電液伺服系統(tǒng)ppt課件(完整版)
【正文】 ? 當(dāng) 很小時， ? 自整角機(jī)的增益為 ? 相敏放大器，將其看成比例環(huán)節(jié)，其增益 ? 伺服放大器傳遞函數(shù)可用伺服放大器增益表示， )s i n (KU cree ?? ??? ? crcrs in ???? ???cr ?? ?ecre KU ?? ??deg KUU ?agKUI ??? 電液伺服閥的傳遞函數(shù) ? 當(dāng)伺服閥的頻寬與液壓固有頻率相近時 ? 當(dāng)伺服閥的頻寬大于液壓固有頻率 (3— 5倍 )時 ? 當(dāng)伺服閥的頻寬大于液壓固有頻率 (5— 10倍 )時 12220????ssKIQ)s(GKsvsvsvsvsvsv????10??? sTKIQ)s(GKsvsvsvsv ?svsvsv KIQ)s(GK ???0? 在沒有彈性負(fù)載和不考慮結(jié)構(gòu)柔度的影響時 ,閥控液壓馬達(dá)的動態(tài)方程為 ? 齒輪減速器的傳動比為 ?????????????????????12412220sssTsKViDKDQhhhLceetmcemm?????cmi??? imc 1????????????????12)14(222sssTsKVDKXDKhhhLceetmcevmqm?????? 系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 ???????????1222sss)s(GK)s(H)s(Ghhhsvv???msvadev iDKKKKK ?)( sGK svsv mD1)12(122???hhhsss???r? e? eu )14(2 ?sKViDKceetmce?eKLTi1aKdK gu I? 0Q c?? 電液伺服閥的響應(yīng)速度較快，與液壓動力元件相比，其動態(tài)特性可以忽略不計，把它看成比例環(huán)節(jié)。 ? 傳遞函數(shù)為 1110????rcrcc ss)s(u)s(u)s(G??? ?????????????????????????????121122sssssK)s(H)s(Ghhrcrccvh??????加入滯后校正后，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 串聯(lián)校正控制器 對象反饋校正 ? 設(shè)計步驟如下： ? 1)根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差的要求，確定系統(tǒng)的速度放大系數(shù) Kvc ? 2)利用已確定的速度放大系數(shù)，畫出末校正系統(tǒng)的伯德圖．檢查未校正系統(tǒng)的相位裕量和增益裕量，看是否滿足要求。如果低頻相位小于 180。再取反饋增益為 Kf=10V/m， ? (1) 試設(shè)計液壓缸的活塞面積，進(jìn)而確定液壓缸的傳遞函數(shù)，并設(shè)計伺服放大器的增益 Ka，使系統(tǒng)的相角裕度大于 45度；幅值裕度大于 6dB。h? 11 K39。 ? 壓力反饋回路的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 ???????????139。 1441222322????????????????????sKVKKAsAmKsAmVsKmKAKXFceetcepptceetttpqvgp??1412222322?????????????????? ??sKKAKKAsAmKsAmVsKmKAKXFhcepcepptceetttpqvgp? teh VAK p24 ??? 若滿足 ? ? 1122 ??????????? hptceK/KAKmK?????????????????????????????12110020222ssssAKKXFrmpceqvg????????????? ??KKAKhpcer11/2?液壓彈簧與負(fù)載彈簧并聯(lián)耦合的剛度與負(fù)載質(zhì)量形成的固有頻率 KKKK hmhh ???? 110 ???tm mK??? 阻尼比 ? 系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) ? ?? ?ht cee KKVK/142100 ??????????????????????????????????1211)()()(00202220sssssGKsHsGr
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