電液伺服系統(tǒng)ppt課件-資料下載頁
2025-05-01 18:13本頁面
【正文】 103060226?????ss)1388388(226????sssru I?eu m?? 0Q 3? 該系統(tǒng)的開環(huán)增益為 K0=*3060**3*=100 4 0 d B2 0 lg K 0 ?系統(tǒng)校正：積分放大器 TssG c1)( ?RCT ?若 T＝ 20，則 s.)s(Gc050?1600600103060226???? ?ss)1388388(226????sssru I?eu m??s0Q 3當輸入 1v時，系統(tǒng)所對應(yīng)的希望輸出為 ?????? s/r a fvrm 9131750111?第五節(jié) 電液力控制系統(tǒng) ? 一、系統(tǒng)組成及工作原理 ? 電液力控制系統(tǒng)主要由伺服放大器、電液伺服閥、液壓缸和力傳感器等組成 ? 二、基本方程與開環(huán)傳遞函數(shù) ? 偏差電壓信號為 ? 力傳感器方程為 ? 伺服放大器動態(tài)可以忽略，其輸出電流為 ? 伺服閥傳遞函數(shù)可表示為 fre UUU ??gfFf FKU ?eaUKI ??)s(GKIX svsvv ??? 假定負載為質(zhì)量、彈性和阻尼，則閥控液壓缸的動態(tài)可用下面三個方程描述 pppptLpLetLtpppLLcvqLKXsXBXsmpAFspVpCsXAQpKXKQ?????????02g4 ? )( sGK svsv qK sVKetce?41?rU eUsA p gFpA1aK I? vXKsBsm pt ??21fFKfU Q LP? 閥芯位移 Xv至液壓缸輸出力 Fg的傳遞函數(shù) 22222232241441pceetppceeptptceettptpqvgAkKsAKVABKsABVAmKsAmVsKBsKmKAKXFppp????????????????????????????????????負載的阻尼系數(shù) Bp很?。梢院雎圆挥?。 1441222322????????????????????sKVKKAsAmKsAmVsKmKAKXFceetcepptceetttpqvgp??1412222322?????????????????? ??sKKAKKAsAmKsAmVsKmKAKXFhcepcepptceetttpqvgp? teh VAK p24 ??? 若滿足 ? ? 1122 ??????????? hptceK/KAKmK?????????????????????????????12110020222ssssAKKXFrmpceqvg????????????? ??KKAKhpcer11/2?液壓彈簧與負載彈簧并聯(lián)耦合的剛度與負載質(zhì)量形成的固有頻率 KKKK hmhh ???? 110 ???tm mK??? 阻尼比 ? 系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) ? ?? ?ht cee KKVK/142100 ??????????????????????????????????1211)()()(00202220sssssGKsHsGrmsv?????fFpceqxva KAKKKKK ?0 ? 討論兩種特殊的情況： ? 即負載剛度遠大于液壓彈簧剛度 ? 即負載剛度遠小于液壓彈簧剛度。 hKK ??2phcer AKK??tm mK?? ??0hKK ??2pcer AKK??tmthh mKmK ????? ???0? 三、系統(tǒng)特性分析 ? 力控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性受負載剛度的影響很大，負載剛度越小，系統(tǒng)越不易穩(wěn)定。負載剛度變小時， (或 )處的諧振峰值可能超過零分貝線，系統(tǒng)變?yōu)椴环€(wěn)定。故一般用最小的負載剛度來分析和設(shè)計系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 0? h? ? 校正 ? 校正環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)為 211??????????1cs)s(G?0Krc ?? ?1??hK/KpfFqxvac AKKKKK??1??hK/KpfFqxvahc AKKKKK??? 課后思考題 ? 8 ? 課后作業(yè)： ? 習(xí)題 3
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