級倒立擺課程設(shè)計--倒立擺pid控制及其matlab仿真-展示頁
2025-06-19 02:23本頁面
【正文】 ?????))((c o ss i nlg)(c o ss i nc o sc o s))((c o ss i ns i n)()(2222222222222222mMlmJlmmmMlmFmllmmMmlJglmmlJlmFmlJx????????????amp。這些信號經(jīng) A/D轉(zhuǎn)換器送入計算機(jī)， 經(jīng)過計算及內(nèi)部的控制算法解算后得到相應(yīng)的控制信號，該信號經(jīng)過 D/A變換、再經(jīng)功率放大由執(zhí)行電機(jī)帶動皮帶卷拖動小車在軌道上做往復(fù)運(yùn)動，從而實現(xiàn)小車位移和倒立擺角位移的控制。 本文主要研究內(nèi)容是：首先概述自動控制的發(fā)展和倒立擺系統(tǒng)研究的現(xiàn)狀；介紹倒立擺系統(tǒng)硬件組成，對單級倒立擺模型進(jìn)行建模，并分析其穩(wěn)定性；研究倒立擺系統(tǒng)的幾種控制策略， 分別設(shè)計了相應(yīng)的控制器，以 MATLAB 為基礎(chǔ)，做了大量的仿真研究，比較了各種控制方法的效果；借助固高科技 MATLAB 實時控制軟件實驗平臺；利用設(shè)計的控制方法對單級倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行實時控制，通過在線調(diào)整參數(shù)和突加干擾等，研究其實時性和抗千擾等性能；對本論文進(jìn)行總結(jié)，對下一步研究作一些展望。 倒立擺 PID 控制及其 Matlab 仿真 學(xué)生姓名 ： 學(xué) 院 ： 電氣信息工程學(xué)院 專業(yè)班級 ： 專業(yè)課程 ： 控制系統(tǒng)的 MATLAB 仿真與設(shè)計 任課 教師 ： 2021 年 6 月 5 日 倒立擺 PID 控制及其 Matlab 仿真 1 倒立擺 PID控制及其 Matlab仿真 Inverted Pendulum PID Control and Its Matlab Simulation 摘 要 倒立擺系統(tǒng)是一個典型的快速、多變量、非線性、不穩(wěn)定系統(tǒng)，對倒立擺的控制研究無論在理論上和方法上都有深遠(yuǎn)的意義。 本論文以實驗室原有的直線一級倒立擺實驗裝置為平臺，重點研究其 PID控制方法，設(shè)計出相應(yīng)的 PID 控制器，并將控制過程在 MATLAB 上加以仿真。 關(guān)鍵 詞 ： 倒立擺 ； PID 控制器； MATLAB 仿真 設(shè)計報告正文 倒立擺 PID 控制及其 Matlab 仿真 2 1. 簡述一級倒立擺系統(tǒng)的工作原理； 倒立擺是一個數(shù)字式的閉環(huán)控制系統(tǒng)，其工作原理為：角度、位移信號檢測電路獲取后，由微分電路獲取相應(yīng)的微 分信號。 2. 依據(jù)相關(guān)物理定理，列
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