例環(huán)節(jié)。數(shù)字伺服系統(tǒng)的輸入信號是很強的脈沖電壓，受模擬量的噪聲和零漂的影響很小。第六章 電液伺服系統(tǒng) 第一節(jié) 電液伺服系統(tǒng)的類型 ? 一、模擬伺服系統(tǒng) ? 在模擬伺服系統(tǒng)中，全部信號都是連續(xù)的模擬量，在此系統(tǒng)中，輸入信號、反饋信號、偏差信號及其放大、校正都是連續(xù)的模擬量 模 擬 輸 入 信 號伺 服放 大 器伺 服 閥 液 壓 馬 達模 擬檢 測 器模 擬 反 饋 信 號（ 電 壓 ）（ 電 壓 ）? 二、數(shù)字伺服系統(tǒng) ? 在數(shù)字伺服系統(tǒng)中，全部信號或部分信號是離散參量。數(shù)字檢測裝置有很高的分辨能力，所以數(shù)字伺服系統(tǒng)可以得到很高的絕對精度。所以當要求較高的絕對精度，而不是重復精度時，常采用數(shù)字伺服系統(tǒng)。 ? 二、系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 ? 系統(tǒng)的穩(wěn)定條件 ? 通常相位裕量應在 之間，增益裕量 20lg 應大于 6dB(或 )。 ? (一 )對指令輸入的閉環(huán)頻率響應 ? 其特征方程可用一個一階因式和一個二階因式表示，即 ? 1212 23223????????????????????????????????????????????????hvhhvhhhvhvhhhvrcsKsKsKKsssK????????????????????????????????121122sssncncbrcnc??????hvK?vbK?h?hvK?h??nc? 當 和 值都較小時，閉環(huán)參數(shù)與開環(huán)參數(shù)有如下的近似關系 h? hv /K ?vb K?? hnc ?? ? hvhnc /K ??? 21??hvK?nc? ? (二 )系統(tǒng)的閉環(huán)剛度特性 ? 系統(tǒng)對外負載力矩的傳遞函數(shù)為 ? 考慮到 時， ，則閉環(huán)剛度可寫成 ??????????????????????????????121412222ncncncbceetmvceLcsssKVDiKKT??????0Bm ?tceehh VK??? 42 ?121212222??????????????????????hhncncncbcemvcLsssKDiKT??????? ? 一階滯后環(huán)節(jié)和一階超前環(huán)節(jié)可近似抵消，則剛度的表達式簡化為 ???????
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