電液控制系統(tǒng)ppt課件-資料下載頁(yè)
2025-05-04 06:56本頁(yè)面
【正文】 )/1([ 22 ??? hPtceKKAKmK 上式可近似為 )12)(1()11(0020222?????ssssAKKXF mPceqvg??????式中 負(fù)載固有頻率 Lm mK?? . 電液力控制系統(tǒng) 液壓彈簧與負(fù)載彈簧串聯(lián)耦合的剛度與阻尼系數(shù)之比 )11/(2 kKAKhPcer ???)]/(1[ 42 1 00 ht cee KKV K?? ???KKKK hmhh ???? 110 ??? 液壓彈簧與負(fù)載彈簧并聯(lián)耦合的剛度與負(fù)載質(zhì)量形成的固有頻率 ?于是電液力控制伺服控制系統(tǒng)方塊圖簡(jiǎn)化為右圖 阻尼比， Kq/Kce是總壓力增益。 式中 系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益 fFPceqxva KAKKKKK ?0)12)(1()1)(()()(00202220?????sssssGKsHsGrmsv??????開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) . 電液力控制系統(tǒng) ?如果伺服閥的固有頻率遠(yuǎn)大于ωm和 ω0，可將伺服閥看成比例環(huán)節(jié)。這時(shí)系統(tǒng)開(kāi)環(huán)伯德圖為 : ?討論兩種特殊情況： 1） KKh，即負(fù)載剛度遠(yuǎn)大于液壓彈簧剛度。這時(shí) tmPhcer mKAKK ??? ???02 ,。二階振蕩環(huán)節(jié)與與二階微分分環(huán)節(jié) 近似抵消，系統(tǒng)動(dòng)特性主要由液體壓縮形成的慣性環(huán)節(jié)決定 tmthhPcer mKmKA KK ?????? ???? 02 ,2） KKh，即負(fù)載剛度遠(yuǎn)小于液壓彈簧剛度。這時(shí) 。隨著 K的降低， ωr、 ωm、 ω0都要 降低，但是 ωr和 ωm降低的要多，使 ωm和 ω0之間的距離增大， ω0處的諧振峰值太高。 )12)(1()1)(()()(00202220?????sssssGKsHsGrmsv?????. 電液力控制系統(tǒng) 系統(tǒng)特性分析 )12)(1()1)(()()(00202220?????sssssGKsHsGrmsv??????在 Gsv(s)=1時(shí)，從開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)及其伯德圖可看出，系統(tǒng)最大相位滯后為 90o，因此，只考慮液壓缸和負(fù)載動(dòng)特性時(shí)，系統(tǒng)不會(huì)不穩(wěn)定 ?考慮到反饋傳感器、伺服放大器及伺服閥的相位滯后時(shí)，系統(tǒng)可能變得不穩(wěn)定 ?為保證系統(tǒng)穩(wěn)定，應(yīng)使 ω0處的諧振峰值不超過(guò)零分貝線，并使增益余量大于 6db ?力控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性受負(fù)載剛度影響很大，負(fù)載剛度越小，系統(tǒng)越不易穩(wěn)定。負(fù)載剛度變小時(shí)， ω0或ωh處諧振峰值可能超過(guò)零分貝線而使系統(tǒng)變得不穩(wěn)定 . 電液力控制系統(tǒng) 系統(tǒng)特性分析 )1(1)(1???ssG c?在力控制系統(tǒng)可采用壓力控制伺服閥。這種閥本身帶有壓力反饋 ?壓力控制伺服閥制造調(diào)試較為復(fù)雜，一般應(yīng)用較少 ?為使系統(tǒng)在低負(fù)載剛度時(shí)仍能穩(wěn)定工作，而又不降低響應(yīng)速度，在 ωc和 ωm之間加校正環(huán)節(jié)，傳遞函數(shù)為： ?穿越頻率基本確定了系統(tǒng)頻寬，由校正前的伯德圖可求出穿越頻率： 0Krc ?? ?在 K/Kh1時(shí) 在 K/Kh1時(shí) PfFqxvahc A KKKKK??PfFqxvac A KKKKK??
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