自動控制原理課程設計(倒立擺)-展示頁
2025-08-01 07:26本頁面
【正文】 1 0 0 0。0。 ]。0 0 0 1。倒立擺系統(tǒng)模型如下：倒立擺線性模型： 倒立擺非線性模型:其中：四、實驗內容根據(jù)給出的倒立擺的線性數(shù)學模型,討論系統(tǒng)的穩(wěn)定性,可控性和可觀性。通過將倒立擺線性數(shù)學模型輸入到MATLAB中，使用K=place(A,B,P)函數(shù)算出反饋矩陣反饋增，K和期望極點向量P應與狀態(tài)變量X具有相同的維數(shù)。 實際倒立擺系統(tǒng)。 了解狀態(tài)觀測器的實現(xiàn)。自動控制原理課程設計 倒立擺控制系統(tǒng)研究 南京航空航天大學 課程名稱：自動化控制原理課程設計 專 業(yè)：探測制導與控制技術 時 間：一、實驗目的 學會用SIMULINK軟件分析復雜的控制系統(tǒng)。 會用狀態(tài)反饋進行控制系統(tǒng)設計。二、實驗設備 計算機和打印機。三、實驗原理假設原系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型為，若系統(tǒng)是完全能控的，則引入狀態(tài)反饋調節(jié)器這時，閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型為設計任務是要計算反饋K，使ABK的特征值和期望的極點P相同。 本系統(tǒng)可令輸入R=0,即只討論初始值對系統(tǒng)的作用。A=[0 0 1 0。 。B=[0。]。0 1 0 0]。0]。（2）系統(tǒng)的可控性分析：因為：nc=4 與系統(tǒng)的維數(shù)相等，可得到系統(tǒng)可控。,(弧度)時系統(tǒng)的狀態(tài)響應(給出4個響應曲線,此時令控制u=0)。A=[0 0 1 0。 。0。0 1 0 0]D=[0。15。34i]K=p
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