自適應(yīng)第四講ppt課件(已修改)
2025-01-27 09:04 本頁面
【正文】 自適應(yīng)控制 第四講 模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng) MRACS 167。 基本概念 參考模型受控過程反饋控制器自適應(yīng)機(jī)構(gòu)前置控制器+e_y+ru可調(diào)系統(tǒng)167。 基本概念 ① 參考模型 () 用一個(gè) model體現(xiàn)對控制系統(tǒng)之要求，即 model的輸出為理想的 響應(yīng) (對可調(diào)系統(tǒng)的工程要求，如超調(diào)量、過渡時(shí)間、阻尼等可 由 ，無需進(jìn)行性能指標(biāo)的變換 )。 ② 可調(diào)系統(tǒng) 受控過程 +前置／反饋控制器 ，其結(jié)構(gòu)和參數(shù)按自適應(yīng)控制要求 設(shè)計(jì)成可調(diào)。 ③ 自適應(yīng)機(jī)構(gòu) 保證可調(diào)系統(tǒng)與參考模型兩者之間一致性的控制器，是 MRACS設(shè) 計(jì)關(guān)鍵。 167。 基本概念 2. MRACS原理 控制目標(biāo)： 與 一致。 性能一致性度量 : 只要 e不為零，自適應(yīng)機(jī)構(gòu)就按減少偏差的方向修正或更 新控制 u。 實(shí)施方案： a. 修正前置／反饋控制器參數(shù)，參數(shù)自適應(yīng)方案； b. 直接改變加到輸入端的信號，信號綜合自適應(yīng)方案。 167。 基本概念 3．模型參考辨識 被辨識過程可調(diào)模型自適應(yīng)辨識器u mye+_y，過程 (未知 )不變，模型 (參數(shù) )可調(diào)。 設(shè)計(jì)思想：用 e調(diào)整模型參數(shù)，使 e→0 ，即使得模型動(dòng)態(tài)與實(shí)際過 程盡可能一致，此時(shí)，模型就是要辨識的結(jié)果。 這種與 MRACS對偶之系統(tǒng)，稱作對偶系統(tǒng)。 167。 基本概念 4. MRACS設(shè)計(jì)方法 1176。 參數(shù)最化優(yōu)設(shè)計(jì)法 。 2176。 Lyapunov穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)法 。 3176。 超穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)法。 167。 MRACS局部參數(shù)最優(yōu)化設(shè)計(jì)方法 (MIT律 ) 1. 設(shè)計(jì)原理 構(gòu)造一個(gè)由廣義誤差和可調(diào)參數(shù)組成的目標(biāo)函數(shù)，并把它視為位于可調(diào)參數(shù)空間中的一個(gè)超曲面，再利用參數(shù)最優(yōu)化方法使這個(gè)目標(biāo)函數(shù)逐漸減小，直到其值達(dá)到最小或位于最小值的某個(gè)鄰域?yàn)橹?，從而滿足可調(diào)系統(tǒng)與參考模型之間的一致性要求。 2. 具有可調(diào)增益的 MIT律的設(shè)計(jì) 被控對象 參考模型 167。 MRACS局部參數(shù)最優(yōu)化設(shè)計(jì)方法 (MIT律 ) )( sGKmcK)( sGKv自適應(yīng)機(jī)構(gòu)rmy+_epyMIT方案 未知、漂移 (符號已知 )。 可調(diào)增益。 給定。 目標(biāo)函數(shù)： 設(shè)計(jì)問題：尋求 調(diào)節(jié)律，使 J→min ，最終 167。 MRACS局部參數(shù)最優(yōu)化設(shè)計(jì)方法 (MIT律 ) 求控制律： 按梯度法：使 J下降的方向是其負(fù)梯度方向，故 ∵ ∴ 上式即為
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