自適應(yīng)第四講ppt課件-wenkub.com
2025-01-12 09:04 本頁面
【正文】 自適應(yīng)體現(xiàn)在實(shí)時(shí)地提供狀態(tài)估計(jì) ， 而 是用自適應(yīng)的觀點(diǎn)和方法求出的。 3． 設(shè)計(jì)過程 ：引入狀態(tài)濾波器，把狀態(tài)估計(jì)的誤差方程化成便于運(yùn)用 Ky引理的形式，并保證其傳函正實(shí)性，選擇Ｖ－函數(shù)，使 ，以確定出自適應(yīng)律 (觀測(cè)器參數(shù)差陣調(diào)節(jié)律 )。 增廣誤差信號(hào)設(shè)計(jì)法 (Monopoli， 1974) 關(guān)鍵在于引入狀態(tài)濾波器 (3)式，使增廣誤差系統(tǒng)能表示成式 (5) 然后，應(yīng)用 的正實(shí)性 ((7)、 (8)式 )來得到自適應(yīng)控制律。 余下的任務(wù)綜合 u和 。 故有 (5) 式中 (5)式狀態(tài)空間方程： (6) 167。 f. 增廣誤差信號(hào)系統(tǒng)方程 )()()()()()()()( tusNtysDtrsNtesD mm ??? ?)()()()( tsNtzsD m ???(1)式即綜合自適應(yīng)律的基本方程，由于可選擇輔助系統(tǒng)使 所以，綜合自適應(yīng)律之目的是，既要保證 u和 均不含誤差的導(dǎo)數(shù)，又要使 ，從而保證 y(t)漸近跟蹤 。 增廣誤差信號(hào)設(shè)計(jì)法 (Monopoli， 1974) K－ y引理 對(duì)于 SISO系統(tǒng) 假設(shè)① A為穩(wěn)定陣， ② 傳函 是ｓ正實(shí)函數(shù)， 則一定存在對(duì)稱正定矩陣 P、 Q 以及向量 q，滿足 167。 當(dāng) s為實(shí)數(shù)時(shí)， G(s)是實(shí)的； 2176。 增廣誤差信號(hào)設(shè)計(jì)法 (Monopoli， 1974) 2. K－ y (Kalmanyakubovich) 引理 — 正實(shí)引理 正實(shí)函數(shù)定義 設(shè) G(s)=N(s)／ D(s)是 s=σ+ j w有理分式函數(shù)， D與 N互質(zhì) ，如果當(dāng) s為實(shí)數(shù)時(shí)，只要 G(s)有定義，它就是實(shí)數(shù)，而且當(dāng) Res≥0 ，只要 G(s)有定義，就有 ReG(s)≥0 ，那么， G(s)就稱為正實(shí)函數(shù)。 引入一個(gè)輔助誤差信號(hào) z，由它與 e共同組成增廣誤差信號(hào) ε ； 2176。 MRACS的 Lyapunov穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)方法 (3) 時(shí)變多變量線性系統(tǒng) (1) 受控過程 誤差模型 (2) 式中： 設(shè)計(jì)要求，調(diào)整 f，使 選 V－函數(shù) (3) 167。 自適應(yīng)律依賴整個(gè)狀態(tài) x，即 e及其各階導(dǎo)數(shù) … 一般 … 不可測(cè)，實(shí)現(xiàn)困難。 MRACS的 Lyapunov穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)方法 2．具有可調(diào)增益的線性系統(tǒng) (1) 一階慣性系統(tǒng) 取 Lyapunov函數(shù) （ （ 欲 167。 注 1：稱 為 Lyapunov方程 注 2: 定理對(duì) Q要求對(duì)稱正定，故取 Q=I，由 求解
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