【正文】 ........................................................................ Ⅱ 1 緒論 ........................................................................................................................................... 1 前言 .................................................................................................................................. 1 雙足步行機(jī)器人的意義 ................................................................................................... 2 運(yùn)動方式的優(yōu)越性 ................................................................................................ 2 雙足機(jī)器人的優(yōu)越性 ............................................................................................ 2 雙足步行機(jī)器人的優(yōu)越性 .................................................................................... 3 生物科學(xué)、仿生工程學(xué)的研究需要 ................................................................... 3 雙足機(jī)器人的應(yīng)用場所 ....................................................................................... 3 機(jī)器人技術(shù)研究熱點(diǎn) ........................................................................................... 4 國外機(jī)器人研究狀況 ........................................................................................... 4 國內(nèi)雙足機(jī)器人研究狀況 ................................................................................... 6 雙足步行機(jī)器人研究的發(fā)展趨勢 .................................................................................... 7 雙足步行機(jī)器人理論研究狀況 ........................................................................................ 7 本課題研究的意義 ........................................................................................................... 9 2 能力暴風(fēng)機(jī)器人開發(fā)環(huán)境簡介 ...................................................................................... 10 簡介 ................................................................................................................................. 10 主要功能 ...................................................................................... 11 先進(jìn)性 ........................................................................................ 11 應(yīng) 用 ............................................................................................ 11 3 設(shè)計思路及比賽環(huán)境的建立 ........................................................................................... 12 設(shè)計思路 ........................................................................................................................ 12 比賽環(huán)境的建立 .............................................................................................................. 12 平面布局 .............................................................................................................. 12 參數(shù)設(shè)定 ............................................................................................................. 13 機(jī)器人模型建立 .............................................................................................................. 14 4 機(jī)器人控制編程與比賽建立 ........................................................................................... 18 機(jī)器人控制方案 ............................................................................................................. 18 流程圖編輯 ...................................................................................................................... 18 代碼編輯 ........................................................................................................................ 21 比賽的建立 ...................................................................................................................... 21 隊伍建立 .............................................................................................................. 22 比賽規(guī)則建立 ...................................................................................................... 23 比賽的建立 .......................................................................................................... 23 機(jī)器人起始位置設(shè)定 ......................................................................................... 24 小結(jié) ..................................................................................................................... 24 5 比賽仿真和實驗結(jié)果 ......................................................................................................... 26 比賽仿真 ........................................................................................................................ 26 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 目錄 IV 實驗結(jié)果的要求 ............................................................................................................. 27 對相關(guān)機(jī)器人的程序修改與調(diào)試 ................................................................................. 27 對目標(biāo)機(jī)器人直線運(yùn)動時的程序調(diào)試 ............................................................. 28 機(jī)器人在轉(zhuǎn)彎時的程序調(diào)試 ............................................................................. 30 6 結(jié)論 ........................................................................................................................................ 34 參 考 文 獻(xiàn) ............................................................................................................................... 35 附錄 A：機(jī)器人完整程序 ....................................................................................................... 37 致 謝 ............................................................................................................................................. 39 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 1 緒論 1 1 緒論 前言 隨著現(xiàn)在科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)器人科學(xué)越來越具有強(qiáng)大的生命力，它在某種程度上己經(jīng)代表當(dāng)今信息技術(shù)、自動化技術(shù)、系統(tǒng)集成等技術(shù)的最新發(fā)展趨勢。具體措施是在機(jī)器人前段安裝兩個傳感器，通過這兩個傳感器傳回的數(shù)據(jù)對兩個驅(qū)動輪的控制，轉(zhuǎn)而達(dá)到對機(jī)器人的控制。 在機(jī)器人的控制問題上，本文采用 差動裝置來控制該機(jī)器人的運(yùn)動 ,由該機(jī)器人的兩 個驅(qū)動輪不同的運(yùn)動狀態(tài)來達(dá)到控制機(jī)器人的目的。并且對模型的可靠性和實用性進(jìn)行了仿真計算，結(jié)果證實了文中模型的合理性和可行性。 1 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）