自適應(yīng)第四講ppt課件-展示頁
2025-01-24 09:04本頁面
【正文】 y，過程 (未知 )不變，模型 (參數(shù) )可調(diào)。 實施方案： a. 修正前置／反饋控制器參數(shù)，參數(shù)自適應(yīng)方案； b. 直接改變加到輸入端的信號，信號綜合自適應(yīng)方案。 基本概念 2. MRACS原理 控制目標(biāo)： 與 一致。 ③ 自適應(yīng)機(jī)構(gòu) 保證可調(diào)系統(tǒng)與參考模型兩者之間一致性的控制器，是 MRACS設(shè) 計關(guān)鍵。 基本概念 ① 參考模型 () 用一個 model體現(xiàn)對控制系統(tǒng)之要求，即 model的輸出為理想的 響應(yīng) (對可調(diào)系統(tǒng)的工程要求，如超調(diào)量、過渡時間、阻尼等可 由 ，無需進(jìn)行性能指標(biāo)的變換 )。自適應(yīng)控制 第四講 模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng) MRACS 167。 基本概念 參考模型受控過程反饋控制器自適應(yīng)機(jī)構(gòu)前置控制器+e_y+ru可調(diào)系統(tǒng)167。 ② 可調(diào)系統(tǒng) 受控過程 +前置／反饋控制器 ，其結(jié)構(gòu)和參數(shù)按自適應(yīng)控制要求 設(shè)計成可調(diào)。 167。 性能一致性度量 : 只要 e不為零，自適應(yīng)機(jī)構(gòu)就按減少偏差的方向修正或更 新控制 u。 167。 設(shè)計思想：用 e調(diào)整模型參數(shù)，使 e→0 ，即使得模型動態(tài)與實際過 程盡可能一致，此時，模型就是要辨識的結(jié)果。 167。 參數(shù)最化優(yōu)設(shè)計法 。 Lyapunov穩(wěn)定性理論設(shè)計法 。 超穩(wěn)定性理論設(shè)計法。 MRACS局部參數(shù)最優(yōu)化設(shè)計方法 (MIT律 ) 1. 設(shè)計原理 構(gòu)造一個由廣義誤差和可調(diào)參數(shù)組成的目標(biāo)函數(shù)，并把它視為位于可調(diào)參數(shù)空間中的一個超曲面，再利用參數(shù)最優(yōu)化方法使這個目標(biāo)函數(shù)逐漸減小，直到其值達(dá)到最小或位于最小值的某個鄰域為止，從而滿足可調(diào)系統(tǒng)與參考模型之間的一致性要求。 MRACS局部參數(shù)最優(yōu)化設(shè)計方法 (MIT律 ) )( sGKmcK)( sGKv自適應(yīng)機(jī)構(gòu)rmy+_epyMIT方案 未知、漂移 (符號已知 )。 給定。 MRACS局部參數(shù)最優(yōu)化設(shè)計方法 (MIT律 ) 求控制律： 按梯度法：使 J下降的方向是其負(fù)梯度方向，故 ∵ ∴ 上式即為 自適應(yīng)律。 MRACS局部參數(shù)最優(yōu)化設(shè)計方法 (MIT律 ) 3. MIT律實現(xiàn) 需一個乘法器＆積分器。 )()(sDsNKmcKs?)()(sDsN?vKre+_pymy乘法器積分器167。 舉例 : 考慮二階系統(tǒng) 自適應(yīng)可調(diào)增益為 按 MIT規(guī)則可得 167。 MRACS局部參數(shù)最優(yōu)化設(shè)計方法 (MIT律 )
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